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[发明专利]一种多功能智能绿植养护机器人-CN202210282805.4有效
发明人： 杨玉维;龚健超;桑永波;向红标;李霞;李彬;魏俊涛;陈鹏宇 -专利权人：天津理工大学;天津一米田地科技有限公司
申请日： 2022-03-22 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： A01G9/08 文献下载
摘要：一种多功能智能绿植养护机器人，包括自主移动轮式的智能养护机器人主体和养护机器人的充电与水肥基站，通过设有的移动与避障模块、智能采光模块、智能浇水模块、智能加湿模块、智能加温模块、智能松土模块、自充电与自补水模块、人机交互模块实现机器人的各项功能；充电与水肥基站用于对机器人主体加水充电。本发明机器人基于物联网控制技术，通过多维度传感器融合技术，可自行实现对植物的加水、加湿、加温及松土功能，完成对植物的一系列智能管理，实现了对室内绿植花草生长状况的实时监控与自适应养护。
一种多功能智能养护机器人

[发明专利]基于疏水性磁弹薄膜的可编程液滴移动系统及其驱动方法-CN202210483197.3有效
发明人：向红标;王禹喆;张现苗;李梦伟;杨玉维;王收军;黄显;霍文星 -专利权人：天津理工大学
申请日： 2022-05-05 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： B01L3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于疏水性磁弹薄膜的可编程液滴移动系统及其驱动方法，包括自下而上设置在在固定支架上的线圈组阵列、支撑板、硅橡胶层和疏水性磁弹薄膜；线圈组阵列由若干根柱形线圈构成并以阵列形式竖直设置；支撑板、硅橡胶层和疏水性磁弹薄膜自下而生水平铺设并置于线圈组阵列上方，疏水性磁弹薄膜由内嵌在疏水性磁弹膜中的若干个经过磁化的磁块构成；在每个柱形线圈的正上方设置一个磁块，且在横、纵两方向上每相邻两个柱形线圈连线的中点处设置一个磁块；该系统及其驱动方法采用超疏水性磁弹薄膜和微电磁线圈实现液滴可编程平稳匀速移动，灵活性强，不影响液滴自身理化性质，且对液滴特性耐受性高，驱动方法简单灵活，易操控。
基于疏水性磁弹薄膜可编程移动系统及其驱动方法

[发明专利]并联式机器人-CN202211693204.9在审
发明人：马跃;王慧;孙伟华;李彬;刘祺;刘振忠;杨玉维;仇晓晴 -专利权人：天津理工大学;天津中德应用技术大学
申请日： 2022-12-28 - 公布日： 2023-03-17 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明提供一种新型的并联式机器人，包括两个基座、两条支链以及动平台，每条支链均包括丝杠、花键轴、移动座、接头和连杆机构，花键轴、丝杠中的丝杆转动支承于两基座之间，接头键槽配合套设在花键轴上，移动座间隙配合套设在花键轴上，且与丝杠中的螺母固定连接，连杆机构为铰接设置于移动座上，且与接头相连接，连杆机构末端铰接有水平设置的连接座，连接座上竖直设置有转轴，动平台铰接于两条支链连接座上的转轴之上。本并联式机器人通过两条支链拥有三维平动与一维转动的四自由度运动能力，其结构简单且成本低，不包含复杂的传动装置，运动部件质量轻便，运动惯性小，易于实现高速、高加速的动态性能，运动精度与稳定性高。
并联机器人

[发明专利]一种适用于无人机配送的分拣柜及其转运方法-CN202110189895.8有效
发明人：李彬;杨玉维;赵磊;马跃;刘祺 -专利权人：天津理工大学
申请日： 2021-02-18 - 公布日： 2023-01-20 - 主分类号： B07C5/02 文献下载
摘要：本发明提供一种适用于无人机配送的分拣柜及其转运方法，包括与包裹柜并列设置的分拣柜本体，分拣柜本体的内腔与设置在包裹柜上的各包裹箱相连通，分拣柜本体的外顶壁上设有用于接收无人机投放的包裹的包裹传递机构、与内腔相连通的包裹入口，包裹入口位于包裹传递机构的传递末端，内腔中设有正对包裹入口且沿竖直方向升降的包裹放置台，包裹放置台远离包裹箱的一侧设有用于将包裹进箱的推进机构，形成一套用于传送包裹的传输系统，使得包裹依次经过包裹传递机构、包裹入口、包裹放置台和推进机构的传递作用，进入各个包裹箱内，无需再设置机械手对包裹进行抓取定位，整个装置结构简单，传递包裹稳定有效。
一种适用于无人机配送分拣及其转运方法

[发明专利]一种具有多种运动模式的水陆两栖移动机器人-CN202110487352.4有效
发明人：刘振忠;石亚楠;杨玉维 -专利权人：天津理工大学
申请日： 2021-05-05 - 公布日： 2023-01-20 - 主分类号： B60F3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有多种运动模式的水陆两栖移动机器人，包括躯体框架、六条功能足和六个步进电机；躯体框架内设有空腔，使六个步进电机设置在空腔下部并沿躯体框架长度方向对称且间隔布置，其驱动轴水平设置且轴端伸出至躯体框架外侧；六条功能足一一对应布置在各步进电机邻侧，每条功能足由连接片、弧形片、配重片和防滑片构成；弧形片为半圆弧片，其一端通过连接片固定在驱动轴轴端，并使其另一端的外弧面能够着地；配重片和防滑片分别固定在弧形片另一端的内、外弧面上；各功能足均以其弧形片的内弧面朝前、外弧面朝后的方式设置；该机器人结构简单、布置紧凑且集爬行、弹跳、游动、保持平衡功能于一体且稳定性强。
一种具有多种运动模式水陆两栖移动机器人

