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[发明专利]一种不依靠速度反馈的无人机编队鲁棒控制方法及系统-CN202311218300.2在审
发明人： 吕金虎;刘德元;刘克新;谷海波;高庆 -专利权人：北京航空航天大学;中国科学院数学与系统科学研究院
申请日： 2023-09-21 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种不依靠速度反馈的无人机编队鲁棒控制方法及系统，属于无人机集群控制的技术领域。本发明首先建立无人机编队的有向通讯链路和无人机集群编队的运动模型；然后建立不依靠速度信息反馈的无人机控制律，实现期望的编队飞行；进一步，设计干扰估计补偿控制律，抑制多种干扰影响；最后，将不依靠速度信息反馈的无人机控制律和干扰估计补偿控制律相结合，组成鲁棒合成控制律，实现对无人机编队高精度控制。本发明可以实现无人机编队在无速度信息情况下的编队飞行，可以显著提高无人机编队飞行的精确性。
一种依靠速度反馈无人机编队鲁棒控制方法系统

[发明专利]一种基于陶瓷坩埚加工用真空型电弧炉-CN202310977277.9在审
发明人： 吕金虎 -专利权人：东海县太阳光新能源有限公司
申请日： 2023-08-04 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： F27B3/08 文献下载
摘要：本发明涉及陶瓷坩埚加工技术领域，且公开了一种基于陶瓷坩埚加工用真空型电弧炉，解决了两个坩埚模具的进出操作是分开进行，不能实现两个坩埚模具的同步进出操作，因此会陶瓷坩埚的加工进度，进而影响其加工效率的问题，其包括操作台，所述操作台的上方设有真空型电弧炉体，真空型电弧炉体的外部套设有炉体遮挡门，真空型电弧炉体的顶端连接有盖体，盖体的中间位置开设有连通口，盖体的顶端中间位置设有与连通口相连通的管体，管体的外部固定连接有固定杆；本设计有效的解决了真空型电弧炉体内部的进出料不能同步进行，进而加快了对陶瓷坩埚的加工进度，为陶瓷坩埚的加工提高了效率。
一种基于陶瓷坩埚工用真空电弧炉

[发明专利]一种通信约束的无人机编队鲁棒控制方法及系统-CN202311218282.8在审
发明人： 吕金虎;刘德元;刘克新;谷海波;高庆 -专利权人：北京航空航天大学;中国科学院数学与系统科学研究院
申请日： 2023-09-21 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种通信约束的无人机编队鲁棒控制方法及系统，属于无人机集群控制的技术领域。本发明首先建立无人机编队的有向通讯链路和无人机集群编队的运动模型；然后建立通信带宽有限条件下的无人机节点控制律，实现有限通信带宽下的编队飞行；进一步，搭建通信失效条件下的期望位置参考向量生成模块，生成无人机编队的期望位置参考向量；最后，设计干扰估计补偿控制律，抑制通信干扰和外界干扰影响。本发明可以实现无人机编队在通信约束和外界扰动情况下的编队飞行，可以显著提高无人机编队飞行的安全性。
一种通信约束无人机编队鲁棒控制方法系统

