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[发明专利]一种基于拟四元数与拟四元数运动学方程的卫星指向跟踪控制方法-CN201310160984.5有效
发明人：耿云海;侯志立 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2013-05-03 - 公布日： 2013-08-28 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：一种基于拟四元数与拟四元数运动学方程的卫星指向跟踪控制方法，涉及一种基于拟四元数与拟四元数运动学方程的卫星指向跟踪方法，为解决目前涉及卫星指向跟踪控制器所用到的运动学参数设计不合理，不能保证卫星的运动路径最短，并且没有统一的适用于指向跟踪控制的运动学方程的问题。根据指向跟踪控制的要求定义目标系，并保证本体系相对于目标系的欧拉角最小；确定卫星本体系相对于目标系的欧拉角与欧拉轴以及他们在本体系中的运动学方程；确定拟四元数与拟四元数在本体系中的运动学方程；涉及控制器使卫星姿态能够跟踪目标姿态
一种基于拟四元数运动学方程卫星指向跟踪控制方法

[发明专利]包括日期校正机构的钟表机芯-CN201610827001.2有效
发明人： D·菲利蓬;O·梅尔滕纳特;B·怀斯博得 -专利权人： ETA瑞士钟表制造股份有限公司
申请日： 2016-09-14 - 公布日： 2019-03-01 - 主分类号： G04B19/25 文献下载
摘要：本发明涉及一种钟表机芯，包括控制柄轴、日期显示机构、时间显示机构、承载能运动学连接至控制柄轴的第一驱动轮的第一杆、承载能运动学连接至第一驱动轮的用于时间设定的第二轮的第二杆、以及承载能运动学连接至第一驱动轮和日期显示机构的日期校正机构的第三杆第一和第二杆布置成占据其中第一驱动轮运动学连接至日期校正机构且未运动学连接至用于时间设定的第二轮的至少一个日期校正位置，以及其中第一驱动轮运动学连接至用于时间设定的第二轮且未运动学连接至日期校正机构的时间设定位置
包括日期校正机构钟表机芯

[实用新型]钟表机芯-CN201621058852.7有效
发明人： D·菲利蓬;O·梅尔滕纳特;B·怀斯博得 -专利权人： ETA瑞士钟表制造股份有限公司
申请日： 2016-09-14 - 公布日： 2017-08-25 - 主分类号： G04B19/25 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种钟表机芯，包括控制柄轴、日期显示机构、时间显示机构、承载能运动学连接至控制柄轴的第一驱动轮的第一杆、承载能运动学连接至第一驱动轮的用于时间设定的第二轮的第二杆、以及承载能运动学连接至第一驱动轮和日期显示机构的日期校正机构的第三杆第一和第二杆布置成占据其中第一驱动轮运动学连接至日期校正机构且未运动学连接至用于时间设定的第二轮的至少一个日期校正位置，以及其中第一驱动轮运动学连接至用于时间设定的第二轮且未运动学连接至日期校正机构的时间设定位置
钟表机芯

[发明专利]人体运动评测方法-CN201610131572.2有效
发明人：蒯声政;周文钰;卢俊哲;柯昌保;廖振华;刘伟强 -专利权人：深圳清华大学研究院
申请日： 2016-03-09 - 公布日： 2019-02-01 - 主分类号： A61B5/11 文献下载
摘要：本发明一种人体运动评测方法，其特征在于，将人体的下肢分为小腿和大腿，将人体的躯干分为下腰段、中腰段、上腰段、下胸段和上胸段；对所述小腿、所述大腿、盆骨、所述下腰段、所述中腰段、所述上腰段、所述下胸段和所述上胸段中若干进行标记；对标记的各部位进行运动捕捉并对所述运动捕捉数据运算得到运动学参数，以所述运动学参数作为驱动尸体实验数据驱动所述尸体运动并对所述尸体运动分析得到运动学转动中心，将所述运动学转动中心作为仿真模型的约束条件，以所述运动学参数驱动所述仿真模型运动并对所述仿真模型运动进行分析得到人体的动力学参数。本发明通过对人体躯干进行精细划分以及约束条件的优化使得人体运动评测更加准确。
人体运动评测方法

[发明专利]一种腹腔手术机器人的全自动实时标定方法、装置及系统-CN202210177629.8有效
发明人：赵佳伟;王伟;文洋;张瑞康 -专利权人：苏州康多机器人有限公司
申请日： 2022-02-25 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： A61B34/00 文献下载
摘要：本发明所述的腹腔手术机器人的全自动实时标定方法，包括：建立机械臂的旋量运动学模型；获取所述机械臂的末端位姿，根据所述末端位姿确定所述机械臂的名义关节运动变量；根据运动学参数控制所述机械臂运动，获取所述机械臂的实际关节运动变量；根据所述名义关节运动变量和所述实际关节运动变量判断关节运动变量精度是否满足预设条件，当所述关节运动变量精度不满足所述预设条件时，采用遗传算法对所述运动学参数进行辨识以更新所述运动学参数。本发明所述的技术方案，可以有效识别运动学参数，进而提高了机械臂运动精度。
一种腹腔手术机器人全自动实时标定方法装置系统

