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[发明专利]基于梯度下降和指数衰减的轮式移动机械臂姿态调整方法-CN202310989753.9在审
发明人：仓乃梦;陈树康;郭东生;张卫东;吴迪;贾泽华;曹刚;陆海博;张俊峰;毋媛媛;张永辉;唐浩;刘炳言;张安民 -专利权人：海南大学
申请日： 2023-08-08 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于梯度下降和指数衰减的轮式移动机械臂姿态调整方法，方法步骤包括：获取轮式移动机械臂姿的状态参数，将状态参数输入预先构建的加速度层姿态调整模型中；求解加速度层姿态调整模型；根据求解结果实时驱动移动平台的驱动轮和机械臂的关节，使轮式移动机械臂从当前姿态调整到期望的姿态；其中加速度层姿态调整模型基于采用梯度下降公式和指数衰减公式推导二次型性能指标结合移动平台的运动学方程以及轮式移动机械臂的物理极限建立。本发明在加速度层上实现了移动平台和机械臂在不同姿态之间的同时自动调整，避免轮式移动机械臂在执行不同的操作任务时需多次测量移动平台和机械臂姿态的繁琐过程。
基于梯度下降指数衰减轮式移动机械姿态调整方法

[发明专利]一种轮式移动机械臂加速度层重复运动规划方法-CN202211419155.X在审
发明人：郭东生;张卫东;衣博文;谢威;牛王强;刘小平;王涛;欧林林;禹鑫 -专利权人：海南大学
申请日： 2022-11-14 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种轮式移动机械臂加速度层重复运动规划方法，包括推导二次型性能指标；根据二次型性能指标的最小化以及轮式移动机械臂的运动学方程，建立相应的加速度层重复运动规划方案；通过引入拉格朗日乘子，将加速度层重复运动规划方案转化为时变线性方程组；采用零化神经网络来求解该方程组以得到移动平台双轮的旋转角度、旋转角速度和旋转角加速度以及机械臂关节的角度、速度和加速度；轮式移动机械臂的控制器根据这些求解结果实时地驱动移动平台的双轮和机械臂的关节来完成给定的任务本发明设计的加速度层重复运动规划方案，可满足轮式移动机械臂要在不同环境下重复执行多次任务的需求。
一种轮式移动机械加速度重复运动规划方法

[发明专利]一种太阳能种植机器人-CN202010150310.7在审
发明人：杨磊;田维翼;宋欣;马遥;倪妮;田少喆;代晨澄;谭明 -专利权人：天津农学院
申请日： 2020-03-06 - 公布日： 2020-06-05 - 主分类号： A01C7/06 文献下载
摘要：本发明涉属于农业种植机械技术领域，特别涉及一种太阳能种植机器人，其特征在于：由移动机构、并联机械臂、播种器、滚轮式种仓、水肥装置、太阳能供电装置、控制系统组成，并联机械臂设置于移动机构内中间，播种器设置于并联机械臂上，太阳能供电装置居上层、控制系统居中、滚轮式种仓、水肥装置分居两侧居下层设置于移动机构顶部且滚轮式种仓与播种器连通、控制系统分别与移动机构、并联机械臂、滚轮式种仓、水肥装置控制连接。
一种太阳能种植机器人

[发明专利]一种沙滩垃圾拾取机器人-CN202110648279.4在审
发明人：朱玉田;李亚美;刘钊 -专利权人：同济大学
申请日： 2021-06-10 - 公布日： 2021-10-01 - 主分类号： E01H12/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种沙滩垃圾拾取机器人，包括机器人主控箱、垃圾箱、末端抓取器、机械臂、摄像头及轮式移动平台，所述轮式移动平台能够实现在沙滩的移动，所述末端抓取器连接机械臂，所述机械臂连接在轮式移动平台上，所述垃圾箱、摄像头、机器人主控箱均设置在轮式移动平台上，所述摄像头、末端抓取器、机械臂、轮式移动平台均与机器人主控箱连接，所述机器人主控箱通过摄像头识别垃圾所在位置，驱动轮式移动平台移动，并驱动机械臂和末端抓取器抓取垃圾并投入垃圾箱内
一种沙滩垃圾拾取机器人