[发明专利]无人机集群任务的确定方法、装置、电子设备及存储介质-CN202310628463.1有效
发明人：刘昊;吕金虎;鲁伟;高庆;刘德元;钟森 -专利权人：北京航空航天大学;中国科学院数学与系统科学研究院
申请日： 2023-05-31 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本申请提供了一种无人机集群任务的确定方法、装置、电子设备及存储介质，涉及无人机技术领域，基于无人机集群的飞行状态量，构建预测无人机集群的至少一个网络参数；结合无人机集群的飞行状态量和至少一个网络参数，拟合得到无人机集群的执行代价函数、控制策略函数以及等效扰动参数函数；参考强化学习算法，基于预先构建的无人机集群的目标价值函数，结合飞行状态量、执行代价函数、控制策略函数以及等效扰动参数函数，构建无人机集群的贝尔曼方程；通过转换贝尔曼方程，确定无人机集群的权值求解函数；迭代求解权值求解函数，确定每个无人机的目标任务控制策略。这样，可以实现无人机集群任务控制策略的准确预测，可以提高预测结果的准确性。
无人机集群任务确定方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种针对石英辊棒的内孔加工设备-CN202310886590.1在审
发明人： 吕金虎 -专利权人：连云港太阳光石英陶瓷有限公司
申请日： 2023-07-19 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： B28D1/14 文献下载
摘要：本发明涉及石英辊棒内孔加工技术领域，且公开了一种针对石英辊棒的内孔加工设备，解决了石英辊棒的内孔加工通常进行单侧加工，未对其两侧进行同步加工，同时加工产生的废屑会集聚在孔内，因此会影响对石英棍棒加工效率的问题，其包括底座，所述底座的顶端中间位置设有支撑筒，支撑筒的顶端设有操作台，操作台的一侧对称设有固定筒，两个固定筒的一侧之间通过位于操作台上方的压板连接，固定筒与压板之间通过升降机构连接，底座的顶端对称设有滑板，滑板的顶端均设有电动伸缩杆一；本设计配合推进机构和钻料抽吸机构的作用，便于对石英辊棒的两端进行同步钻孔操作，有效的提高了对石英棍棒的加工效率。
一种针对石英加工设备

[发明专利]一种石英陶瓷坩埚成型机-CN202310910770.9在审
发明人： 吕金虎;许绘芹 -专利权人：东海县太阳光新能源有限公司
申请日： 2023-07-21 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： B28B1/28 文献下载
摘要：本发明属于坩埚技术领域，具体的说是一种石英陶瓷坩埚成型机，包括模具与刮杆，所述模具呈筒状且在电机带动下旋转，所述刮杆位于模具内部；所述模具上端转动安装有定位环，所述定位环上安装有安装架，所述刮杆安装在安装架上，所述刮杆整体呈L形状，所述安装架通过软轴连接到电机上；所述定位环的横截面呈L形，所述定位环上设置有呈环形的凸起，所述模具的上端面上开设有凹槽，所述凸起与凹槽之间相互匹配；本发明结构简单，可提高刮杆的结构稳定性、位置准确性以及定位精确度，降低刮杆的控制难度，提高制得的坩埚的尺寸、形状精确度，使坩埚的质量更佳。
一种石英陶瓷坩埚成型

[发明专利]一种基于羊群智能的无人机三维集群控制方法-CN202311177233.4在审
发明人：冉茂鹏;刘婧璇;王薇;吕金虎 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2023-09-13 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于羊群智能的无人机三维集群控制方法，包括以下步骤：S1、定义描述无人机集群的坐标系；S2、设计无人机集群的三维状态变量，状态变量的更新方法；S3、根据无人机集群规模，设计不同的通信网络；S4、根据S2中的更新方法和S3中的通信网络，设计广义羊群智能算法，实现在通信能力较弱的情况或者拒止环境下的无人机三维集群控制。本发明采用上述一种基于羊群智能的无人机三维集群控制方法，能够解决无人机集群控制算法复杂且计算量大、通信传输压力大、以及在通信能力较弱的情况或者拒止环境下实现无人机集群控制的问题。
一种基于羊群智能无人机三维集群控制方法

[发明专利]一种基于模型预测控制的精准空投系统自主归航控制方法-CN202311177238.7在审
发明人：冉茂鹏;刘乃源;王振乾;吕金虎 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2023-09-13 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于模型预测控制的精准空投系统自主归航控制方法，属于导航、制导控制技术领域。该控制方法包括以下步骤：S1、选取三个不同的模型描述伞物系统运动，并对三种模型之间的参数进行匹配；S2、轨迹规划算法，设计目标函数，得到关键轨迹参数，利用四自由度质点模型生成优化后的三维参考轨迹；S3、设计轨迹规划和轨迹跟踪的匹配算法，提出基于MATLAB的偏航角计算函数，提出动态参考点选择机制；S4、根据偏航角计算函数和动态参考点选择机制对规划轨迹进行跟踪控制。本发明采用上述一种基于模型预测控制的精准空投系统自主归航控制方法，减小了计算量，实现了轨迹规划和跟踪的整合；具有控制精度高，节能效果好的优点。
一种基于模型预测控制精准空投系统自主归航方法

