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[发明专利]一种血管介入手术用导管牵引机器人-CN202111351938.4有效
发明人：田和强;马洪强;刘军强;庞博;安金昌;孟德宝;田斌;张明辉;石侃;张海强;陈修龙;姚燕安 -专利权人：山东科技大学
申请日： 2021-11-16 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种血管介入手术用导管牵引机器人，包括基座；基座的上部设置转动臂，基座上设置用来控制转动臂绕竖直轴转动的第一驱动组件；转动臂上沿竖直方向滑动配合有机械臂，转动臂上设置有用来控制机械臂进行竖直方向运动的第二驱动组件；机械臂的端部设置导管牵引机械手，导管牵引机械手包括用来引导导管沿自身轴向运动的导管移动组件、用来引导导管沿自身轴线转动的导管转动组件。本发明中转动臂、机械臂、导管牵引机械手协同作用，最终能够实现导管的空间运动、空间定位以及空中姿态的调节，从而将导管准确的牵引至治疗位置，进而能够代替医护人员人工牵引导管，避免了辐射对医护人员的伤害以及人工牵引操作不稳定对手术的影响。
一种血管介入手术导管牵引机器人

[实用新型]一种人体按摩机器人-CN202222673619.1有效
发明人：田和强;田斌;孟德宝;刘军强;庞博;安金昌;马洪强 -专利权人：山东科技大学
申请日： 2022-10-11 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： A61H7/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种人体按摩机器人，包括固接在床体上的机械臂部件，所述机械臂部件上设有按摩部件；所述机械臂部件由X向平移驱动装置、Y向平移驱动装置及Z向升降驱动装置组成；所述按摩部件包括固接在Z向升降驱动装置上的静平台，所述静平台上间隔安装有多个第四电机，所述静平台上转动安装有丝杠副且分别与相对应的第四电机传动连接，所述丝杠副均通过球铰副连接有动平台，所述动平台上安装有压力传感器，所述压力传感器与按摩块固接；本实用新型整体结构简单，布局紧凑合理，运动空间大，各运动部件之间动作协调性好，操控灵活，运行稳定且无累积误差，特别是，其运转过程中各动作执行的精度高，灵敏度和协调性好。
一种人体按摩机器人

[发明专利]风机天平-CN202310693052.0在审
发明人：朱世义;朱凤朝;马洪强 -专利权人：北京航天益森风洞工程技术有限公司
申请日： 2023-06-12 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： G01M13/025 文献下载
摘要：本公开涉及风机测试设备技术领域，提供了一种风机天平，其包括天平本体；天平本体整体呈圆筒状，且两端分别设置有用于与风机及安装架连接的连接部；天平本体的外周壁还设置有用于贴设应变片的贴设部；贴设部沿天平本体的外周壁均匀间隔、环设多个。该风机天平能够通过圆筒状的天平本体直接进行抗弯扭性能测试，以测出风机工作过程中实际的弯矩、扭矩及载荷等信息，避免风机主轴中非规则的圆柱段对测量结果造成偏差影响的问题，具有测试数据准确的有益效果。
风机天平

[实用新型]一种用于锥套产品多件装夹的夹具-CN202222561168.2有效
发明人：雷永志;雷子勤;龙文武;马洪强;林建伟 -专利权人：四川德恩精工科技股份有限公司;德恩精工（屏山）有限公司
申请日： 2022-09-27 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： B23Q3/08 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种用于锥套产品多件装夹的夹具，其特征在于，包括油缸底板、活动油缸、固定油缸、固定V型座、活动V型座、定位块、支撑块、压板、齿形块、导向块、锁紧螺丝。所述液压油缸、固定V型座、活动V型座、定位块、支撑块、压板、齿形块、导向块均在油缸底板上，固定V型座在油缸底板中间，两边成对称放置，依次有支撑块和定位块、活动V型座和导向块、液压油缸，且固定V型座上方有液压油缸和压板。本实用新型跟现有的技术相比，可产生以下效益：本实用新型采用液压自动夹紧松开，无须手动夹紧松开，夹紧力更大，效率更高，且生产相同数量的产品效率更高质量更好。
一种用于产品多件装夹夹具

