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[发明专利]基于双观测器的轨迹跟踪控制方法及系统-CN202210252635.5在审
发明人：陈学松;林士淇;孙剑峰;张丽丽 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2022-03-11 - 公布日： 2022-06-14 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供一种基于双观测器的轨迹跟踪控制方法及系统，包括：给定待控制单元的期望参考轨迹，获取所述待控制单元的跟踪误差；建立所述待控制单元的运动学模型和动力学模型；通过运动学不确定性观测器和动力学不确定性观测器，分别对所述运动学模型和动力学模型的误差进行观测；根据所述运动学不确定性观测器和所述动力学不确定性观测器对所述待控制单元设置跟踪控制律，实现对所述待控制单元的跟踪控制；进行仿真试验。本发明所述的方法引入了双观测器分别对运动学和动力学中的误差进行观测，并设计相应的控制器最终实现高精度的轨迹跟踪控制，改变了传统机械臂轨迹跟踪通常是给定关节空间的期望轨迹的方法。
基于观测器轨迹跟踪控制方法系统

[发明专利]一种机器人旋转轴运动学参数标定方法-CN201811018214.6有效
发明人：徐静;陈恳;包佳立;万安;吴丹;王国磊 -专利权人：清华大学
申请日： 2018-09-03 - 公布日： 2020-04-03 - 主分类号： G01B21/04 文献下载
摘要：本发明提出一种机器人旋转轴运动学参数标定方法，属于机器人自动化装配技术领域。该方法首先选取待标定的机器人，构建机器人旋转轴运动学模型；通过激光跟踪仪对旋转轴基座坐标系进行配准，获得激光跟踪仪坐标系与旋转轴基座坐标系之间的关系；控制机器人每个旋转轴转动不同的角度，每次旋转后，利用机器人运动学模型得到机器人的末端姿态和位置的计算值，利用激光跟踪仪得到筛选后的机器人的末端姿态和位置的测量值，最终得到k组各旋转轴角度组合及该组合分别对应的机器人末端姿态和位置的计算值和测量值；通过最小二乘法对机器人旋转轴的运动学参数进行标定。本发明方法操作简单方便，只需少量器具就能够完成高精度的旋转轴运动学参数辨识。
一种机器人旋转轴运动学参数标定方法

[发明专利]一种杆端浮动型六自由度并联机器人带角度补偿的运动学求解方法-CN201510299196.3有效
发明人：任晓栋;冯祖仁;郑义;靳杰;梁恺 -专利权人：西安交通大学
申请日： 2015-06-03 - 公布日： 2018-04-17 - 主分类号： G06F17/50 文献下载
摘要：本发明针对一种由螺母可旋转(称之为杆端浮动)的滚珠丝杠副作为主动关节的六自由度并联机器人，公开一种杆端浮动型六自由度并联机器人带角度补偿的运动学求解方法首先，对于给定的机器人末端位姿(位置和姿态)向量，计算出各个丝杠与其螺母之间的相对旋转角度以及由该旋转角引起的附加杆长，给出带角度补偿的逆向运动学求解方法；其次，考虑丝杠与螺母的相对旋转，在逆向运动学求解方法的基础上，利用高效的数值迭代解法给出由给定杆长计算机器人末端位姿的运动学正向求解方法本发明可以解决滚珠丝杠副螺母旋转对六自由度并联机器人运动学计算的影响，具有精度高收敛速度快的优点，利于实现该型并联机器人的高精度实时轨线跟踪控制。
一种浮动自由度并联机器人角度补偿运动学求解方法

[发明专利]冗余机器人逆运动学求解方法、装置和冗余机器人-CN202010659812.2有效
发明人：王岳嵩;黄荔群;任晓雨;赵明国;熊友军 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2020-07-10 - 公布日： 2020-10-16 - 主分类号： G06F17/15 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种冗余机器人逆运动学求解方法、装置和冗余机器人，该方法包括：根据预先规划的末端位姿获取该冗余机器人在当前构型下满足该末端位姿的雅克比矩阵零空间的表达式，以得到在当前构型的零空间中各关节角速度之间的关系式；基于正运动学算法构建该冗余机器人的能量函数，并根据各关节角速度之间的关系式对该能量函数进行能量最优求解以得到目标关节角，将该目标关节角作为满足该末端位姿的运动学逆解并发送至对应的关节电机。本发明的技术方案提出基于能量最优求解冗余机器人逆运动学，通过该方法计算得到的关节角运动学逆解符合生物体特性，理解直观，且末端轨迹经过不同象限时，各关节角能够保持连续和光滑等。
冗余机器人运动学求解方法装置