[实用新型]一种轮履切换装置及工程机械-CN202220274099.4有效
发明人：秦品煌;孙国印;刘力力 -专利权人：三一重机有限公司
申请日： 2022-02-10 - 公布日： 2022-06-14 - 主分类号： B62D55/04 文献下载
摘要：本实用新型提供一种轮履切换装置及工程机械，轮履切换装置包括底盘、履带行走装置、轮式行走装置和传动机构。其中，履带行走装置设于底盘上；履带行走装置包括驱动轮；轮式行走装置设于底盘上；轮式行走装置包括轮胎；传动机构可移动地设置在底盘上，传动机构适于将动力传输至驱动轮，或者，传动机构适于将动力传输至轮胎。此结构的轮履切换装置，履带行走装置和轮式行走装置共用一套传动机构，轮履切换装置占地空间小，利于减小装置的整体体积和工程机械的体积，便于在底盘上布置其它结构；履带行走装置和轮式行走装置共用一套传动机构有效减少了轮履切换装置和工程机械的整车质量
一种切换装置工程机械

[发明专利]一种多功能轮式工业智能巡检机器人-CN202211359700.0有效
发明人：张鹏 -专利权人：西安彬林电子科技有限公司
申请日： 2022-11-02 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本发明公开一种多功能轮式工业智能巡检机器人，涉及巡检机器人技术领域，包括轮式移动座、警报器、水箱、机械手机构、圆周运动机构、巡检机构，所述的警报器、水箱、机械手机构均设置在轮式移动座上，所述的圆周运动机构设置在机械手机构上，所述的巡检机构设置在圆周运动机构上；本发明通过设置机械手机构，可以将圆周运动机构和巡检机构移动到所需要的位置，以便于对工业储罐进行巡检；本发明通过设置圆周运动机构，可以分别将监控组件和清洗组件进行移动
一种多功能轮式工业智能巡检机器人

[发明专利]一种具有抗噪特性的轮式移动机械臂重复运动规划方法-CN202210796048.2在审
发明人：郭东生;张卫东;柏林;张彦群;朱晓光;潘阳;王涛 -专利权人：海南大学
申请日： 2022-07-06 - 公布日： 2022-09-27 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种具有抗噪特性的轮式移动机械臂重复运动规划方法，包括以下步骤：步骤1：根据负梯度下降公式推导在速度层上描述的性能指标；步骤2：基于误差反馈设计具有抗噪特性的新型运动学方程；步骤3：结合性能指标和运动学方程建立速度层重复运动规划方案；步骤4：将速度层重复运动规划方案转化为二次优化问题；步骤5：采用递归神经网络求解二次优化问题；步骤6：轮式移动机械臂的控制器根据求解结果实时驱动移动平台的双轮和机械臂的关节完成给定的轨迹规划任务，并在任务完成后控制移动平台和机械臂同时回到初始状态与现有技术相比，本发明具有使得轮式移动机械臂在存在噪声干扰的情况下仍能有效地实现重复运动规划的目的等优点。
一种具有特性轮式移动机械重复运动规划方法

[实用新型]轮式悬架移动并联机械手机构-CN201120108956.5无效
发明人：杨玉维;赵新华;徐进友 -专利权人：天津理工大学
申请日： 2011-04-14 - 公布日： 2011-11-16 - 主分类号： B25J9/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种轮式悬架移动并联机械手机构。该机构由轮式悬架移动载体、具有2自由度4杆并联机械手组成；移动载体包括弹性阻尼悬架，4杆并联机械手通过3个转动副连接，该并联机械手通过2个转动副与移动载体相连接。本实用新型的机构兼有轮式悬架移动机械手和并联机械手的优点；机构简单、相对串联机械手而言，并联机械手刚度好，同时驱动电机可布置在移动载体上，从而实现高速运动，同时由于移动载体的存在，拓展了并联机械手的工作空间
轮式悬架移动并联机械手机构

