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[发明专利]计算机可读存储介质及二阶多智能体一致性控制系统-CN202310836868.4在审
发明人：张波;谭国良;王宏;陈良;苏畅程 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2023-07-10 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明的目的在于提供一种计算机可读存储介质及二阶多智能体一致性控制系统，所述计算机可读存储介质内存储有计算机可执行指令；在受到DOS攻击时，使所述计算机执行二阶多智能体一致性控制方法；所述二阶多智能体一致性控制方法，包括：建立二阶非线性多智能体动态系统模型；基于所述二阶非线性多智能体动态系统模型，设计控制协议并将所述控制协议加入到所述二阶非线性多智能体动态系统模型中进行控制；确定满足判别条件的控制参数和系统参数，在所述控制协议的作用下，所述二阶非线性多智能体动态系统模型得系统误差逐渐收敛为零。本发明结合事件触发上述可执行指令，能够在有限时间内实现多智能的领导者和跟随者同步一致。
计算机可读存储介质二阶多智能一致性控制系统

[发明专利]一种PVC聚合釜温度多模型离散二阶滑膜控制方法-CN201510737951.1在审
发明人：高淑芝;吴晓峰;蔡庆春;张萌;崔权;于利民 -专利权人：沈阳化工大学
申请日： 2015-11-04 - 公布日： 2016-01-20 - 主分类号： G06F17/50 文献下载
摘要：一种PVC聚合釜温度多模型离散二阶滑膜控制方法，涉及一种PVC聚合釜温度控制方法，该方法针对聚氯乙烯聚合过程温度具有高度非线性和时变性等特点，提出了基于分段仿射建模的多模型二阶离散滑模控制算法研究。首先，采用分段仿射建模方法建立聚合温度模型，并将其转化成离散状态模型；其次，进行多模型离散二阶滑模控制算法研究；最后，在聚合温度的仿真研究中，通过加入阶跃信号，脉冲信号以及随机信号进行对比表明，二阶离散滑模控制算法要优于传统PID算法，而多模型二阶离散滑模算法控制效果要优于二阶离散滑模控制算法。
一种 pvc 聚合温度模型离散二阶滑膜控制方法

[发明专利]一种复合材料板局部层间剥离位置检测方法-CN201710607919.0有效
发明人：沙刚刚;曹茂森;彭家意 -专利权人：河海大学
申请日： 2017-07-24 - 公布日： 2019-11-22 - 主分类号： G01N29/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种复合材料板局部层间剥离位置检测方法，步骤包括：量测复合材料板的振动变形；将振动变形代入板的剪应变公式得到剪应变；将二阶混合偏导算子作用到剪应变得到剪应变二阶混合偏导数；剪应变二阶混合偏导数与多精度Spline函数卷积得到多精度剪应变二阶混合偏导数；在多精度剪应变二阶混合偏导数中根据是否出现奇异峰值判断复合材料板局部层间剥离，并由峰值位置确定层间剥离位置。本发明可用于分析复合材料板的振动变形，进而判断是否存在局部层间剥离并定位层间剥离；该方法采用物理意义明确的多精度剪应变二阶混合偏导数作为损伤指标，不仅可以消除环境噪声的影响，还能显著加强损伤特征。
剪应变二阶混合偏导数复合材料板振动变形局部层剥离损伤剥离位置层间剥离峰值判断峰值位置函数卷积环境噪声算子作用物理意义定位层二阶可用量测入板检测分析