[发明专利]对地遥感卫星高精度高性能的姿态容错控制方法、装置及计算机存储介质-CN202010074835.7有效
发明人：王峰;刘明;曹喜滨;吴凡;邱实;耿云海;苗悦 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2020-01-22 - 公布日： 2022-08-02 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明实施例公开了对地遥感卫星高精度高性能的姿态容错控制方法、装置及计算机存储介质；该方法可以包括：根据携带有对称挠性附件的对地遥感卫星的运动学方程获取所述对地遥感卫星的误差运动学方程；基于拉格朗日方法获取所述对地遥感卫星的刚柔耦合姿态动力学方程；基于模型的不确定性以及所述对地遥感卫星的误差运动学方程和所述对地遥感卫星的刚柔耦合姿态动力学方程分别获取所述对地遥感卫星的测量运动学模型和动力学模型；根据引入的反步状态变量和虚拟控制器，通过有限时间积分滑模扰动观测器FTISMDO针对所述对地遥感卫星的测量运动学模型和动力学模型中的集成不确定性进行估计；根据所述估计的集成不确定性通过反步法设计所述对地遥感卫星的姿态抗扰动容错控制器。
遥感卫星高精度性能姿态容错控制方法装置计算机存储介质

[发明专利]基于运动学和动力学模型的轮式移动机器人主动控制方法-CN202011009743.7有效
发明人：王会明;张扬;鲜娟;唐贤伦;刘行谋 -专利权人：重庆邮电大学
申请日： 2020-09-23 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开基于运动学和动力学模型的轮式移动机器人主动控制方法，由基于运动学模型的运动学控制器和降阶广义比例积分观测器I，基于动力学模型的动力学控制器和降阶广义比例积分观测器II四部分组成。其中，运动学控制器包括机器人线速度和角速度的设计。降阶广义比例积分观测器I对速度状态和运动学模型中的集总扰动进行估计，降阶广义比例积分观测器II对动力学模型中的集总扰动进行估计。
基于运动学动力学模型轮式移动机器人主动控制方法

[发明专利]基于分数阶时变滑模预设时间收敛的冲击角约束制导方法-CN202210375006.1有效
发明人：盛永智;张成新;甘佳豪 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2022-04-11 - 公布日： 2022-11-25 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于分数阶时变滑模预设时间收敛的冲击角约束制导方法，其包括：建立制导场景的飞行器相对运动学模型以及飞行器运动学和动力学模型，基于飞行器相对运动学模型，选取误差状态变量，根据选取的误差状态变量以及飞行器相对运动学模型和飞行器运动学模型和动力学模型
基于分数阶时变滑模预设时间收敛冲击约束制导方法

[发明专利]用于机动车的推拉门的运动学机构以及推拉门-CN202011458290.6有效
发明人： M.托米茨克;W.罗德蒙德;S.科赫;T.罗德蒙德 -专利权人：大众汽车有限公司
申请日： 2019-03-04 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： E05D15/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于机动车的推拉门的运动学机构。所述推拉门能够通过滑动元件相对于车辆结构移动。运动学机构包括上部导轨，推拉门通过上部导轨能移动地支承在车辆结构的顶梁上。运动学机构包括下部导轨，推拉门通过下部导轨能移动地支承在车辆结构的门槛上。设置有中部导轨，推拉门通过第三支承元件能移动地支承在中部导轨上。本发明还涉及一种具有该种运动学机构的用于机动车的推拉门，在所述运动学机构中第三支承元件、尤其是中部滚子托架被锁止以防从中部导轨中脱出。
用于机动车推拉门运动学机构以及

[发明专利]用以及时触发自动紧急制动操作并控制车辆的纵向运动的方法和装置-CN202180053963.6在审
发明人：陶马什·罗饶;安德拉什·富克斯;陶马什·拉普 -专利权人：万安汽车技术（欧洲）有限责任公司
申请日： 2021-08-04 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： B60W50/14 文献下载
摘要：本发明的主题是一种用于使用雷达和/或相机和/或激光雷达而不是直接使用物体加速度数据来及时启动车辆的自动紧急制动过程并控制车辆的纵向运动以避免与前方移动的物体碰撞和/或持续跟随前方移动的物体的程序，作为该程序的一部分，测量瞬时运动学值并且达到或保持预设定的或自适应确定的相对速度和距离，并且如果这些预设定的或自适应确定的相对速度和距离预测失败，则会警告驾驶员，并且然后启动紧急制动过程或根据需要进行干预以跟随物体。本发明的独特特征在于，当前瞬时运动学值与先前观察到的运动学值结合使用，如下所述：先前观察到的运动学值与车辆的期望加速度一起用于确定假设的运动学值，假设的值是指当前的处理周期，而先前观察到的运动学值是指至少一个先前的处理时间周期，假设的值被确定为与考虑到先前观察到的运动学值和车辆本身的期望加速度而产生的理想化情况相对应，并且基于假设的值与实际的当前瞬时值之间的关系来确定要由本车辆执行的实际警告和/或加速度命令。
用以及时触发自动紧急制动操作控制车辆纵向运动方法装置

[发明专利]一种基于视觉测量及距离误差模型的机器人运动学标定方法-CN201610157552.2在审
发明人：嵇保健;沈健;洪磊;凌超 -专利权人：南京工业大学
申请日： 2016-03-16 - 公布日： 2016-07-20 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于视觉测量及距离误差模型的机器人运动学标定方法，包括：建立修正的机器人D‑H模型；距离误差模型；建立机器人运动学标定模型；手眼关系与运动学参数同时标定；末端实际坐标位置测量；修正机器人本发明提供的基于视觉测量及距离误差模型的机器人运动学标定方法具有简单、高效、快捷的优点，采取了视觉检测的非接触测量方式，同时考虑了手眼标定的重复误差，并利用等距离模型的方式简化了标定模型，可大大提高工业机器人定位精度和距离精度
一种基于视觉测量距离误差模型机器人运动学标定方法

