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[发明专利]一种自动驾驶轨迹偏差检测方法及检测系统-CN202310534741.7有效
发明人：倪凯;白鹏飞 -专利权人： 禾多科技（北京）有限公司
申请日： 2023-05-12 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动驾驶轨迹偏差检测方法及检测系统，通过采用现有技术中常见的传感器采集车辆的初始状态参数值和过程参数值，模拟车辆在行驶过程中的行驶路径方程，计算车辆在过程位置点pmt的坐标与目标路径轨迹方程组规划的位置点之间的欧拉距离，引入重合率的概念，并计算过程位置坐标点与目标路径轨迹方程上点的重合率值，作为自动驾驶轨迹偏差程度的表征值，可以直观的量化评价车辆行驶过程中的轨迹偏差程度，且系统结构简单，成本低，布置方便，无需通过卫星定位法来对自动驾驶车辆进行高精度的实时定位获取车辆行驶轨迹，适用于网络信号差的环境中。
一种自动驾驶轨迹偏差检测方法系统

[发明专利]一种车道定位方法及装置-CN202310057526.2有效
发明人：李文高 -专利权人： 禾多科技（北京）有限公司
申请日： 2023-01-16 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G01C21/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种车道定位方法及装置。所述车道定位方法包括：获取通过感知信息获取的车辆落在各个车道的概率以及该感知信息的可信度；获取通过高精地图信息获取的车辆落在各个车道的概率以及该高精地图信息的可信度；获取通过GNSS信息获取的车辆落在各个车道的概率以及GNSS信息的可信度；获取隐马尔科夫模型；获取最终车辆落在各个车道的概率；获取最终车辆落在各个车道的概率中概率最高的一个为当前车辆所在车道。本申请的车道定位方法通过不同信息来源进行融合，从而实现最为精准的车道的定位，能够使车辆准确的知道自己所在车道位置。
一种车道定位方法装置

[发明专利]行人速度信息生成方法、装置、设备和计算机可读介质-CN202310820797.9在审
发明人：胡禹超 -专利权人： 禾多科技（北京）有限公司
申请日： 2023-07-05 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G06V20/52 文献下载
摘要：本公开的实施例公开了行人速度信息生成方法、装置、设备和计算机可读介质。该方法的一具体实施方式包括：获取道路图像序列和对应的当前车辆位姿矩阵序列；对道路图像序列中的各个道路图像进行行人信息检测以生成行人检测信息序列，得到行人检测信息序列集和与各个行人检测信息序列对应的行人速度向量组；确定与每个行人检测信息序列对应的行人位置坐标序列，得到行人位置坐标序列集；基于预先构建的行人速度误差约束方程组，对当前车辆位姿矩阵序列和行人速度向量组进行优化处理，对优化后行人速度向量组中的各个优化后行人速度向量再次进行调整处理，以生成调整后行人速度信息。该实施方式可以提高生成的行人速度信息的准确度。
行人速度信息生成方法装置设备计算机可读介质

[发明专利]车辆地图信息生成方法、装置、设备和计算机可读介质-CN202210687651.7有效
发明人：产启良 -专利权人： 禾多科技（北京）有限公司
申请日： 2022-06-17 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G01C21/32 文献下载
摘要：本公开的实施例公开了车辆地图信息生成方法、装置、设备和计算机可读介质。该方法的一具体实施方式包括：获取原始地图要素集和地图更新控制信息；对原始地图要素集进行分类，得到地图图层要素信息集；对地图图层要素信息集中的各个地图图层要素信息进行提取处理，得到关系映射表集；响应于确定地图图层要素信息集满足第一预设状态条件，基于地图更新控制信息、地图图层要素信息集和关系映射表集，生成车辆地图信息以供车辆导航。该实施方式可以提高生成车辆地图信息的效率。
车辆地图信息生成方法装置设备计算机可读介质

[发明专利]激光雷达清洁保护装置和激光雷达清洁信息生成方法-CN202310827323.7有效
发明人：史骞;陈刚 -专利权人： 禾多科技（北京）有限公司
申请日： 2023-07-07 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G01S7/481 文献下载
摘要：本公开的实施例公开了激光雷达清洁保护装置和激光雷达清洁信息生成方法。该激光雷达清洁保护装置包括：激光雷达、清洁组件、控制电机和保护罩，其中：控制电机与激光雷达的顶面固定连接，其中，控制电机前端设置有滑动连接件，滑动连接件可以由控制电机带动左右平移；保护罩的上端内侧与控制电机的滑动连接件固定连接，以供保护罩竖直悬挂于激光雷达的正面，以用于对激光雷达进行防护；清洁组件与激光雷达的底面固定连接，清洁组件的前端设置有平行于激光雷达正面的竖直立柱，竖直立柱紧贴于保护罩，以用于在滑动连接件带动保护罩左右平移时，为保护罩进行清洁。该实施方式可以避免灰尘、异物等情况对激光雷达的影响。
激光雷达清洁保护装置信息生成方法