[发明专利]一种通信链路不稳定的无人机编队鲁棒控制方法及系统-CN202311166791.0在审
发明人： 吕金虎;刘德元;刘克新;刘祥龙;谷海波 -专利权人：北京航空航天大学;中国科学院数学与系统科学研究院
申请日： 2023-09-12 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种通信链路不稳定的无人机编队鲁棒控制方法及系统，属于无人机集群控制的技术领域。本发明通过建立干扰影响下的无人机编队通信链路权重系数不确定模型，得到通信链路不稳定描述；然后，根据无人机集群的运动模型，设计理想通信链路条件下的无人机编队的位置控制律，建立通信链路不稳定对无人机编队造成的影响，得到系统受到总干扰影响；根据无人机节点的运动模型和总干扰影响，设计干扰抑制控制律，实现对干扰影响的抑制；最后，将理想通信链路条件下控制律和干扰抑制律相结合，组成鲁棒控制律，实现对无人机编队的控制。本发明可以实现无人机编队在通信链路不稳定情况下的编队飞行，可以显著提高无人机编队飞行的可靠性。
一种通信不稳定无人机编队鲁棒控制方法系统

[发明专利]基于FPGA和DSP的实时微波关联成像装置及方法-CN202010794268.2有效
发明人：李亚超;王健;张浩;黄平平;阮峰;全英汇;吕金虎;胡浩 -专利权人：西安电子科技大学
申请日： 2020-08-10 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G01S13/90 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于FPGA和DSP的实时微波关联成像装置及方法，最主要解决现有技术中关联成像算法耗时较长，无法实时成像，缺乏完整成像装置的问题。其装置包括天线控制模块、DSP模块、A/D模块、FPGA模块、PC显示器模块。其步骤包括：(1)产生并发送随机相位编码信息；(2)产生随机涨落的天线辐射场；(3)采集数据；(4)预处理并发送回波数据；(5)获取微波关联超分辨图像；(6)PC显示器模块显示微波关联超分辨图像。本发明充分利用FPGA和DSP各自的架构特点，发挥多核DSP的并行执行的优势和处理速度，在很好地满足实时性的前提下，同时保证较高的精确度。
基于 fpga dsp 实时微波关联成像装置方法

[发明专利]一种熔融石英生产用烘干装置-CN202311050399.X在审
发明人： 吕金虎;吕金豹 -专利权人：连云港桃盛熔融石英有限公司
申请日： 2023-08-17 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： F26B11/04 文献下载
摘要：本发明涉及烘干装置技术领域，具体是一种熔融石英生产用烘干装置，包括支撑底座，所述支撑底座上固定安装有支撑板，还包括：旋转环板，所述旋转环板通过限位卡槽卡装在所述支撑底座上，且两块所述旋转环板之间跨设安装有烘干滚筒；投放口，所述投放口开设于所述旋转环板上，并与所述烘干滚筒相连通；以及原料烘干机构，所述原料烘干机构分别与所述支撑底座、支撑板和烘干滚筒相连接，其中，原料烘干机构包括有驱动组件、撒料调节组件和烘干组件；本发明熔融石英生产用烘干装置，可以不同的撒料速度对熔融石英颗粒进行多次分散烘干，实现了熔融石英颗粒的动态烘干流程，避免因熔融石英处于静止状态时出现堆积，有利于提高烘干的效果。
一种熔融石英生产烘干装置

