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[发明专利]一种双端同步起吊潜水泵的手动制动应急追排水车-CN202110540216.7在审
发明人：高贵军;寇子明;杨文强;段祯 -专利权人：太原理工大学
申请日： 2021-05-18 - 公布日： 2021-07-23 - 主分类号： E21F16/00 文献下载
摘要：本发明涉及矿井排水设备领域，尤其涉及一种双端同步起吊潜水泵的手动制动应急追排水车，包括门型行走车架、固定连接在门型行走车架顶部的手动同步起吊装置、转动连接在门型行走车架底部的大径轮式行走机构及可拆卸连接在手动同步起吊装置下方的排水系统，大径轮式行走机构外侧设有手动制动装置；手动同步起吊装置包括载重吊钩，载重吊钩顶部连接有起吊驱动部，起吊驱动部固定连接在门型行走车架顶部；排水系统通过柔性纤维绳与载重吊钩可拆卸连接。
一种同步起吊潜水泵手动制动应急水车

[发明专利]一种履带和轮式可切换的行走底盘-CN201410073136.5有效
发明人：杨洲;李君;牛萌萌;李雪平;李伟;薛坤鹏 -专利权人：华南农业大学
申请日： 2014-02-28 - 公布日： 2014-06-11 - 主分类号： B62D55/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种履带和轮式可切换的行走底盘，包括行车架以及安装于所述行车架上的动力系统、控制系统、行走轮组以及两履带，行走轮组和履带分别设置在行车架两侧，动力系统分别与行走轮组和履带连接，控制系统与动力系统连接；本发明一种履带和轮式可切换的行走底盘实现了行走轮组和履带两种行走方式的快速转换，克服了现有的轮式和履带式行走机构的缺点与不足，在长距离的平坦路面上行驶时选用轮式移动方式，不仅可以提高移动速度，又可以降低油耗
一种履带轮式切换行走底盘

[实用新型]一种轮式机器人的圆形轨道攀爬结构-CN202321229397.2有效
发明人：申健;汤晨雨;李楷 -专利权人：珠海奕博智能装备有限公司
申请日： 2023-05-19 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： B25J5/02 文献下载
摘要：本实用新型属于轨道行走机器人技术领域，具体涉及一种轮式机器人的圆形轨道攀爬结构，包括底盘；在底盘的四个角处分别有行走机构；所述行走机构包括支架组件、主动同步轮、从动同步轮、主动轨道轮、从动轨道轮和驱动电机采用四个相互独立的行走机构在圆形轨道上进行攀爬，能够在其中一个行走机构抓地力较低时，也能够保证机器人的爬坡性能，能够在复杂的轨道路径中保持机器人的行进。
一种轮式机器人圆形轨道攀爬结构

[实用新型]一种轮式灭火机器人-CN201920557031.5有效
发明人：阮剑锋;王兴越;张金金;卢宏宇;张晓勇;魏进才;任靖松;王彦楠;吴丽霞;郝丹丹;王文凯 -专利权人：北京潞电电气设备有限公司;北京华商三优新能源科技有限公司
申请日： 2019-04-22 - 公布日： 2019-07-19 - 主分类号： A62C27/00 文献下载
摘要：本申请属于配电站室灭火设备技术领域，特别涉及一种轮式灭火机器人。包括：行走机构(1)、导向机构(3)以及控制器。所述行走机构(1)包括壳体，所述壳体底部设置有车轮，所述壳体上安装有灭火器(2)；所述导向机构(3)的一端与所述行走机构(1)连接，另一端设置有灭火器喷嘴(4)以及摄像机(5)，所述灭火器喷嘴(4)通过灭火管道与所述灭火器(2)连接，所述灭火器喷嘴(4)上设置有控制阀；所述控制器能够控制所述行走机构(1)以及所述导向机构(3)使得所述灭火器喷嘴(4)移动到指定灭火位置进行灭火操作。
灭火器喷嘴行走机构导向机构壳体控制器配电站灭火器灭火灭火机器人精准定位快速响应灭火方式灭火管道灭火机器灭火设备灭火效率室内火灾消防系统一端设置控制阀申请摄像机车轮移动

[实用新型]一种可缓解路面不平而出现晃动的电控柜行走机构-CN202020255621.5有效
发明人：何素圈 -专利权人：福建品派包装有限公司
申请日： 2020-03-04 - 公布日： 2020-11-24 - 主分类号： F16M3/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种可缓解路面不平而出现晃动的电控柜行走机构，其结构包括第一安装架、挡板、行走轮、支撑体、减震机构、第二安装架、轴承座、传动带、从动轮，本实用新型的支撑体上设独轮式减震机构，安装板位置不变且置于结构上部，轴承架通过锁件固定连轴安装位置，作为与转轴相连的结构件，独轮式滚轮组合缓冲簧配设一体，缓冲簧是一种具有弹性、伸缩的弹簧式配件，用于滚轮在移动时缓冲产生振动的冲击，组合行走轮开口传动带跨接从动轮的行走机构
一种缓解路面不平出现晃动电控柜行走机构

