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[发明专利]一种基于A星优化算法的PCB布线路径寻优方法及系统-CN202310955908.7在审
发明人：邱柯妮;郭权葆;崔天昊;关永;陈旭青 -专利权人：苏州容汇科技有限公司
申请日： 2023-08-01 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G06F30/394 文献下载
摘要：本发明公开一种基于A星优化算法的PCB布线路径寻优方法及系统，涉及电子设计自动化软件技术领域。所述方法包括：构建A星优化算法；所述A星优化算法是通过对A星算法的总代价函数进行优化确定的；所述总代价函数包括实际代价优化函数和启发式优化函数；所述实际代价优化函数是通过起始节点、当前节点以及目标节点构建的；所述启发式优化函数是通过引入父节点构建的；所述父节点为当前节点向前追溯所得到的节点；利用所述A星优化算法，在PCB布线模拟环境中进行路径寻优，得到最优布线路径。本发明能够通过对A星算法进行优化，实现缩小A星算法在PCB布线模拟环境中的搜索空间。
一种基于优化算法 pcb 布线路径方法系统

[发明专利]无人机自主定位的形式化分析方法和装置-CN202310936001.6在审
发明人：王国辉;施智平;关永;吴颖杰;李希萌;张倩颖;张景芝 -专利权人：首都师范大学
申请日： 2023-07-27 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：本公开实施例公开了一种无人机自主定位的形式化分析方法和装置。该方法包括：获取同名像点坐标、预设的齐次坐标转换矩阵、连续齐次坐标转换矩阵和坐标转换公式，基于高阶逻辑语言建立地面目标点在大地坐标系中的高阶逻辑表达；基于高阶逻辑表达构建对应的形式化命题，该形式化命题描述了高阶逻辑表达中的属性约束条件；基于定理证明器验证形式化命题，以确定高阶逻辑表达是否满足属性约束条件。通过形式化方法分析用以无人机确定地面目标点在大地坐标系中的非齐次坐标的高阶逻辑表达并验证高阶逻辑表达所必须满足的属性约束条件，确保了分析结果的准确性。
无人机自主定位形式化分析方法装置

[发明专利]语言无关智能合约验证方法、装置、电子设备及存储介质-CN202310232397.6在审
发明人：李希萌;施智平;张倩颖;王国辉;关永 -专利权人：首都师范大学
申请日： 2023-03-06 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G06F21/44 文献下载
摘要：本公开实施例公开了一种语言无关智能合约验证方法、装置、电子设备及存储介质，所述方法包括：基于大步操作语义的通用语义谓词对给定智能合约编程语言的语义规则进行形式化表达；将给定智能合约中函数的功能正确性描述为每个初始格局与终止格局集合的对应关系；对给定智能合约源代码中的关键子结构，以每个初始格局与终止格局集合对应关系的形式描述关键子结构的执行过程；对给定智能合约的源代码中的外部合约函数调用，以每个初始格局与终止格局集合对应关系的形式描述外部合约函数调用对区块链状态的影响；以初始格局与终止格局集合对应关系的形式，描述给定智能合约被重入后的执行对区块链状态的影响；进行交互式证明。
语言无关智能合约验证方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种基于模糊测试的ROS软件包检测方法及装置-CN202310501038.6在审
发明人：王瑞;田玉东;关永;施智平;王国辉;邵振洲 -专利权人：首都师范大学
申请日： 2023-05-05 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： G06F11/36 文献下载
摘要：本说明书公开了一种基于模糊测试的ROS软件包检测方法及装置，包括初始种子生成步骤、测试用例获取步骤和测试评估步骤，初始种子生成步骤：根据待测程序的输入类型并基于种子生成策略生成初始种子，对初始种子进行序列标记并排序，排序后的种子队列作为种子池；测试用例获取步骤：根据种子选择机制选择种子池内的种子，得到被选种子，根据变异策略选择机制选择变异策略，得到被选变异策略，基于被选变异策略对被选种子进行变异得到测试用例；测试评估步骤：将测试用例注入至待测程序中执行，收集覆盖率信息并进行内存检测，根据覆盖率信息和错误信息对被选种子、被选变异策略进行评估并分别反馈，以更新种子池的种子队列和变异优先级属性。
一种基于模糊测试 ros 软件包检测方法装置