[发明专利]人体运动预测方法、装置、智能设备及存储介质-CN202310258871.2在审
发明人：李皓;代菊;潘俊君 -专利权人：鹏城实验室
申请日： 2023-03-08 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G06T7/207 文献下载
摘要：本发明公开了一种人体运动预测方法、装置、智能设备及存储介质，所述方法包括：获取目标人体的运动学信息，对所述运动学信息进行预设简化动力学运算以得到所述目标人体的动力学信息；将运动学信息和动力学信息输入至神经网络编码器以分别得到运动学时空特征和动力学时空特征；将运动学时空特征和动力学时空特征输入至神经网络解码器以得到目标人体的人体运动预测结果。通过本发明中的人体运动预测方法，将运动学信息和动力学信息对人体运动的表达进行互补和耦合，从不同的角度来全面描述人体运动，能够对人体在未来一定时间内的运动姿态作出更为准确且时间更长的预测。
人体运动预测方法装置智能设备存储介质

[发明专利]多轴运动系统实际运动学变换关系建立方法、装置和终端设备-CN202111025249.4在审
发明人：张文农;张春雨;周子卿 -专利权人：苏州汇川控制技术有限公司
申请日： 2021-09-03 - 公布日： 2021-12-14 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明公开一种多轴运动系统实际运动学变换关系建立方法，所述方法包括以下步骤：获取所述多轴运动系统的实际运动参数；基于所述多轴运动系统的理论坐标变换关系和所述实际运动参数，建立坐标变换矩阵；基于所述坐标变换矩阵，获得所述多轴运动系统的实际运动学变换关系。本发明还公开一种多轴运动系统实际运动学变换关系建立装置、终端设备以及计算机可读存储介质。利用了本发明的方法，达到了提高多轴运动系统的运动学变换关系的准确率的技术效果。
运动系统实际运动学变换关系建立方法装置终端设备

[发明专利]非标数字装备操作机参数化运动学模型库建立方法-CN201010199833.7无效
发明人：赵连玉;刘振忠 -专利权人：天津理工大学
申请日： 2010-06-13 - 公布日： 2011-12-14 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：一种非标数字装备运动学参数化通用模型库建立方法。目前的非标数字装备控制器多是专用控制器，只能是单一控制器对于单一运动学模型的控制器，一旦控制结构改变就要重新设计控制器，不具通用性、互换性和可重构能力。本发明提出一种非标数字装备运动学模型库建立方法，参数化运动学模型的建立，不是针对某一台非标数字装备操作机而是针对某一类非标数字装备操作机，建立的一种抽象操作机运动学模型。参数化输入包括自由度的参数化，连杆的参数化，关节运动副的参数化等。以Paul等人提出的代数法求解操作机运动学反解，并将运动正反解编写成函数库。用户对模型的选择与输入的D-H参数作为参数传递给函数，使运动学模型与特定的操作机分离。本发明能够减少重复建模工作，提高编程效率，使非标数字装备的控制器具有通用性、互换性和可重构能力。
非标数字装备操作参数运动学模型库建立方法

[发明专利]一种模块化机械臂的快速通用运动学建模方法-CN201610522699.7有效
发明人：贾庆轩;于博洋;陈钢;王一帆;徐涛;郭雯 -专利权人：北京邮电大学
申请日： 2016-07-05 - 公布日： 2019-07-09 - 主分类号： G06F17/50 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种模块化机械臂的快速通用运动学建模方法，包括：依据模块化机械臂组件的结构尺寸，获得所需机械臂组件节点参数值；依据模块化机械臂装配构型，获得机械臂搭建参数值；依据机械臂组件节点参数值及搭建参数值，利用通用建模方法，获得机械臂运动学坐标系转换矩阵，完成运动学建模。根据本发明实施例提供的技术方案，以实现模块化机械臂的快速通用运动学建模。
一种模块化机械快速通用运动学建模方法

[发明专利]印刷机部件安装及调准系统-CN201180010795.9有效
发明人：克里斯托弗·M·缪尔;威廉·F·达塞罗;马丁·C·詹姆斯;艾伦·麦格雷戈·沃格 -专利权人：伊斯曼柯达公司
申请日： 2011-02-10 - 公布日： 2012-11-07 - 主分类号： B41J29/02 文献下载
摘要：第一对齐机构以运动学方式联接到第一印刷机部件并且以运动学方式联接到第二印刷机部件。第二对齐机构以运动学方式联接到第一印刷机部件并且以运动学方式联接到第二印刷机部件。
印刷机部件安装调准系统