[发明专利]轮式作业机械及其驱动控制方法、驱动控制系统-CN202210904190.4在审
发明人：李天富 -专利权人：湖南三一中益机械有限公司
申请日： 2022-07-28 - 公布日： 2022-11-18 - 主分类号： B60W30/18 文献下载
摘要：本发明属于工程机械技术领域，具体涉及一种轮式作业机械驱动控制方法、驱动控制系统和轮式作业机械。轮式作业机械驱动控制方法包括：获取轮式作业机械的后轮驱动机构的压力状态参数；根据压力状态参数确定轮式作业机械的行驶工况；根据行驶工况控制轮式作业机械的前轮驱动机构的输出压力。通过本发明的技术方案，改进了传统的驱动方式，优化了后轮与前轮之间的动力分配情况，根据轮式作业机械不同的行驶工况，对前轮的驱动力进行调整控制操作，以充分发挥前轮的驱动作用，有利于防止后轮打滑，保障轮式作业机械的作业连续性
轮式作业机械及其驱动控制方法控制系统

[发明专利]一种基于网络控制的多移动机器人协同控制方法及系统-CN201811032228.3在审
发明人：谭军民;周磊;曹永军;李丽丽;杨芹;成伟华 -专利权人：华南智能机器人创新研究院;广东省智能制造研究所;顺德职业技术学院
申请日： 2018-09-05 - 公布日： 2019-01-29 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于网络控制的多移动机器人协同控制方法及系统，其中，所述方法包括：基于无线传感器网络对轮式移动机器人进行定位跟踪，并将定位跟踪的获取的位置坐标信息反馈至用户终端；所述轮式移动机器人至少包括一个主轮式移动机器人和一个从轮式移动机器人；所述用户终端根据获取的位置坐标信息计算所述轮式移动机器人的全局位姿，获取所述轮式移动机器人的全局位姿；判断所述全局位姿误差是否均在预设阈值范围内；若判断为否时，将所述全局位姿误差导入所述轮式移动机器人的移动控制装置中在本发明实施例中，通过本发明实施例可以控制从轮式移动机器人与主轮式移动机器人动作同步，实现多移动机器人协同工作。
轮式移动机器人位姿多移动机器人位置坐标信息定位跟踪网络控制协同控制用户终端全局无线传感器网络移动控制装置动作同步轮式移动预设协同反馈纠正

[发明专利]一种轮式混凝土布料机-CN202210839237.3在审
发明人：骆发江;栗世伟;雷宏祥;孟召虎;谷煜科;汉光昭;杨荣;李艳;李文阳;李明金;高金梁;万超;苟晓刚;高路;柳满庆;姜龙;王克明;叶雷;高宇霞;李隆甫;蒋学智;李世甲 -专利权人：中建三局集团有限公司
申请日： 2022-07-18 - 公布日： 2022-09-30 - 主分类号： E04G21/04 文献下载
摘要：本发明属于混凝土工程机械设备的制造领域，具体涉及一种用于将混凝土输送到待浇筑位置的轮式混凝土布料机。其包括轨道，移动机构，布料管道，支架，回旋机构，后壁架，悬架总成，所述回旋机构的底部与支架铰接，支架的底部可拆卸的与移动机构连接，使用时移动机构与轨道配合用于驱动整个布料机，移动机构的底部设有清扫机构，清扫机构用于清扫轨道上的杂物；所述布料管道的底部与支架固定；所述回旋机构与支架可拆卸连接；所述后壁架安装在回旋机构的左侧，悬架总成安装在回旋机构的右侧；所述轨道的起始位置和末端设有机械限位挡座，机械限位挡座作为最后一道保护装置本发明是一种安全等级高、灵活高操作方便的轮式混凝土布料机。
一种轮式混凝土布料