[实用新型]一种肩外展固定器-CN202222278577.1有效
发明人：关永 -专利权人：关永
申请日： 2022-08-29 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： A61F5/05 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种肩外展固定器，包括第一支撑垫、固定套、连接带、第二支撑垫和固定带，所述第一支撑垫的安装有固定套，所述固定套为环形布料结构，且固定套的一端底部缝合在第一支撑垫上，所述固定套的另一端上安装有固定魔术贴，所述第一支撑垫上安装有连接带，所述连接带为环形布料结构，且连接带的宽度小于固定套的宽度，所述第一支撑垫的左端与第二支撑垫相连。该肩外展固定器，设置有支撑架，支撑架采用框架形的结构，对通过支撑垫对手臂进行支撑时，可使手臂位于两个金属杆的中部，使手臂的骨骼位于金属杆的中间，在拍片时，使骨骼和金属杆的影像互相分开，降低了金属杆对骨骼恢复情况检查的影响，提高了该装置的使用效果。
一种肩外展固定器

[发明专利]机械臂稳定性形式化分析方法、装置、设备及存储介质-CN201911067971.7有效
发明人：王国辉;关永;施智平;聂玉涵;张倩颖;李希萌;邵振洲 -专利权人：首都师范大学
申请日： 2019-11-04 - 公布日： 2023-04-14 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本公开实施例公开了一种机械臂稳定性形式化分析方法、装置、设备及存储介质，所述方法包括：根据机械臂状态方程构造李雅普诺夫函数；立机械臂平衡状态稳定性分析的形式化模型；将所述李雅普诺夫函数的性质与所述形式化模型组成逻辑命题；基于定理证明器证明所述逻辑命题，根据证明结果分析所述机械臂的稳定性。该技术方案根据机械臂状态方程构造李雅普诺夫函数，并在定理证明器中建立机械臂平衡状态稳定性分析的形式化模型，通过定理证明器证明李雅普诺夫函数的性质与所述形式化模型组成逻辑命题成立，实现了用数学方法验证机械臂平衡状态的稳定性，适用于分析高度非线性的机械臂的稳定性，对所验证的机械臂而言是精确完备的。
机械稳定性形式化分析方法装置设备存储介质

[发明专利]利用可信执行环境系统提供可信服务的方法-CN202010140483.0有效
发明人：张倩颖;冀东旭;施智平;关永;李晓娟;王瑞;王国辉;邵振洲 -专利权人：首都师范大学
申请日： 2020-03-03 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G06F21/57 文献下载
摘要：本公开实施例公开了一种利用基于微内核架构的可信执行环境系统提供可信服务的方法，该方法包括：启动可信操作系统，由可信操作系统创建运行根任务的第一进程，以及验证根任务镜像的完整性，由第一进程执行根任务；响应于来自普通世界的服务请求，根任务创建运行服务标识对应的可信应用进程，并验证服务标识对应的可信应用镜像的完整性，并在验证完成后基于可信应用镜像创建可信应用进程；在可信应用完成对相关数据的处理后，由根任务通过调用预设切换指令而将处理器切换至监视器模式；在监视器模式下，利用监视器组件将可信操作系统的上下文数据保存起来，并切换到普通世界的通用操作系统。
利用可信执行环境系统提供服务方法