[实用新型]一种乳腺穿刺手术机器人-CN202222237850.6有效
发明人：田和强;安金昌;庞博;马洪强;刘军强 -专利权人：山东科技大学
申请日： 2022-08-25 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： A61B17/34 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种乳腺穿刺手术机器人，具体涉及到机器人领域。一种乳腺手术穿刺机器人，包括微调机构，所述微调机构包括第一电机、第二电机、第一齿轮、第二齿轮、第三齿轮和圆柱内齿轮，所述第一电机连有第一减速器，所述第一减速器与第一齿轮连接，第一齿轮与圆柱内齿轮相啮合，所述圆柱内齿轮上设有端盖，所述第二电机通过第二减速器固定在端盖上，第二减速器与端盖连接处设有第一轴承，第二减速器与第二齿轮连接，第二齿轮与第三齿轮啮合，所述第三齿轮中间设有转动轴，转动轴与第二连接板连接，所述转动轴上设有第一套筒，第一套筒外套有第二套筒，所述转动轴穿过端盖连接有直线模组，所述直线模组上连接有稳定组件。
一种乳腺穿刺手术机器人

[发明专利]一种轮廓仪检测内螺纹中径的方法-CN202310185626.3在审
发明人：刘玉君;金珍兰;马洪强;雷子勤;杨磊;雷永志 -专利权人：四川德恩精工科技股份有限公司;德恩精工（屏山）有限公司
申请日： 2023-03-01 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G01B21/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种轮廓仪检测内螺纹中径的方法，包括以下步骤：S1、将被检测内螺纹工件放轮廓仪上，按照轮廓仪正常操作程序检测出螺纹轮廓；S2、用量针测量法，计算出量针直径d0；S3、在测出轮廓上画出直径为d0与螺纹槽两边相切的圆，量出相切圆与螺纹小径的差值取平均值H；S4、根据螺纹小径得出量针测量值M；S5、根据量针测量值M与螺纹中径D2的关系，计算出内螺纹中径D2。此检测方法不仅适用于内螺纹中径检测，而且同样适用于外螺纹，并且轮廓仪高精度高效率检测提高了检测精度效率。通过轮廓仪就可以检测出内螺纹中径从而降低使用螺纹综合测量仪时的成本。
一种轮廓仪检测螺纹方法

[发明专利]一种锥孔锥键槽的加工模具及加工方法-CN202110997554.3有效
发明人：谢龙德;雷子勤;马洪强;罗捷;雷永志 -专利权人：四川德恩精工科技股份有限公司;四川德恩云智造科技有限公司
申请日： 2021-08-27 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： B23D41/06 文献下载
摘要：本发明提供一种锥孔锥键槽的加工模具及加工方法，涉及机械加工技术领域。该锥孔锥键槽的加工模具包括固定座（1）、定位芯（2）、调节螺母（3）和挡圈（4），所述固定座（1）上设有凸台（102）、多个安装孔一（101）和过刀槽一（103）；所述定位芯（2）包括加工段（201）、定位段（202）、螺纹段（203）、安装段（204）、多个安装孔二（205）和倾斜地贯穿定位芯（2）的过刀槽二（206）；该加工方法包括加工模具固定、待加工工件定位及固定和拉削加工。本发明解决了锥孔内键槽加工精度差、效率低的技术问题，且加工方法效率高，适用于大批量产品的加工。
一种锥孔锥键槽加工模具方法

[实用新型]一种用于收纳车辆防溜装置的收纳结构-CN202222900881.5有效
发明人：姜书伟;汤容柱;王浩东;杨磊;李毅;霍智辉;刘云仁;易冬冬;马洪强;欧学杨;冯杰超;彭璇;黄文宁 -专利权人：广东省机场集团物流有限公司
申请日： 2022-10-31 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： B60T3/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及车辆安全防护技术领域，提出一种用于收纳车辆防溜装置的收纳结构，所述车辆防溜装置包括连接杆和两个轮挡，连接杆的两端分别与两个轮挡连接；轮挡包括第一侧板和第二侧板，第一侧板的一侧与第二侧板的一侧连接，且第一侧板和第二侧板成一定夹角设置，第一侧板的另一侧和第二侧板的另一侧均与地面接触。所述收纳结构包括设置在车辆上的挂板，挂板开设有用于放置连接杆的挂接口，挂接口包括第一挂接部和第二挂接部，第一挂接部为能支承连接杆的通孔，第二挂接部为能放入连接杆、且与通孔连通的倾斜通道。本实用新型实现了车辆防溜效果的同时，提升了防溜装置的便携性。
一种用于收纳车辆装置结构

