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[发明专利]汽车运动学片段提取及工况图合成方法-CN202010126064.1在审
发明人：任一支;帅锦国;曲单妮;张瑞;王震 -专利权人：杭州电子科技大学
申请日： 2020-02-27 - 公布日： 2020-06-19 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：本发明公开了一种汽车运动学片段提取及工况图合成方法。汽车运动学片段提取方法首先筛选代表性测试路段，采集行车数据，并清洗不良数据、填补缺失数据，找到运动学片段的起止位置，根据起止位置提取所有的运动学片段。工况图合成方法首先计算每个运动学片段的汽车行驶特征参数，绘制Silhouette轮廓图，确定主成分特征参数聚类数，统计每个类别中主成分特征参数，选取每种场景最具代表性的运动学片段，确定拼接顺序，随机将各典型场景拼接成行驶工况图
汽车运动学片段提取工况合成方法

[发明专利]图像数据控制方法、设备、电子设备及存储介质-CN202111615540.7在审
发明人：周海帆 -专利权人：网易（杭州）网络有限公司
申请日： 2021-12-27 - 公布日： 2022-04-29 - 主分类号： G06T13/40 文献下载
摘要：本申请提供的一种图像数据控制方法、设备、电子设备及存储介质，包括：获取动作捕捉数据，对动作捕捉数据进行临时归零，将临时归零后的动作捕捉数据匹配至基础姿势上，建立控制文件并生成临时骨骼；在临时骨骼上创建反向运动学控制器，通过临时骨骼控制反向运动学控制器生成反向动力学约束数据及正向动力学约束数据；将反向动力学约束数据及正向动力学约束数据输出给控制文件。本申请通过在获取到动捕数据之后，创建临时骨骼在动捕数据上创建了一套临时的反向运动学控制器系统，该反向运动学控制器系统能够实现反向动力学与正向动力学之间的无缝切换，从而通过反向运动学转换生成正向运动学的方式避免了数据间的转换时发生错位
图像数据控制方法设备电子设备存储介质

[发明专利]一种冗余机械臂的臂型角参数化逆运动学求解方法-CN202211494814.6在审
发明人：刘正雄;王世鸥;刘星;黄攀峰;常海涛;马志强 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2022-11-26 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明属于空间冗余机械臂逆运动学技术领域，特别涉及一种冗余机械臂的臂型角参数化逆运动学求解方法，解决了SSRMS型机械臂的逆运动学结果求解的技术问题。该求解方法的特殊之处在于，包括以下步骤：步骤1：建立冗余机械臂的运动学模型，并在冗余机械臂末端相对于基座的位姿矩阵给定的条件下，计算从1号坐标系的原点到6号坐标系的原点所确定的向量的值；步骤2：计算当前臂型面的法向量在方向上的投影向量；步骤3：计算参考平面的单位法向量；步骤4：计算当前臂型面的法向量；步骤5：计算关节角2的值；步骤6：根据计算的关节角2的值，再按照单关节锁定方法求出其余关节角的值，进而最终得到8组逆运动学结果，逆运动学求解完成。
一种冗余机械臂型角参数运动学求解方法

[发明专利]一种基于零控拦截流型的飞行器制导方法及装置-CN202211465666.5在审
发明人：何凡;陈维义;刘国强;朱丹宸 -专利权人：中国人民解放军海军工程大学;中国人民解放军海军士官学校
申请日： 2022-11-22 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明提供一种基于零控拦截流型的飞行器制导方法及装置，包括：确定飞行器与目标之间的运动学模型；运动学模型包括：飞行器与目标之间的相对运动学方程、飞行器的运动学方程和目标的运动学方程；结合运动学模型基于零控拦截流型约束条件预测飞行器的理想飞行速度倾角
一种基于拦截飞行器制导方法装置

[发明专利]基于截断总体最小二乘正则化的机器人运动学标定方法-CN202310870670.8在审
发明人：楼云江;简晟;熊昊;杨先声 -专利权人：哈尔滨工业大学（深圳）（哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院）
申请日： 2023-07-17 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及基于截断总体最小二乘正则化的机器人运动学标定方法，并联机器人设置有数据采集系统，包括移动平台、基座、支链和直线电机。其中的方法包括：获取并联机器人的运动学参数，输入到逆运动学参数误差模型，获得坐标系之间的转换误差，以及运动学参数误差之间的映射关系，获取数据采集系统的测量数据，以及坐标系之间的转换关系，使测量数据统一在基座坐标系下，通过截断总体最小二乘正则化方法辨识参数误差，进行截断因子的最优选择，获得最佳正则化参数，根据辨识出的参数误差进行补偿，以更新控制器运动学参数。本发明设计一套完整的面向大多数并联机器人的低成本、成熟标定方案，可提高并联机器人的运动学标定精度。
基于截断总体最小正则机器人运动学标定方法