[发明专利]一种基于车辆运动学约束的视觉惯性SLAM系统初始化方法-CN202110329164.9在审
发明人：张培志;余卓平;蒋屹晨;王晓;史戈松 -专利权人：上海智能新能源汽车科创功能平台有限公司
申请日： 2021-03-27 - 公布日： 2021-07-06 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于车辆运动学约束的视觉惯性SLAM系统初始化方法，具体包括以下步骤：S1、获取基于视觉图像估计的单目视觉位姿估计、基于惯导数据的惯导预积分和基于车辆底盘数据的车辆运动学预积分；S2、单目视觉位姿估计与车辆运动学预积分对齐，恢复系统尺度；S3、惯导预积分与车辆运动学预积分对齐，计算得到惯导陀螺仪偏置的初值、惯导加速度计偏置及重力矢量的初值，完成视觉惯性SLAM系统的初始化。
一种基于车辆运动学约束视觉惯性 slam 系统初始化方法

[发明专利]一种基于贪心算法的汽车工况构建方法-CN201911380856.5在审
发明人：邓雨捷;张文瑞;张文强;蒋海峰;王宝华 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2019-12-27 - 公布日： 2021-06-29 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：该方法为：首先采集汽车的实际道路行驶数据对原始数据中的异常数据进行处理；然后从数据中提取出汽车在采样期间的完整运动学片段，并选取特征参数对运动学片段进行表征；接着采用主成分分析法，对信息重叠的特征参数进行降维，并根据各主成分得分，采用经过初始聚类中心优化的K‑means算法进行片段分类，从各分类中提取出代表性运动学片段；最后基于贪心算法的原理，利用代表性运动学片段构建出最优汽车行驶工况。
一种基于贪心算法汽车工况构建方法

[发明专利]改进的Stewart并联机构正运动学参数求解方法-CN202111566416.6在审
发明人：张立杰;吴焕春;戴闯;许磊涛 -专利权人：燕山大学
申请日： 2021-12-20 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： G06F30/17 文献下载
摘要：本发明涉及一种改进的Stewart并联机构正运动学参数求解方法，其包括以下步骤，步骤一：搭建Stewart并联机构平台，根据平台的实际参数确定平台铰点的初始坐标；步骤二：根据给定随机位姿计算出训练样本；步骤三：利用SSA优化BP神经网络得到位置正解；步骤四：应用NAd1法求解并联机构平台正运动学的结果。本发明提出了NAd1法与SSA算法优化神经网络结合的混合算法，有效解决了Stewart并联机构平台正运动学求解问题；本发明的应用有效减小了Stewart并联机构平台正运动学计算结果的误差，并能解决局部最优问题
改进 stewart 并联机构运动学参数求解方法

[发明专利]一种基于位置和距离约束的机器人标定方法-CN202210984365.7在审
发明人：杨桂林;何建辉;陈思鲁;罗竞波;万红宇;张志辉;汤烨;陈庆盈;张驰 -专利权人：中国科学院宁波材料技术与工程研究所
申请日： 2022-08-15 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于位置和距离约束的机器人标定方法，包括建立机器人的运动学模型及基于位置约束和距离约束的运动学误差模型；将末端标定装置安装至机器人的末端，将几何约束装置安装至机器人的工作空间内；拖动机器人，使末端标定装置的标定球约束于几何约束装置上的各个球座，且每个球座以不同的构型触碰若干次，读取并记录每次测量的关节角数据；辨识相应的机器人的运动学模型参数；将辨识得到的运动学模型参数误差补偿到机器人的控制器中
一种基于位置距离约束机器人标定方法

[发明专利]空间非合作目标的位姿预测方法和装置-CN202011044019.8有效
发明人：李志;楚中毅;海啸;庞羽佳;黄龙飞;黄剑斌;蒙波;张志民;韩旭;李海超;王尹 -专利权人：中国空间技术研究院
申请日： 2020-09-28 - 公布日： 2022-06-28 - 主分类号： B64G4/00 文献下载
摘要：本发明涉及空间飞行器在轨服务技术领域，提供一种空间非合作目标的位姿预测方法和装置，包括：基于双目视觉对空间非合作目标进行轴向测量，得到双目轴向测量结果；建立非合作目标运动学观测模型，并根据所述非合作目标运动学观测模型对所述双目轴向测量结果进行位姿参数辨识，得到当前测量时刻的所述非合作目标的位姿信息；基于所述非合作目标运动学观测模型，根据当前测量时刻的所述位姿信息对所述非合作目标的位姿状态进行预测。本发明实现了对非合作目标运动学参数辨识和未来时刻位姿预测，降低了在轨服务或在轨捕获的难度，提高了对不同目标的适应性。
空间合作目标预测方法装置