[实用新型]一种窨井盖更换机器人-CN202222759630.X有效
发明人：田和强;庞博;安金昌;马洪强;刘军强 -专利权人：山东科技大学
申请日： 2022-10-20 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型公开一种窨井盖更换机器人，涉及到了道路施工技术领域。一种窨井盖更换机器人，包括调节机构和铣削机构，所述调节机构通过固定底座固定，固定底座上设有驱动组件，驱动调节机构在第一方向上旋转；所述铣削机构连接在调节机构上，调节机构带动铣削机构进行位置调节。铣削机构包括液压马达、中心轴、中心刀盘和稳定盘；所述中心轴一端通过联轴器与液压马达连接，另一端通过底座固定在稳定盘上，稳定盘上设有顶头，所述中心刀盘四周连接有若干刀片。本实用新型通过调节机构对铣削机构的位置调整可以实现对确定的窨井盖位置进行切割，节省了人力。通过在顶头上设有调节孔，可以使顶头的伸出长度发生改变，从而适用于口径大小不同的窨井。
一种窨井更换机器人

[发明专利]一种咽拭子采样机器人-CN202111371644.8有效
发明人：田和强;田斌;孟德宝;安金昌;庞博;马洪强;刘军强;宋超;张明辉;石侃;张海强;陈修龙;姚燕安 -专利权人：山东科技大学
申请日： 2021-11-18 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本申请涉及咽拭子采样技术领域，公开了一种咽拭子采样机器人，包括底座和设置在底座上方的三维平移驱动装置、并联装置和咽拭子保持架；所述并联装置包括定平台、动平台和并联机构，所述定平台设于所述三维平移驱动装置，所述并联机构包括设于所述定平台的驱动装置和六条支链，所述支链包括依次设置的花键轴、虎克铰、支柱、球铰，所述驱动装置连接并驱动所述花键轴往复运动，所述球铰连接所述动平台；所述咽拭子保持架固定于所述动平台，所述咽拭子保持架用于固定咽拭子。本申请的咽拭子采样机器人，在稳定性、安全性以及可行性的方面上具有突出的优势，各部分动作协调，同步性好，空中姿态调节灵活，运行稳定且无累积误差。
一种咽拭子采样机器人

[实用新型]一种瓷砖铺贴机器人-CN202222666248.4有效
发明人：田和强;刘军强;庞博;安金昌;马洪强 -专利权人：山东科技大学
申请日： 2022-10-11 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： E04F21/18 文献下载
摘要：本实用新型涉及机器人技术领域，公开了一种瓷砖铺贴机器人，包括底座，所述底座上安装有移动装置、瓷砖存放篮和驱动系统，所述驱动系统上设有瓷砖吸附装置；所述驱动系统包括Z轴旋转驱动装置、Z轴升降驱动装置，Y轴平移驱动装置，所述瓷砖吸附装置安装在Y轴平移驱动装置上，所述瓷砖吸附装置包括末端真空吸附组件及用于调整末端真空吸附组件位姿三个自由度的末端驱动机构；本实用新型中的Z轴旋转驱动装置、Z轴升降驱动装置，Y轴平移驱动装置以及带动末端驱动装置构成了三个自由度，足以满足对瓷砖的取拿需求，使瓷砖的铺设效果达到最佳，提高铺设的成功率，减少建材的浪费，节约施工费用。
一种瓷砖机器人