[发明专利]引导工具改变-CN202080006818.8在审
发明人： A·苏雷什;L·维尔纳;G·布里森 -专利权人：直观外科手术操作公司
申请日： 2020-03-10 - 公布日： 2021-07-30 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：控制器包括计算机处理器，并且被配置为确定运动学配置，该运动学配置是在将替换工具安装在操纵器臂上之前。运动学配置是操纵器臂和附接到操纵器臂的先前工具的运动学配置，并且其中先前工具的末端执行器位于插入位置。控制器进一步被配置为确定运动学配置中的先前工具的参考几何形状，基于参考几何形状确定替换工具的插入轨迹，并且通过控制替换工具根据插入轨迹移动来促进替换工具朝向插入轨迹的目标位置的插入。
引导工具改变

[发明专利]一种机器人轨迹规划方法及装置-CN202210737393.9在审
发明人：杨昊;邹莱;杨俊峰;刘诗琦;张行浩 -专利权人：重庆大学
申请日： 2022-06-27 - 公布日： 2022-08-23 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种机器人轨迹规划方法及装置，包括：确定出目标机器人的运动学算法，并为机器人模型添加交互组件，以得到机器人运动学模型；确定出机器人位姿信息，基于机器人位姿信息进行机器人的三维注册，以确定出机器人基坐标系的位姿信息；实时确定出目标夹具位姿信息，根据夹具位姿信息叠加夹具模型，并根据矩阵转化关系计算出夹具在机器人运动学模型基坐标系下的位姿信息；利用运动学算法，实时计算夹具在机器人运动学模型基坐标系下的位姿信息，以得到机器人运动学模型的运动控制参数；存储运动控制参数，生成机器人运动控制程序。
一种机器人轨迹规划方法装置

[发明专利]一种基于双目视觉的空间机械臂运动学参数在轨标定方法-CN201710977037.3在审
发明人：丁希仑;王业聪 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2017-10-19 - 公布日： 2018-05-18 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于双目视觉的空间机械臂运动学参数在轨标定方法，主要设备包括固定在空间站舱体外侧的空间机械臂和标定装置，二者位姿变换关系已知。标定装置具有双目空间相机与系统控制器。标定方法如下：根据空间机械臂关节构型建立空间机械臂的运动学模型；根据空间机械臂的运动学模型建立空间机械臂运动学参数标定模型；系统控制器向空间机械臂发送指令，使其均匀的运行至50个位置点；在每个位置点处，系统控制器读取空间机械臂的关节角，双目空间相机测量空间机械臂末端位置；系统控制器计算修正后的运动学参数；系统控制器将修正后的运动学参数传输至空间机械臂。
一种基于双目视觉空间机械运动学参数标定方法

[发明专利]一种高精密并联平台及其控制器-CN201711399896.5在审
发明人：蔡君义;王卫军;张弓;侯至丞;杨根;李友浩;张波涛;刘杰林 -专利权人：广州中国科学院先进技术研究所;深圳市中科德睿智能科技有限公司
申请日： 2017-12-22 - 公布日： 2019-07-02 - 主分类号： G05D3/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种高精密并联平台及其控制器，该控制器包括通讯模块、数据解析模块、运动学反解模型模块、运动学修正模型模块、轨迹插补模块；通讯模块用于与并联平台的上位机进行通讯，获得动平台的当前位置和目标位置；数据解析模块用于将接收到的动平台的当前位置和目标位置进行数据解析，将字符串转换为浮点数；运动学反解模型模块用于利用运动学反解模型求得每个电机轴的理论进给量；运动学修正模型模块用于利用运动学修正模型求得每个电机轴进给量的修正量
运动学电机轴进给量并联平台修正模型控制器高精密数据解析模块模型模块目标位置通讯模块动平台修正量插补发明控制器字符串转换电机动作数据解析浮点数上位机驱动通讯

[发明专利]一种高精密并联平台及其控制器-CN201711389543.7在审
发明人：蔡君义;王卫军;张弓;侯至丞;杨根;李友浩;张波涛;刘杰林 -专利权人：广州中国科学院先进技术研究所;深圳市中科德睿智能科技有限公司
申请日： 2017-12-21 - 公布日： 2019-06-28 - 主分类号： G05D3/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种高精密并联平台及其控制器，该控制器包括通讯模块、数据解析模块、运动学反解模型模块、运动学修正模型模块、轨迹插补模块；通讯模块用于与并联平台的上位机进行通讯，获得动平台的当前位置和目标位置；数据解析模块用于将接收到的动平台的当前位置和目标位置进行数据解析，将字符串转换为浮点数；运动学反解模型模块用于利用运动学反解模型求得每个电机轴的理论进给量；运动学修正模型模块用于利用运动学修正模型求得每个电机轴进给量的修正量
运动学电机轴进给量并联平台修正模型控制器高精密数据解析模块模型模块目标位置通讯模块动平台修正量插补发明控制器字符串转换电机动作数据解析浮点数上位机驱动通讯