[发明专利]车道线识别方法、装置、电子设备和计算机可读介质-CN202211458793.2有效
发明人：胡禹超 -专利权人： 禾多科技（北京）有限公司
申请日： 2022-11-21 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本公开的实施例公开了车道线识别方法、装置、电子设备和计算机可读介质。该方法的一具体实施方式包括：获取道路图像和历史帧前车信号观测信息序列；响应于确定上述历史帧前车信号观测信息序列中的各个历史帧前车信号观测信息满足预设信号条件，对上述道路图像进行特征提取，以生成前车后轮接地点坐标组和车道线方程组；基于上述前车后轮接地点坐标组和上述历史帧前车信号观测信息序列，生成前车行驶轨迹方程；基于上述前车行驶轨迹方程和上述车道线方程组，生成前车换道信息；响应于确定上述前车换道信息满足预设换道条线，生成目标车道方程线组。该实施方式可以提高生成的车道线的准确度。
车道识别方法装置电子设备计算机可读介质

[发明专利]车辆控制方法、装置、电子设备和计算机可读介质-CN202310885298.8有效
发明人：李海平 -专利权人： 禾多科技（北京）有限公司
申请日： 2023-07-19 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本公开的实施例公开了车辆控制方法、装置、电子设备和计算机可读介质。该方法的一具体实施方式包括：获取目标自动驾驶系统关联的初始应用信息；将初始应用信息对应应用进行优化迭代，得到迭代后应用对应的迭代后应用信息；根据迭代后应用信息，生成差异性参数信息集；根据验证结果集，从差异性参数信息集中筛选出满足预设差异阈值条件的差异性参数信息，作为特异性参数信息；根据特异性参数信息，对初始应用信息对应应用进行差异性迭代更新，得到更新后应用对应的更新后应用信息；根据更新后应用信息，对自动驾驶车辆进行决策控制，以执行自动驾驶操作。该实施方式节省了车辆自动驾驶系统的存储资源，提升了自动驾驶操控的灵敏性。
车辆控制方法装置电子设备计算机可读介质

[发明专利]坡度估计值的确定方法及装置、存储介质及电子装置-CN202310450228.X有效
发明人：夏钲轩;齐磊;张立平 -专利权人： 禾多科技（北京）有限公司
申请日： 2023-04-24 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： B60W40/107 文献下载
摘要：本申请公开了一种坡度估计值的确定方法及装置、存储介质及电子装置。该坡度估计值的确定方法包括：在确定车辆处于坡道行驶状态的情况下，根据车辆上设置的惯性测量单元获取车辆的第一加速度数据；根据车辆上设置的目标传感器确定车辆的第二加速度数据，其中，第二加速度数据用于指示车辆的轮速变化情况；在车辆的制动操作未被触发的情况下，根据第一加速度数据和第二加速度数据确定当前行驶坡道的坡度估计值。采用上述技术方案，解决了现有技术的坡道估计方式需要通过动力学建模并与传感器结合，由于动力学模型计算复杂、传感器误差较大，导致估计结果不准确的问题。
坡度估计值确定方法装置存储介质电子

[发明专利]方向盘零偏角生成方法、装置、电子设备和可读介质-CN202310802577.3在审
发明人：赵一凡 -专利权人： 禾多科技（北京）有限公司
申请日： 2023-06-30 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： B62D15/02 文献下载
摘要：本公开的实施例公开了方向盘零偏角生成方法、装置、电子设备和可读介质。该方法的一具体实施方式包括：根据预设时间周期，获取目标车辆的各个车辆位置信息和各个方向盘转角信息，得到车辆位置信息集合和方向盘转角信息集合；生成车辆位置信息集合中每个车辆位置信息对应的第一路径点曲率；根据车辆位置信息集合中的每个车辆位置信息和方向盘转角信息集合中对应车辆位置信息的方向盘转角信息，生成第二路径点曲率；根据各个第一路径点曲率和各个第二路径点曲率，确定平均曲率差值；根据平均曲率差值，生成方向盘零偏角。该实施方式减小了生成的方向盘零偏角与实际方向盘零偏角的误差，从而提升了车辆方向盘的控制精度，提高了车辆的行驶安全性。
方向盘偏角生成方法装置电子设备可读介质

[发明专利]仿真测试通信方法、装置、电子设备和计算机可读介质-CN202310671882.3有效
发明人：郭思蕾 -专利权人： 禾多科技（北京）有限公司
申请日： 2023-06-08 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： H04L41/0816 文献下载
摘要：本公开的实施例公开了仿真测试通信方法、装置、电子设备和计算机可读介质。该方法的一具体实施方式包括：获取通信配置文件、初始通信配置信息、仿真环境信息和测试指令信息集和控制输出数据；基于通信配置文件，对初始通信配置信息进行更新处理，得到目标通信配置信息；基于目标通信配置信息包括的通信模式信息，对仿真环境信息、测试指令信息集和控制输出数据进行通信处理，得到仿真测试结果；将仿真测试结果发送至用户终端以供对控制终端执行调整操作。该实施方式提高了对控制终端调整的准确度。
仿真测试通信方法装置电子设备计算机可读介质