[发明专利]一种基于神经网络的永磁球形电动机逆运动学求解方法-CN200910068314.4有效
发明人：夏长亮;郭辰;史婷娜 -专利权人：天津大学
申请日： 2009-03-31 - 公布日： 2009-09-02 - 主分类号： G06N3/02 文献下载
摘要：本发明属于永磁球形电动机逆运动学求解的技术领域，涉及一种基于神经网络的永磁球形电动机逆运动学求解方法：推导求得永磁球形电动机的正向运动学模型；采用前馈神经网络对永磁球形电动机逆运动学进行建模，输入层有三个神经元隐含层的神经元数目待定；根据永磁球形电动机的正运动学模型得到用于对此前馈神经网络进行训练的训练样本；采用Levenberg-Marquardt优化算法，用训练样本对前馈神经网络进行训练，确定该神经网络的结构，本发明提出的方法，能避开复杂的正运动学求逆运算。
一种基于神经网络永磁球形电动机运动学求解方法

[发明专利]一种方向盘零偏角估计方法、装置、车辆及存储介质-CN202111519107.3有效
发明人：汪梦玥;张淳;孙磊;倪凯 -专利权人：禾多科技（北京）有限公司
申请日： 2021-12-14 - 公布日： 2022-03-11 - 主分类号： G01M17/06 文献下载
摘要：该方法包括：获取车辆行驶数据集，车辆行驶数据集中至少包括当前采集时刻和上一采集时刻的车辆行驶数据；若车辆行驶数据集无异常且满足预设零偏角估计条件，将车辆行驶数据集代入预先构建的运动学模型中，生成目标运动学模型；对目标运动学模型进行扩展卡尔曼滤波，根据滤波结果确定方向盘零偏角；其中，预先构建的运动学模型为包含零偏角的自行车运动学模型。本发明实施例的技术方案，解决了车辆方向盘零偏角需要技术人员在车辆离线状态下才能进行估计的问题，通过改良的自行车运动学模型，在车辆驾驶过程中即可自动进行方向盘零偏角的估计，提升了方向盘零偏角估计效率。
一种方向盘偏角估计方法装置车辆存储介质

[发明专利]平面并联机构形式化验证的方法及装置-CN201911032684.2有效
发明人：施智平;王国辉;关永;陈琦;张倩颖;李希萌;邵振洲 -专利权人：首都师范大学
申请日： 2019-10-28 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：所述平面并联机构形式化验证的方法包括在平面并联机构上基于静平台铰链建立静坐标系，在平面并联机构上基于动平台铰链建立动坐标系；根据所述平面并联机构在所述静坐标系和所述动坐标系下建立基于高阶逻辑语言的平面并联机构运动学逻辑模型；基于所述平面并联机构运动学逻辑模型构建逻辑命题，其中，所述逻辑命题描述了所述平面并联机构运动学逻辑模型中的属性和/或运动学约束条件；基于定理证明器验证所述逻辑命题，以确定所述平面并联机构运动学逻辑模型是否成立该技术方案验证了平面并联机构运动学逻辑模型的正确性、安全性和可靠性，为后续相关工作奠定了基础。
平面并联机构形式化验证方法装置

[发明专利]一种基于视觉的多足机器人运动学参数标定方法-CN202111372937.8有效
发明人：金波;王谦 -专利权人：浙江大学
申请日： 2021-11-18 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于视觉的多足机器人运动学参数标定方法。分别在机器人的机身和足端固定标定板，利用单目相机获得标定板的位姿，进而获得机器人机身与足端的相对位姿关系；根据机器人的关节角度数据，通过正运动学计算机身与足端的名义位姿关系，构建误差矩阵，利用最小二乘法估计运动学参数误差本发明利用视觉技术依次对多足机器人的每条腿进行运动学参数标定，能够快速准确地完成运动学参数标定过程，可提高多足机器人足端的定位精度，从而改善多足机器人的行走效果。本方法仅需要单目相机和两块标定板即可完成多足机器人的运动学参数标定过程，无需专门的或昂贵的设备，成本较低，易于实现。
一种基于视觉机器人运动学参数标定方法

[发明专利]用于自动驾驶车辆中的集合车辆控制预测的方法和系统-CN201780097497.5在审
发明人：周棉炜;郑皓;D·W·刘 -专利权人：智加科技公司
申请日： 2017-12-19 - 公布日： 2020-07-17 - 主分类号： B60W40/09 文献下载
摘要：对于记录的人类驾驶数据中的每一条，基于该条记录的人类驾驶数据的对应的车辆状态和车辆控制数据，按照车辆运动学模型，生成基于车辆运动学模型的车辆控制信号。基于记录的人类驾驶数据和基于车辆运动学模型的车辆控制信号，经由机器学习，获得似人车辆控制模型，其中，基于车辆运动学模型的车辆控制信号是基于车辆运动学模型生成的。这样得出的似人车辆控制模型将被用于基于自动车辆的目标运动来生成似人车辆控制信号，以实现似人车辆控制行为。
用于自动驾驶车辆中的集合控制预测方法系统