[实用新型]一种水下轮式船舶清洗机器人-CN202222844514.8有效
发明人：许朋朋;朱勇;李松;裴新平;李秀鑫;李婷;王旭东;郑晓彤;徐富正;臧帅;宋金鹏;邢军 -专利权人：华宇云通海洋科技（山东）有限公司
申请日： 2022-10-26 - 公布日： 2023-01-13 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种水下轮式船舶清洗机器人，用以解决现有船舶清洗机器人曲面适应差、靶距不可调的问题。本实用新型的水下轮式船舶清洗机器人，包括：车架；以及设置在所述车架上的：轮式行走机构，包括摆臂组件、减振组件和行走轮，所述行走轮通过摆臂组件、所述减振组件与所述车架连接，所述摆臂组件、所述减振组件和所述车架形成三角支撑结构，所述三角支撑结构的内角能够随待清洁表面的形状调节；清洁机构，所述清洁机构通过升降机构与所述车架连接，以备调整所述清洁机构与待清洁面的距离。
一种水下轮式船舶清洗机器人

[发明专利]一种轮式管道障碍物清除机器人-CN202111514242.9在审
发明人：田和强;安金昌;庞博;马洪强;刘军强;田斌;孟德宝;张明辉;石侃;张海强;陈修龙;姚燕安 -专利权人：山东科技大学
申请日： 2021-12-13 - 公布日： 2022-04-08 - 主分类号： B08B9/051 文献下载
摘要：本发明公开了一种轮式管道障碍物清除机器人，包括机架；机架的后端设置后行走机构，后行走机构包括后轮驱动组件以及若干后轮组件；每个后轮组件均包括后轮，后轮的后轮轴上铰接后支撑架，后支撑架另一端与后支架的一端铰接，后支架的另一端与机架固定连接；机架的前端设置前行走机构以及夹爪机构；前行走机构包括若干前轮组件；每个前轮组件均包括前轮，前轮的前轮轴上铰接有前支撑架；前轮组件与后轮组件数量一致且前后一一对应；前后相对应的前轮轴本发明通过后轮组件、前轮组件以及拉伸弹簧的设置，从而使机器人既能在管径不变的管道内行走，也能在变管径的管道内行走，从而增加了适用范围。
一种轮式管道障碍物清除机器人

[发明专利]一种架桥机辅助托架-CN201810730096.5有效
发明人：惠记庄;程顺鹏;王斌华;王自茂;武琳琳;张金龙;雷景媛;刘永健 -专利权人：长安大学
申请日： 2018-07-05 - 公布日： 2021-04-09 - 主分类号： E01D21/00 文献下载
摘要：本发明公开一种架桥机辅助托架，用于辅助架桥机过孔或架梁，架桥机辅助托架包括:托架本体，托架本体包含连接板和两个左右对称分布的行走机构，行走机构从下至上依次设置底座、第一液压缸和立柱，立柱顶部设置导梁夹紧装置；连接板设置在立柱的底部将两个行走机构连接在一起。本发明提供的架桥机辅助托架采用液压导梁夹紧装置和轮式走行方式，提高了架桥机过孔与架梁的效率，减少了拆卸次数，延长了架桥机的使用寿命。
一种架桥辅助托架

[实用新型]一种用于电动汽车充电的轮式机器人-CN201520059309.8有效
发明人：蔡乌力吉 -专利权人：蔡乌力吉
申请日： 2015-01-28 - 公布日： 2015-07-08 - 主分类号： B60L11/18 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于电动汽车充电的轮式机器人，其包括机器人本体、轮式行走机构、蓄电池组和控制单元；所述行走机构包括车架上设置有成对的前轮和后轮，车架上还设置第一驱动系统和第二驱动系统。
一种用于电动汽车充电轮式机器人

[发明专利]一种双臂四轮式巡检机器人机构-CN200910187853.X有效
发明人：王洪光;王智敏;房立金;张望英;谢春雷;倪孟华;何立波;宋彩珠;章贤煜 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所;福建省厦门超高压输变电局
申请日： 2009-10-13 - 公布日： 2011-05-04 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种移动机器人，具体地说是一种双臂四轮式巡检机器人机构，包括箱体及结构相同的前、后手臂机构，前、后手臂机构分别安装在箱体上，每个手臂机构上均包括行走机构、翻转机构、俯仰机构、夹紧机构及支撑臂，支撑臂的一端与箱体相连，另一端铰接有俯仰机构，俯仰机构的两端分别设有前、后翻转机构，可由水平状态翻转至垂直状态的前、后行走机构分别连接于前、后翻转机构的输出端，前、后行走机构及前、后翻转机构与俯仰机构连动；在前、后行走机构的正下方设有安装在支撑臂上、可上下移动夹紧地线的夹紧机构。本发明机器人机构具有安全保护性好，爬行越障能力强，工作空间大，应用范围广等优点。
一种双臂轮式巡检机器人机构