[发明专利]平面并联机构形式化验证的方法及装置-CN201911032684.2有效
发明人：施智平;王国辉;关永;陈琦;张倩颖;李希萌;邵振洲 -专利权人：首都师范大学
申请日： 2019-10-28 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本公开实施例公开了一种平面并联机构形式化验证的方法及装置，所述平面并联机构形式化验证的方法包括在平面并联机构上基于静平台铰链建立静坐标系，在平面并联机构上基于动平台铰链建立动坐标系；根据所述平面并联机构在所述静坐标系和所述动坐标系下建立基于高阶逻辑语言的平面并联机构运动学逻辑模型；基于所述平面并联机构运动学逻辑模型构建逻辑命题，其中，所述逻辑命题描述了所述平面并联机构运动学逻辑模型中的属性和/或运动学约束条件；基于定理证明器验证所述逻辑命题，以确定所述平面并联机构运动学逻辑模型是否成立。该技术方案验证了平面并联机构运动学逻辑模型的正确性、安全性和可靠性，为后续相关工作奠定了基础。
平面并联机构形式化验证方法装置

[发明专利]课堂行为检测方法及电子设备-CN201911039534.4有效
发明人：施智平;温兴森;孙众;韩旭;关永;张永祥;姜那 -专利权人：首都师范大学
申请日： 2019-10-29 - 公布日： 2022-11-04 - 主分类号： G06V40/20 文献下载
摘要：本公开实施例公开了一种课堂行为检测方法及电子设备。该方法首先对待检测视频进行关键帧的提取，形成视频关键帧序列，其可以去掉视频中的冗余信息，减少网络的运算量从而大大提高预测速度。然后从视频中提取出至少一个教师和/或学生的人体骨骼关键点序列，同时结合师生人脸识别技术，再与人体骨骼关键点序列进行一一匹配，确定人体骨骼关键点序列对应的师生身份信息。最后将人体骨骼关键点序列以及对应的视频关键帧序列输入至预先训练好的双流神经网络模型，获得所述教师和/或学生的课堂行为类别。
课堂行为检测方法电子设备

[发明专利]一种图像处理方法、装置、计算机设备及存储介质-CN202210884702.5在审
发明人：邵振洲;关永;渠瀛;李明月;刘超;施智平;王国辉;刘永梅 -专利权人：首都师范大学
申请日： 2022-07-25 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： G06V10/40 文献下载
摘要：本公开提供了一种图像处理方法、装置、计算机设备及存储介质，其中，该方法包括：获取对第一图像进行第一特征提取得到的第一图像特征，以及对第二图像进行第二特征提取得到的第二图像特征；其中，所述第一图像与所述第二图像的图像类型不同；基于所述第一图像特征和所述第二图像特征，确定所述第一图像特征和所述第二图像特征分别对应的特征选择权重；基于所述第一图像特征和所述第二图像特征分别对应的特征选择权重，对所述第一图像特征以及所述第二图像特征进行特征融合，得到融合特征数据；基于所述融合特征数据进行目标检测处理，得到目标检测结果。
一种图像处理方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]一种轮胎道路摩擦的确定方法及装置-CN201910637572.3有效
发明人：邵振洲;关永 -专利权人：北京天时行智能科技有限公司
申请日： 2019-07-15 - 公布日： 2022-09-13 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请实施例提供了一种轮胎道路摩擦的确定方法及装置。所述方法包括：获取道路的热图像和非热图像；确定热图像和非热图像中的道路区域；根据热图像中道路区域各个像素点对应的温度，确定道路区域的路面类型；确定所述非热图像中道路区域的宏观结构；根据所述道路区域的摩擦因素，确定轮胎与所述道路区域对应的道路之间的摩擦系数。应用本申请实施例提供的方案，可以提供能更准确地反映车辆附近路面情况的路面参数。
一种轮胎道路摩擦确定方法装置