[发明专利]一种电动叉车的运动学建模方法-CN202211083673.9在审
发明人：顾敏明;龚嘉豪 -专利权人：浙江理工大学
申请日： 2022-09-06 - 公布日： 2022-12-30 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种电动叉车的运动学建模方法，包括叉车自身运动学模型、电机加速度与叉车车身加速度转换模型、电机转角与叉车前轮转角转换模型。本发明先通过分别建立叉车自身运动学模型、电机加速度与叉车车身加速度转换模型、电机转角与叉车前轮转角转换模型，然后将叉车自身运动学模型、电机加速度与叉车车身加速度转换模型、电机转角与叉车前轮转角转换模型相结合得到电动叉车的运动学精确模型，该模型考虑了叉车真实的工作工况，描述了电机的转角、速度与地面坐标系之间的联系；从而解决叉车期望位置的精确运动控制。
一种电动叉车运动学建模方法

[发明专利]一种基于激光传感器的关节机器人运动学参数辨识方法-CN202211489520.4在审
发明人：樊豪;冯艳丽;杨博融;黎原;黎珊 -专利权人：西安航天精密机电研究所
申请日： 2022-11-25 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明为解决现有针对关节机器人运动学参数辨识方法，采用激光跟踪仪测量安装在机器人末端的靶球的微分运动来辨识机器人的运动学参数；或者采用专用的标定块来进行运动学参数辨识，存在标定步骤繁琐，且标定器材价格昂贵的问题，而提供了一种基于激光传感器的关节机器人运动学参数辨识方法。本发明是在关节机器人末端安装激光传感器，在机器人的工作空间内悬挂一重物，再基于激光传感器运用遗传算法的参数辨识方法，实现关节机器人运动学参数的辨识，标定流程较为简单，提高机器人的绝对定位精度，同时缩短了标定时间
一种基于激光传感器关节机器人运动学参数辨识方法

[发明专利]用于校准并联运动学机构的方法和装置-CN202180075857.8在审
发明人： E·曼可因 -专利权人：物理仪器(PI)两合有限公司
申请日： 2021-08-09 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于与使用相关地校准并联运动学机构的方法，所述并联运动学机构具有可编程的操控部，所述方法包括步骤：借助于运动学耦联器，将单独的姿势标记体在单义地确定的位置和角位中可拆地防翻转地安装在并联运动学机构的平台或底板上；借助于姿势检测装置进行姿势标记体的姿势检测并且在姿势检测装置的坐标系统中确定姿势标记坐标系统；基于预定的第一坐标变换规则从姿势标记坐标系统确定并联运动学机构的校准的参考坐标系统；并且在并联运动学机构的操控部或者测量技术软件中存储并联运动学机构的校准的参考坐标系统借助于坐标测量装置进行绝对坐标系统的姿势检测并且在姿势检测装置的坐标系统中确定绝对坐标系统；并且存储绝对坐标系统的姿势，并且提供两个存储的坐标系统或者在两个坐标系统之间的坐标变换，用于参考绝对坐标系统适配六腿并联机构运动
用于校准并联运动学机构方法装置

[发明专利]复合型机器人协同控制方法及系统-CN202211096354.1在审
发明人：王永超;郭震 -专利权人：杭州景吾智能科技有限公司
申请日： 2022-09-08 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种复合型机器人协同控制方法及系统，包括以下步骤：步骤S1：通过视觉模块获取目标区域的点云数据，得到关键特征点的位姿信息；步骤S2：建立复合型机器人运动学模型，获取机械臂的工作空间；步骤S3：根据目标区域位姿信息、机器人运动学模型以及机械臂的工作空间，通过复合型机器人逆运动学求解机器人位姿以及各关节位姿信息；步骤S4：根据逆运动学求解结果生成运动指令，控制复合型机器人车轮和机械臂各关节运动本发明通过对复合型机器人建立整体运动学模型，利用逆运动学分解计算机器人的目标位姿和机械臂的目标位置，实现了复合型机器人车臂协同控制。
复合型机器人协同控制方法系统

[发明专利]一种基于康复机械臂的人体上肢运动康复训练方法-CN202211452376.7在审
发明人：陆文杰;刘洪海;侯大猷;黄泳泉 -专利权人：哈尔滨工业大学（深圳）
申请日： 2022-11-21 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于康复机械臂的人体上肢运动康复训练方法，包括以下步骤：步骤一，参数待定的人体上肢正运动学建模；步骤二，人体上肢正运动学模型标定；步骤三，对人体上肢正运动学模型参数进行估计；步骤四，对人体上肢末端轨迹规划；步骤五，控制机械臂进行人体上肢运动康复训练；步骤六，记录训练数据。本发明采用上述的基于康复机械臂的人体上肢运动康复训练方法，对人体上肢进行正运动学建模，通过模型参数对人体上肢末端轨迹进行实时预测，保证人体上肢各关节运动的角速度恒定，规划得到末端轨迹，通过机械臂的逆运动学模型对机械臂进行控制
一种基于康复机械人体上肢运动康复训练方法