[实用新型]一种新型苹果去皮去核机-CN202222309207.X有效
发明人：田和强;马洪强;安金昌;庞博;刘军强 -专利权人：山东科技大学
申请日： 2022-08-31 - 公布日： 2023-02-17 - 主分类号： A23N4/14 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种新型苹果去皮去核机，涉及去皮去核技术领域。包括输送部、移动部、去皮部以及去核部，各部分别通过伺服电机提供动力。所述输送部包括传送带以及第一电机，所述传送带的输出端设置有光电传感器，所述第一电机通过减速器带动传送带进行移动。所述移动部利用第一夹爪进行夹持，并利用第一丝杠进行左右移动。所述去皮部利用插针带动苹果转动，同时通过去皮刀头对苹果进行去皮。所述去核部通过第二夹爪将苹果进行夹持，并通过气缸驱动去核刀头进行去核。本实用新型结构稳定，通过滚珠丝杠来实现平稳移动。并通过气缸控制夹爪来实现夹取操作，夹爪的力矩保持恒定，可避免抓取失败的问题，同时可实时调节抓取力度。
一种新型苹果去皮去核机

[实用新型]一种星载电子设备多余物及几何尺寸的多模态检测平台-CN202222469691.2有效
发明人：田和强;马洪强;安金昌;庞博;刘军强 -专利权人：山东科技大学
申请日： 2022-09-19 - 公布日： 2023-01-24 - 主分类号： G01B21/30 文献下载
摘要：本实用新型公开一种星载电子设备多余物及几何尺寸的多模态检测平台，涉及到星载电子设备检测技术领域。所述一种星载电子设备多余物及几何尺寸的多模态检测平台，包括箱体和星载电子设备；还包括夹紧系统、转向系统、平面度检测系统、机械接口检测系统和电接口插针检测系统；星载电子设备固定在夹紧系统上，夹紧系统通过转向系统固定在箱体上。所述转向系统包括第一转向组件，第一转向组件包括第一电机、第一齿轮、第二齿轮、第一传动轴和横梁支架；所述第一电机固定在上底盘，第一齿轮固定在第一电机上，第二齿轮与第一齿轮相啮合，所述第一传动轴一端与第二齿轮连接，另一端与横梁支架连接，所述横梁支架通过第二传动轴与夹紧系统连接。
一种电子设备多余几何尺寸多模态检测平台

[实用新型]一种膝关节置换手术用多自由度型机器人-CN202221947717.3有效
发明人：安金昌;秦磊;马洪强;傅建峰;李鸣毅;庞博;刘军强 -专利权人：山东科技大学
申请日： 2022-07-27 - 公布日： 2023-01-13 - 主分类号： A61F2/46 文献下载
摘要：本实用新型涉及多自由度型机器人领域，尤其涉及一种膝关节置换手术用多自由度型机器人。所述膝关节置换手术用多自由度型机器人包括：机器人本体；安装座，固定连接在机器人本体底部，所述安装座底部四角处安装有万向轮；还包括：安装槽，开设在安装座底部。本实用新型提供的膝关节置换手术用多自由度型机器人在使用时，工作人员通过万向轮将装置移动至合适的位置，驱动无杆气缸，在第一固定块、第一滑块、第二固定块和第一滑槽的配合下，使清理刮板有效的对地面上的灰尘进行清理；驱动伸缩气缸，在抽气泵、固定板和吸盘的配合下，可有效的实现对装置的固定，防止工作人员误碰装置导致装置发生移位的状况，进而有效的防止事故发生。
一种膝关节置换手术自由度机器人

[发明专利]一种脊椎手术机器人椎板磨削控制方法-CN202211133660.8在审
发明人：田和强;孟德宝;田斌;马洪强;刘军强;安金昌;庞博;高宇;潘景博 -专利权人：山东科技大学
申请日： 2022-09-19 - 公布日： 2023-01-06 - 主分类号： A61B17/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种脊椎手术机器人椎板磨削控制方法，步骤为：S1、构建机器人椎板磨削平台，包括脊椎手术机器人、上位机、热电偶温度计、六维力传感器以及骨磨钻；S2、基于皮质骨、松质骨以及过渡层的骨质识别；S3、分别建立皮质骨和松质骨磨削力与磨削温度的预测模型，对模型进行多目标优化并找到最优低损磨削参数，采用多层自适应模糊控制器实时调节磨削进给速度来稳定横向接触力，实现低损磨削控制。本发明提高了脊椎手术机器人椎板磨削效率，减小对骨组织造成的损伤，实现磨削过程实时状态的感知，为医生和科研人员实施机器人低损骨磨削和状态感知提供合理的方案，对机器人辅助椎板减压临床手术提供重要的理论研究和应用价值。
一种脊椎手术机器人磨削控制方法

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