[发明专利]车辆调度信息生成方法、装置、设备和计算机可读介质-CN202310848553.1有效
发明人：谢颖辉;杨仲涛 -专利权人： 禾多科技（北京）有限公司
申请日： 2023-07-12 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G08G1/0967 文献下载
摘要：本公开的实施例公开了车辆调度信息生成方法、装置、设备和计算机可读介质。该方法的一具体实施方式包括：接收至少一个目标车辆发送的车辆信标信息；基于所接收的各个车辆信标信息，生成各个路段位置信息；确定各个路段位置信息中的每个路段位置信息对应路段的路段交通流量信息，得到各个路段交通流量信息；根据各个路段交通流量信息，生成对应各个路段位置信息的各个车辆调度信息。该实施方式提高了生成的车辆调度信息与实际路况的匹配度，从而提升了车辆调度信息的准确性，降低了道路拥堵情况的发生频率，节省了道路空间。
车辆调度信息生成方法装置设备计算机可读介质

[发明专利]用于仿真测试的元素渲染方法、装置、设备和可读介质-CN202310877507.4有效
发明人：郭思蕾 -专利权人： 禾多科技（北京）有限公司
申请日： 2023-07-18 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G06F9/448 文献下载
摘要：本公开的实施例公开了用于仿真测试的元素渲染方法、装置、设备和可读介质。该方法的一具体实施方式包括：响应于检测到渲染接口调用请求，提取渲染需求信息，得到渲染需求信息；对于每个渲染需求信息，根据渲染参数数据格式组和渲染需求信息，生成渲染参数数据；将各个渲染参数数据存储至渲染参数数据队列；对于每个渲染参数数据，执行以下步骤：根据渲染参数数据，确定渲染元素管理器；根据渲染参数数据，从空闲渲染器栈中选择空闲渲染器作为目标渲染器；根据目标渲染器和渲染参数数据，执行渲染操作以生成渲染元素；对渲染元素进行展示。该实施方式可以减少对数据和元素的重复渲染，从而减少冗余数据的产生，进而减少了存储资源和算力的浪费。
用于仿真测试元素渲染方法装置设备可读介质

[发明专利]车辆远程控制方法、装置、电子设备和计算机可读介质-CN202310737286.0有效
发明人：张京;伍谋语 -专利权人： 禾多科技（北京）有限公司
申请日： 2023-06-21 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本公开的实施例公开了车辆远程控制方法、装置、电子设备和计算机可读介质。该方法的一具体实施方式包括：响应于接收到控制接管指令，从当前车辆的状态机中确定当前车辆的控制接管状态；获取当前车辆的车身状态信息；响应于确定上述控制接管状态为表征车辆静止的状态，将上述车身状态信息发送至车辆控制终端，以供上述车辆控制终端对当前车辆进行远程控制操作，以及对上述车身状态信息进行存储。该实施方式可以避免车辆出现失控的情况，提高车辆驾驶安全。
车辆远程控制方法装置电子设备计算机可读介质

[发明专利]障碍物信息生成方法、装置、电子设备和计算机可读介质-CN202310511314.7在审
发明人：胡禹超 -专利权人： 禾多科技（北京）有限公司
申请日： 2023-05-08 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本公开的实施例公开了障碍物信息生成方法、装置、电子设备和计算机可读介质。该方法的一具体实施方式包括：对滑动窗口中的各个道路图像进行车辆抖动检测以生成车辆抖动检测信息；确定与当前车辆位姿矩阵序列中每个当前车辆位姿矩阵对应的先验位姿误差协方差矩阵；获取定位位姿误差协方差矩阵和相对位姿矩阵，得到定位位姿误差协方差矩阵序列和相对位姿矩阵序列；对定位位姿误差协方差矩阵序列、相对位姿矩阵序列和图像静态关键点坐标组序列进行调整处理以生成调整后定位误差协方差矩阵序列、调整后相对位姿矩阵序列和调整后图像静态关键点坐标组序列；生成障碍物信息。该实施方式可以提高生成的障碍物信息的准确度。
障碍物信息生成方法装置电子设备计算机可读介质

[发明专利]障碍物信息生成方法、装置、电子设备和计算机可读介质-CN202310512098.8在审
发明人：胡禹超 -专利权人： 禾多科技（北京）有限公司
申请日： 2023-05-08 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G06V10/46 文献下载
摘要：本公开的实施例公开了障碍物信息生成方法、装置、电子设备和计算机可读介质。该方法的一具体实施方式包括：对滑动窗口中的各个道路图像进行减速带关键点跟踪检测，以生成检测关键点坐标序列；基于检测关键点坐标序列，生成目标减速带关键点坐标；基于目标减速带关键点坐标，对滑动窗口中的各个道路图像进行车辆抖动检测，以生成车辆抖动检测信息；对车辆抖动检测信息包括的图像静态关键点坐标组序列和对应的当前车辆位姿矩阵序列进行修正处理，以生成修正后位姿矩阵序列和修正后图像静态关键点坐标组序列；基于修正后位姿矩阵序列和修正后图像静态关键点坐标组序列，生成障碍物信息。该实施方式可以提高生成的障碍物信息的准确度。
障碍物信息生成方法装置电子设备计算机可读介质

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