[发明专利]一种基于二次特征值的多中继MC-WPT系统的分析方法-CN202011405996.6有效
发明人：苏玉刚;侯信宇;孙跃;唐春森;王智慧;戴欣 -专利权人：重庆大学
申请日： 2020-12-02 - 公布日： 2022-10-28 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明涉及无线电能传输技术领域，具体公开了一种基于二次特征值的多中继MC‑WPT系统的分析方法，包括步骤：S1.根据基尔霍夫电压定律构建多中继MC‑WPT系统的二阶本征方程；S2.对二阶本征方程进行变换，得到系统的二阶模型；S3.建立二阶模型的二阶n×n矩阵多项式Q(λ)，n为多中继MC‑WPT系统的耦合机构中线圈的个数；S4.将Q(λ)降阶为Ax‑λBx＝0形式的一阶多项式；S5.对(A,B)进行广义舒尔分解，得到其广义特征值和广义特征向量，从而求得Q(λ)的谱Λ(Q)；S6.根据Λ(Q)求解所述二阶模型的解。本发明提出一种基于二次特征值问题的分析方法，能够降低高阶系统的分析难度，直接求解得到感应电流的解析表达式、系统谐振频率、零相角频率；直接求解得到使得系统具有恒流/恒压特性的工作频率。
一种基于二次特征值中继 mc wpt 系统分析方法

[实用新型]多通道开关装置-CN202320170892.4有效
发明人：徐志旭;林文正 -专利权人：拓纬实业股份有限公司
申请日： 2023-02-02 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： H03K17/94 文献下载
摘要：本实用新型提供一种多通道开关装置。多通道开关装置包括第一阶开关电路、至少一个第二阶开关电路以及多个第三阶开关电路。第一阶开关电路包括第一共模节点、第一输入输出端以及至少一个第一阶连接端。第二阶开关电路包括第二共模节点、第二阶传输端以及多个第二阶连接端。第三阶开关电路各包括第三共模节点、第三阶传输端、参考端以及第二输入输出端。第一输入输出端以及所述至少一个第一阶连接端的其中二者透过第一共模节点进行连接。第二阶传输端以及所述多个第二阶连接端的其中二者透过第二共模节点进行连接。第三阶传输端、参考端以及第二输入输出端的其中二者透过第三共模节点进行连接。
通道开关装置

[发明专利]基于多层积分神经动力学的多旋翼无人机控制器设计方法-CN202110563758.6有效
发明人：张智军;周依行;郑陆楠 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2021-05-24 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多层积分神经动力学的多旋翼无人机控制器设计方法，首先构建无人机隐式运动学方程，然后将无人机隐式动力学方程转化为一般的时变二阶系统问题，接着将该时变二阶系统的控制问题转化为求解该时变二阶系统的控制输入问题，再使用多层积分神经动力学方法设计二阶系统控制器，使时变二阶系统的控制输入收敛到理论控制输入；最后将求得的时变二阶系统的控制输入分配给多旋翼无人机各子系统，使各子系统各自完成单独的控制任务，最终使多旋翼无人机完成对时变目标轨迹的跟踪任务本发明采用多层积分神经动力学方法来设计多旋翼无人机控制器，能够获得多旋翼无人机在跟踪时变轨迹的控制输入，具有实时性强，鲁棒性好的优点。
基于多层积分神经动力学多旋翼无人机控制器设计方法

[发明专利]一种基于二阶超螺旋滑模的多通道直流电机系统控制方法-CN201910893153.6有效
发明人：李猛;徐龙宇;陈勇;陈章勇 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2019-09-20 - 公布日： 2021-07-13 - 主分类号： H02P7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于二阶超螺旋滑模的直流电机系统控制方法，含有多通道与外界扰动的直流电机系统模型建立以及二阶超螺旋滑模控制算法的设计。包括考虑外界扰动的多通道直流电机系统建模、外界扰动估计、二阶超螺旋滑模滑模观测器设计、二阶超螺旋滑模控制器设计以及系统稳定性证明。本发明针对具有外界干扰的多通道直流电机系统，建立了服从马尔可夫跳变的切换系统模型，并对扰动进行估计。针对其系统特性，设计并求解了一种基于二阶超螺旋滑模的控制器，并对其控制的稳定性加以分析和证明。本发明能够有效解决系统模型在服从马尔可夫跳变下，多通道直流电机系统的稳定控制。
一种基于超螺旋通道直流电机系统控制方法