[发明专利]一种领导者丢失的无人机编队鲁棒控制系统及控制方法-CN202311146237.6在审
发明人： 吕金虎;刘德元;刘克新;刘祥龙;谷海波 -专利权人：北京航空航天大学;中国科学院数学与系统科学研究院
申请日： 2023-09-07 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明属于无人机编队控制的技术领域，公开了一种领导者丢失的无人机编队鲁棒控制系统及控制方法。本发明充分考虑了无人机编队执行任务的实际情况，在领导者丢失的情况下，搜索寻优重新选取无人机编队的领导者，建立新的无人机编队，并进行了领导者丢失对无人机编队影响的补偿控制，从而有效克服了领导者丢失对无人机编队的影响，具有良好的鲁棒性，确保无人机编队安全稳定地完成期望的编队任务。
一种领导者丢失无人机编队鲁棒控制系统控制方法

[发明专利]一种从飞行器无导引头的三维主-从多飞行器攻击时间协同制导方法-CN202310706101.X在审
发明人：李国飞;汤清璞;吕金虎;吴云洁 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2023-06-14 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明设计了一种从飞行器无导引头的三维主‑从式攻击时间控制协同制导方法，实现所有飞行器在期望的时刻同时命中目标，同时对目标构成扇面封锁的态势。该方法首先分析三维空间下主飞行器与目标的相对运动关系数学模型和从飞行器的运动学模型，并对其进行精确微分线性化；随之，构建攻击时间误差变量，给出主飞行器的攻击时间控制制导律；进一步，提出可变半径的球面构型，基于此构型给出从飞行器期望位置的解算方法，并设计从飞行器协同制导律。在只有主飞行器能够探测目标信息与接收攻击时间指令，且部分从飞行器无法与主飞行器直接通信的情况下，所设计协同制导律能够保证主‑从飞行器群在指定攻击时间以扇面封锁的态势同时命中目标。
一种飞行器导引三维攻击时间协同制导方法

[发明专利]一种网络攻击下的无人机编队鲁棒控制系统及控制方法-CN202311147044.2在审
发明人： 吕金虎;刘德元;刘克新;刘祥龙;谷海波;王薇 -专利权人：北京航空航天大学;中国科学院数学与系统科学研究院
申请日： 2023-09-07 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明属于无人机编队控制的技术领域，公开了一种网络攻击下的无人机编队鲁棒控制系统及控制方法。本发明首先建立无网络攻击下无人机编队的有向通讯链路并确定编队中心；然后，建立无人机编队动力学模型，设计无网络攻击条件下的控制律；根据网络攻击对无人机编队造成的影响，得到总干扰影响；建立攻击免疫控制律，抑制网络攻击对无人机编队的影响；最后，将控制律和攻击免疫控制律相结合，组成鲁棒控制律，实现对无人机编队的控制。本发明可以实现无人机编队在网络攻击情况下的编队飞行，可以显著提高无人机编队飞行的安全性。相比较现有控制技术方法，该方法更加符合实际的应用。
一种网络攻击无人机编队鲁棒控制系统控制方法

[发明专利]一种无人机博弈对抗策略生成方法、系统及电子设备-CN202310628021.7有效
发明人：刘昊;吕金虎;王新迪;高庆;刘德元;钟森 -专利权人：北京航空航天大学;中国科学院数学与系统科学研究院
申请日： 2023-05-31 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本申请提供了一种无人机博弈对抗策略生成方法、系统及电子设备，涉及飞行器控制技术领域，其中，该方法包括将所有目标蓝方无人机的轨迹预测结果、所有目标蓝方无人机的攻击目标预测结果输入预先训练好的意图解译模型，以输出蓝方无人机集群状态；将蓝方无人机集群状态、当前时刻该红方无人机与目标蓝方无人机之间的相对位置信息、当前时刻该红方无人机与其他红方无人机之间的相对位置信息、当前时刻该红方无人机的运动状态输入预先训练好的集群平均场随机博弈模型，以输出该红方无人机的优选动作，并控制该红方无人机按照所确定出的优选动作运动，以提高无人机博弈防守策略生成的准确率。
一种无人机博弈对抗策略生成方法系统电子设备

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