[发明专利]轮式移动机器人的模糊滑模驱动控制方法-CN201210355855.7无效
发明人：刘吉成;李斌;唐森隆;刘颖慧;刘树林;周晓君;翟宇毅 -专利权人：上海大学
申请日： 2012-09-24 - 公布日： 2013-01-16 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种轮式移动机器人的模糊滑模驱动控制方法。包括步骤：根据车辆地面力学理论，分析轮式移动机器人刚性车轮与地面的接触特性，建立以车轮滑转率为系统状态变量的轮式移动机器人行驶动力学模型；根据系统特征，确定系统的控制输入和控制输出，建立轮式移动机器人控制模型；建立轮式移动机器人车轮滑转率控制系统。本发明应用在对轮式移动机器人的驱动控制上，可以将轮式移动机器人的车轮滑转率控制在期望值上，这样就能在机器人行驶的过程中控制车轮的滑转程度，从而有效的提高轮式移动机器人的能源利用率。
轮式移动机器人模糊驱动控制方法

[发明专利]一种轮式移动机器人的模糊滑模轨迹跟踪控制及方法-CN201711039459.2有效
发明人：尤波;张乐超 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2017-10-31 - 公布日： 2021-01-01 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：一种轮式移动机器人的模糊滑模轨迹跟踪控制及方法。轮式移动机器人应用领域宽广，其复杂的结构和控制方法一直吸引着众多研究者的广泛关注，对于各领域应用的轮式移动机器人，轨迹跟踪控制是其主要技术之一。一种轮式移动机器人的模糊滑模轨迹跟踪控制及方法在双幂次趋近律中引入一指数项形成快速双幂次趋近律，提高了轮式移动机器人在轨迹跟踪时趋向于滑模面的速度和抗干扰能力。用Lyapunov函数证明其稳定性，确保轮式移动机器人全局稳定，结合由轮式移动机器人位姿误差设计的切换函数得到轮式移动机器人的轨迹跟踪控制律。本发明应用于轮式移动机器人的模糊滑模轨迹跟踪控制。
一种轮式移动机器人模糊轨迹跟踪控制方法

[发明专利]一种移动式遥操作超声探伤系统及其使用方法-CN202310204711.X在审
发明人：孙玉;金浩然;张亚南;武二永;杨克己 -专利权人：浙江大学
申请日： 2023-03-06 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： G01N29/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种移动式遥操作超声探伤系统及其使用方法，系统由主端设备和从端设备两部分构成，主端设备包括遥控手柄、手控器、计算机，从端设备包括轮式移动机器人、探头固定装置、超声探伤设备、深度相机。遥控手柄将信号通过轮式移动机器人中的工控机传递到下位机中，实现机器人运动。手控器的位置、姿态信息通过计算机运行主从控制遥操作算法后将指令发送到轮式移动机器人的控制器，控制机械臂实现位置、姿态运动。本发明既实现了在复杂危险环境下远程操作机器人进行大范围探伤运动，又保证了探伤过程中对机械臂的精准操作，简单高效。
一种移动式操作超声探伤系统及其使用方法

[发明专利]一种基于轮式移动机器人的自主探索建图方法及系统-CN202211533152.9有效
发明人：王越;王成;许学成;杨桐;吴俊;熊蓉 -专利权人：浙江大学
申请日： 2022-12-02 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于轮式移动机器人的自主探索建图方法及系统，即利用激光雷达感知当前环境附近的信息，IMU感知轮式移动机器人的自身运动信息。通过建图得到轮式移动机器人经过区域的地图，通过定位得到轮式移动机器人的实时位姿，然后利用地图和位姿，生成轮式移动机器人的运动目标点，并进行全局路径规划和局部路径规划，最终将控制指令下发给轮式移动机器人底盘执行本发明实现了轮式移动机器人自主高效探索未知环境，减少机器人运动中目标点摇摆不定的问题，通过设有分层次拓扑地图建立更加精确的地图。
一种基于轮式移动机器人自主探索方法系统

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