[发明专利]基于自适应混沌粒子群算法的随机共振微弱信号检测方法-CN201810817856.6有效
发明人：行鸿彦;韩杰 -专利权人：南京信息工程大学
申请日： 2018-07-24 - 公布日： 2021-10-19 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于自适应混沌粒子群算法的随机共振微弱信号检测方法，首先，将随机共振问题转化为二阶Duffing系统多参数同步寻优问题，利用自适应混沌粒子群算法完成系统的多参数寻优。将二阶Duffing系统转化为二阶混沌系统，根据混沌的遍历性对所有粒子进行寻优。在寻优过程中，根据粒子寻优能力自适应调节惯性权重，更新粒子速度和位置，判断更新后粒子适应度的最大值，准确寻找出二阶Duffing系统最优参数，将寻找到的最优系统结构参数代入二阶Duffing振子随机共振系统中，实现随机共振，此时，输入微弱信号、高斯白噪声、二阶Duffing非线性系统产生协同效应时，在低频处将噪声的部分能量转移到微弱周期信号中，输出最大信噪比，检测出高斯白噪声背景下的微弱信号。
基于自适应混沌粒子算法随机共振微弱信号检测方法

[实用新型]一种分阶式盾构机多通道中心回转接头-CN201720062929.6有效
发明人：程永龙;叶蕾;卓庆敏;何聪;袁文征;常巍峰;胡燕伟 -专利权人：中铁工程装备集团有限公司
申请日： 2017-01-19 - 公布日： 2017-09-12 - 主分类号： E21D9/06 文献下载
摘要：本实用新型提出了一种分阶式盾构机多通道中心回转接头。根据转子前后部位轴向通道数量不同，采用分阶式设计、外圈分别安装一阶定子、二阶定子及并在尾部安装单独的液压回转接头，一阶定子安装在驱动箱上，二阶转子通过限位板、支架与驱动箱相连，液压回转接头通过连接板和限制轴与二阶转子相连不仅能够实现向刀盘输送多路改良介质和液压油的功能需求，而且转子第二阶、二阶定子及液压回转接头直径较小，节约材料，重量较轻且整体重心靠前，整个回转接头受力条件较好，使用性能大大提高。
一种分阶式盾构通道中心回转接头

[发明专利]一种多执行水下机器人鲁棒自适应运动控制装置及其方法-CN201710900012.3有效
发明人：袁源;王铮;朱战霞;孙冲;陈诗瑜 -专利权人：西北工业大学深圳研究院;西北工业大学
申请日： 2017-09-28 - 公布日： 2019-12-13 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种多执行水下机器人鲁棒自适应运动控制装置及其方法；包括二阶滑模控制器，二阶滑模控制器具有控制增益自适应装置；二阶滑模控制器与控制分配模块连接，控制分配模块控制并建立执行机构非线性模型，执行机构非线性模型控制并建立水下机器人运动学动力学模型，水下机器人运动学动力学模型和期望模块共同控制二阶滑模控制器。克服了水下复杂环境产生的外部扰动和水下机器人在工作过程中产生的不确定性；并且提供了一种多变量二阶滑模运动控制律，通过为二阶滑模的控制增益设计自适应律，能够实现有限时间控制，同时避免传统方法带来的抖振现象，并且针对多执行机构共同工作的情形，基于二次型函数完成最优控制分配。
一种执行水下机器人自适应运动控制装置及其方法

[发明专利]一种针对多执行机构的协同控制策略-CN202211301475.5有效
发明人：李斌斌;曾开春;寇西平;余立;路波;石洋;吴惠松;夏洪亚;郭洪涛;查俊;吕彬彬;颜昱;张昌荣;郭鹏;欧阳炎 -专利权人：中国空气动力研究与发展中心高速空气动力研究所
申请日： 2022-10-24 - 公布日： 2023-01-24 - 主分类号： G05B19/418 文献下载
摘要：本发明公开了一种针对多执行机构的协同控制策略，涉及控制技术领域。该协同控制策略，应用于风洞试验减震装置，包括：获取天平信号；对天平信号进行解耦，得到解耦信号，解耦信号包括俯仰一阶模态、俯仰二阶模态、偏航一阶模态以及偏航二阶模态；根据俯仰一阶模态、俯仰二阶模态、偏航一阶模态以及偏航二阶模态，确定前段装置中的每一压电元件的前段控制信号，并根据前段控制信号对前段装置中的每一压电元件进行控制；根据俯仰一阶模态以及俯仰二阶模态确定后段装置的后段控制信号，并根据后段控制信号对后段装置中的每一压电元件进行控制
一种针对执行机构协同控制策略