[发明专利]一种面向ROS的差分模糊测试方法-CN202110048271.4有效
发明人：王瑞;王冰青;王颖;关永;李晓娟 -专利权人：首都师范大学;上海工业控制安全创新科技有限公司
申请日： 2021-01-14 - 公布日： 2022-09-09 - 主分类号： G06F11/36 文献下载
摘要：本发明公开了一种面向ROS的差分模糊测试方法，组件包括基础模块、策略处理模块、CLI接口、ROS功能包和差异计算评估模块，所述基础模块由参数输入处理组件和种子生成组件组成。该面向ROS的差分模糊测试方法，通过搭建差分模糊测试的框架，对ROS节点间通信进行模糊测试，设计了测试用例生成及差分模糊测试执行模块两个部分，通过用例的生成和差分模糊测试的执行得出差异信息并进行异常记录，且通过设计了两个评估指标来提高种子质量，同时对于ROS里面不同版本实现相同功能的其他功能包，可以使用该差分模糊测试方法来验证哪一个版本更加准确，以此提高了该算法的最终准确性。
一种面向 ros 模糊测试方法

[发明专利]一种面向环境建模的移动机器人运行时验证方法-CN201910542020.4有效
发明人：王瑞;关永;罗晨霞;施智平;李晓娟;张杰;杨康 -专利权人：首都师范大学
申请日： 2019-06-21 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： G05B19/04 文献下载
摘要：本发明公开一种面向环境建模的移动机器人运行时验证方法，首先，按照设计的定义规则将领域知识形式化为只有一个系统参数和单个环境影响因子的数学模型；然后，设计合并规则将相同系统参数下仅有一个环境影响因子的数学模型合并为相同系统参数下有一个或多个环境影响因子的数学模型；接着，设计转换规则将环境模型表达成通用的伪代码形式；最后，设计组合规则将环境模型的伪代码组合到属性规约中，生成监视器执行验证，在环境变化时通过调整动态输入或参数范围适应环境的变化。本发明方法能及时正确地处理物理环境对机器人行为的影响，得监视模型更加准确和完整；不影响运行时验证的执行过程，作为验证模型建立的预备工作，在生成监控器前完成。
一种面向环境建模移动机器人运行验证方法

[发明专利]一种基于形式化模型的ROS代码生成器及代码生成方法-CN201910307270.X有效
发明人：王瑞;张芮;关永;李晓娟;施智平;李欣欣 -专利权人：首都师范大学
申请日： 2019-04-17 - 公布日： 2022-08-23 - 主分类号： G06F8/30 文献下载
摘要：本发明公开一种基于形式化模型的ROS代码生成器，由四部分构成：输入模块，Java解析器，逻辑控制器以及输出模块；及一种基于形式化模型的ROS代码生成方法，包括如下步骤：S1、建立模型；S2、解析模型数据并且构建数据表；S3、定义模型到代码的映射规则；S4、进行代码生成。本发明优点及功效在于：本发明能够从UPPAAL工具验证的时间自动机模型中快速、高效地生成可执行的C++代码，不仅避免了手写代码容易引入错误的情况，而且极高地提高了代码生成的效率，提高准确率，从而缩短了软件开发的周期。
一种基于形式化模型 ros 代码生成器生成方法

[发明专利]三指机器人灵巧手逆运动学的形式化验证方法及电子设备-CN202110719629.1有效
发明人：王国辉;施智平;关永;陈善言;王畅;张倩颖;邵振洲;王瑞;李晓娟;李希萌 -专利权人：首都师范大学
申请日： 2021-06-28 - 公布日： 2022-07-05 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本公开实施例公开了一种三指机器人灵巧手逆运动学的形式化验证方法及电子设备，所述方法包括：形式化描述旋量理论的内容；将形式化描述的旋量理论的内容输入至定理证明器中进行证明，获得定理1、定理2和定理3；形式化描述Paden‑Kahan子问题1、子问题2和子问题3；将形式化描述的子问题1、子问题2和子问题3输入至所述定理证明器中进行证明，获得定理4、定理5和定理6；其中，所述定理4、定理5和定理6分别为子问题1、子问题2和子问题3的解；利用形式化描述的所述定理1、定理2、定理3、定理4、定理5、定理6、子问题1、子问题2和子问题3验证所述三指机器人灵巧手的运动学求解问题。
机器人灵巧运动学形式化验证方法电子设备

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