[发明专利]一种轮履串联式管道机器人-CN201710360920.8有效
发明人：郭雷;董湘敏 -专利权人：承德石油高等专科学校
申请日： 2017-05-13 - 公布日： 2019-03-08 - 主分类号： F16L55/32 文献下载
摘要：包括顶壁履带式结构和螺旋轮式结构两部分，中间由万向节连接。顶壁履带式结构主要包括行走机构和变径机构，变径机构采用滚珠丝杠螺母副调节方式，丝杠由电机带动旋转，带动丝杠螺母沿轴线方向来回移动，从而带动连杆运动，达到变径的目的。螺旋轮式结构主要包括螺旋行走机构及变径机构，螺旋行走机构通过电机驱动使驱动轮沿管壁作螺旋运动，同时机身在导向轮周向摩擦力的作用下沿管道轴线移动，变径机构采用压力杆，在减震的同时使其具有一定的管径适应能力
一种串联式管道机器人

[实用新型]一种全地形自行式多动力源输出装置-CN201820649270.9有效
发明人：赵贵森 -专利权人：赵贵森
申请日： 2018-05-03 - 公布日： 2019-01-22 - 主分类号： B62D55/04 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种全地形自行式多动力源输出装置，包括底盘；履带行走机构，其设置有两套，分别位于底盘左右两侧的中部；轮式行走机构，其设置有四套，分别设置在底盘前部的左右两侧和后部的左右两侧；所述轮式行走机构包括
横向活塞杆横向缸体左右两侧活塞杆底盘缸体轮式行走机构车轮驱动输出装置车轮座动力源全地形自行式马达伸出履带行走机构同轴固定连接本实用新型横向液压缸纵向液压缸底盘前部两套下端配合车轮

[实用新型]一种安保巡检机器人的行走机构-CN202122933528.2有效
发明人：张宝;龚倩;刘贵;游梦洁;张杰 -专利权人：新余学院
申请日： 2021-11-26 - 公布日： 2022-06-24 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及机器人技术领域，公开了一种安保巡检机器人的行走机构，包括：底盘、多个机械腿和多个万向轮，多个机械腿安装于底盘的四周，以带动底盘移动，多个万向轮分布于底盘的下端四角，本实用新型提供的一种安保巡检机器人的行走机构具有两种运动模式：轮式模式和足式模式，轮式模式时，机器人降低底板高度，使万向轮完全接触地面，拨动机械腿滚动万向轮达到运动的目的；足模式时，机械腿撑起，万向轮离开地面，机械腿以爬行方式运动。相对于传统单一的运动模式，此种轮足混合式安保巡检机器人的行走机构运行起来低耗、速度快且越障能力强，合理更换运动模式能极大提高工作效率。
一种安保巡检机器人行走机构

[发明专利]一种具有独立行走和越野功能的轮式腿行走装置-CN201410457834.5有效
发明人：霍立国 -专利权人：宁德市天启机器人科技有限公司
申请日： 2014-09-10 - 公布日： 2016-10-12 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：一种具有独立行走和越野功能的轮式腿行走装置，它包括用于行走控制和动力输出的动力控制总成、均匀环绕在动力控制总成外周的若干个腿根组件、与腿根组件轴连接的用于支撑行走的脚掌组件以及连接在动力控制总成和脚掌组件之间用于控制转弯的转向控制机构所述轮式腿行走装置还包括通过旋转轴承连接在动力控制总成上的为轮式腿行走装置涉水提供浮力的气囊和气泵，所述气囊充气后的浮力使动力控制总成浮于液面以上。本发明极大地提高了行走机构的越野能力，同时又降低了机构的复杂性。本发明即可单独使用，也可作为一个运动平台的行走单元。本发明具有传动效率高、运行平稳和速度高的优点，可用于救灾，勘探，军事等领域。
一种具有独立行走越野功能轮式装置

[发明专利]一种液压驱动变形的轮履复合式变体轮-CN202010381600.2在审
发明人：谢霞;周凯强;周京京;徐柳;王文照;张丽杰 -专利权人：中国人民解放军陆军军事交通学院
申请日： 2020-05-08 - 公布日： 2020-08-25 - 主分类号： B60B19/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种液压驱动变形的轮履复合式变体轮，包括可变形履带(1)、液压驱动机构(2)和腹板伸缩机构(3)，其中：液压驱动机构(2)，与腹板伸缩机构(3)相连接，用于为腹板伸缩机构(3)提供伸缩驱动力；可变形履带(1)，与腹板伸缩机构(3)相连接，用于在液压驱动机构(2)和腹板伸缩机构(3)的作用下，在轮式与履带式两种状态之间变形切换，并通过与外部地面摩擦产生驱动力而实现行驶运动。本发明结构设计科学，通过将轮式行走机构与履带式行走机构有机结合，可以根据行驶环境的变化，在液压动力驱动下，在轮式与履带式两个状态之间变形互换，能较好地应用在机器人、越野车及其他轻型载具上，提升装备的机动性及适应力
一种液压驱动变形复合变体