[发明专利]一种二阶多智能体系统固定时间领跟一致性控制方法-CN202110270752.X在审
发明人：张建东;史国庆;陈强;吴勇;张耀中;黄晓峰 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2021-03-12 - 公布日： 2021-06-25 - 主分类号： G05B19/418 文献下载
摘要：本发明提供了一种二阶多智能体系统固定时间领跟一致性控制方法，利用TimeBase Generator设计二阶多智能体系统固定时间领跟一致性算法来避免过大的控制输入需求，从而更有效地解决二阶多智能体固定时间领跟一致性问题通过该算法，在任意初始状态下，二阶多智能体系统的多个跟随者都能够在给定时间内跟踪上领导者的状态。本发明不容易造成系统输入饱和，更简单适用且降低了因调节参数而带来的系统不稳定性。
一种二阶多智能体系固定时间一致性控制方法

[发明专利]二阶多智能体系统的时滞容许编队控制方法及装置-CN202210979380.2在审
发明人：柯贤福;宗小峰;贾茹茹 -专利权人：中国地质大学（武汉）
申请日： 2022-08-16 - 公布日： 2022-12-20 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种二阶多智能体系统的时滞容许编队控制方法及装置，研究了具有乘性噪声和时延的二阶多智能体系统编队控制问题，提出了在时延和乘性噪声环境下的一种分布式控制协议，在分布式控制协议下，将二阶多智能体系统编队问题进一步转化为均方渐近稳定性问题，在此基础上，给出编队中心函数，对该编队问题进一步分析，最终给出编队的可行性条件，求解出合适的控制增益，最后通过模拟仿真来实现所需的编队队形，证明该理论的准确性与可行性，本发明实现了二阶多智能体系统在时延和乘性噪声环境下的编队控制
二阶多智能体系容许编队控制方法装置

[发明专利]一种基于二阶锥规划的多旋翼无人机飞行轨迹生成方法-CN201711321646.X有效
发明人：王祝;龙腾;刘莉;徐广通 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2017-12-12 - 公布日： 2021-02-12 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开的一种基于二阶锥规划的多旋翼无人机飞行轨迹生成方法，属于轨迹规划技术领域。本发明实现方法如下：针对多旋翼无人机轨迹生成问题，建立包括性能指标、运动学约束、状态约束、推力约束、倾斜角约束和障碍规避约束的最优控制问题模型；基于离散化方法和逐次线性化将最优控制问题转化为二阶锥规划问题，然后对二阶锥规划问题进行迭代求解，从而生成满足复杂约束的多旋翼无人机飞行轨迹。本发明要解决的技术问题为：根据实际任务需要，基于二阶锥规划方法获得满足复杂约束的多旋翼无人机飞行轨迹，具有轨迹生成效率高、轨迹结果最优性好的优点。
一种基于二阶锥规划多旋翼无人机飞行轨迹生成方法

[实用新型]二阶柔性夹具及二阶踏步骨架的二阶柔性夹具-CN201920774802.6有效
发明人：沈钦锋;钟贤青 -专利权人：厦门锋元机械设备有限公司
申请日： 2019-05-27 - 公布日： 2020-04-24 - 主分类号： B23K37/04 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种二阶柔性夹具及二阶踏步骨架的二阶柔性夹具，包括第一底座、第二底座、第一组件、第二组件；所述第一组件设置于所述第一底座上并与所述第一底座连接，所述第二组件设置于所述第二底座上并与所述第一组件连接；所述第一组件上设置有第一夹持件、第二夹持件；第一夹持件沿第二方向与第一组件连接；第一方向与第二方向间隔一定角度；第一夹持件夹持第一夹物，第二夹持件夹持第二夹物；第二底座上设置有第三夹持件及第四夹持件，应用本技术方案可实现一种夹具适用多种排列方式的二阶踏步骨架。
柔性夹具踏步骨架

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