[发明专利]一种具有灵巧运动承载包容的变胞仿生膝关节外骨骼装置及其实验平台系统-CN202211135481.8在审
发明人： 杨玉维;李照童;李彬 -专利权人：天津理工大学
申请日： 2022-09-19 - 公布日： 2022-12-30 - 主分类号： A61H3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有灵巧运动承载包容的变胞仿生膝关节外骨骼装置及其实验平台系统，涉及下肢康复设备技术领域。该外骨骼对下肢行走运动具有较高的仿生灵巧包容性，即不因穿戴位置滑移、下肢个体差异及膝关节多自由度变轴线运动等的存在，而改变外骨骼穿戴后的下肢原有运动灵活性；同时，系统将部分重力势能转化为转动副制动装置的驱动能量，从而促成外骨骼的仿生变胞约束驱动机制的实现，进而完成系统运动构态与承载构态间的仿生自适应转变，最终实现系统对膝关节运动荷载的辅助缓冲与减震。实验平台系统基于3自由度串联机械臂，模拟人‑机穿戴并联系统中下肢膝关节的复杂多轴耦合运动与承载，为后续外骨骼装置样机调试提供极大便利。
一种具有灵巧运动承载包容仿生膝关节骨骼装置及其实验平台系统

[发明专利]一种自主辅助驱动的平稳爬楼装置-CN202011450125.6有效
发明人： 杨玉维;高扬;贾云伟;熊宝川;龚嘉伟;陈鹏来;张冕 -专利权人：天津理工大学
申请日： 2020-12-12 - 公布日： 2022-07-15 - 主分类号： B62B5/02 文献下载
摘要：一种自主辅助驱动的平稳爬楼装置，涉及爬楼设备领域，包括底板部分、骨架部分、壳体部分，底板部分采用错位多排轮结构，多排轮采用对称布置，与底板之间靠燕尾槽衔接；骨架部分用于轮椅、四角固定装置以及挡板的支撑；壳体部分上设有四个固定装置以及挡板，用于限制轮椅在爬楼装置上的滑动。本发明以错位多排轮结构承载运动与具有伸缩臂行星轮爬楼助力为基础的可载人/物的绿色平稳爬楼装置，满足了结构简单、价格低廉、耗能低、智能自主辅助驱动等的性能需求，确保了其爬楼过程的稳定性和舒适度。承载轮椅时，可以匹配市场上大多数的轮椅型号，具有良好的普适性；不承载轮椅时，可进行楼梯间有特殊需求的货物运输，具有很高的便利性及应用前景。
一种自主辅助驱动平稳装置

[发明专利]一种具有自主复位功能的复合运动模式移动机器人-CN202010677332.9有效
发明人： 杨玉维;刘振忠;高明伟;石亚楠 -专利权人：天津理工大学
申请日： 2020-07-14 - 公布日： 2022-05-17 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：一种具有自主复位功能的复合运动模式移动机器人，涉及到机器人技术领域。包括爬行系统，通过爬行电机驱动爬行足前进；包括弹跳系统，通过扭转弹簧蓄能后快速释放，实现机器人进行跳跃；包括复位系统，用于当机器人发生倾覆后，张开复位翼，通过移动机器人的重心位置，机器人完成复位。本发明的有益效果是：可以轻松穿越各种复杂地形，活动范围广，通过性强，并且由于弹跳运动的突然性和爆发性使机器人在躲避危险的方面有着巨大的优势。本发明机器人运动的灵活性，可以应用于军事侦察，得利于星球间重力加速度的不同，此机器人在外星探索时可以发挥出更强大的弹跳能力。在考古探测、反恐行动、废墟搜救有着广泛的应用前景。
一种具有自主复位功能复合运动模式移动机器人

[发明专利]一种剪切-拉伸用试验夹具-CN202111487487.7在审
发明人：宋阳;刘德海;吕林蔚;杨玉维;祁晨希;高菁兰 -专利权人：天津理工大学
申请日： 2021-12-07 - 公布日： 2022-03-01 - 主分类号： G01N3/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种剪切‑拉伸用试验夹具，属于生物力学试验设备技术领域，特别是一种用于柱状牙齿试件牙周膜剪切‑拉伸应力试验的通用夹具。包括U型的夹具体1、夹持板2、导向杆3、螺杆4、连接体5、连接螺栓6、蝶形卡簧8、试件11；所述导向杆3穿过夹具体1和夹持板2，使夹持板2可以沿导向杆3作轴向移动；螺杆4穿过夹具体1的通孔并与夹持板2上的螺纹孔配合，通过旋紧螺杆4来夹紧试件11。通过连接体5与夹具体1上的一个连接面连接可以做到同一套夹具在剪切试验夹具与拉伸试验夹具之间的转换。本发明打破了原有夹具对试件形状要求固定，夹具功能通用性弱，操作不方便的限制，设计了一种剪切‑拉伸用试验夹具。
一种剪切拉伸试验夹具

[发明专利]一种带有智能张紧功能的自适应变刚度体外膝关节装置-CN202010026090.7有效
发明人： 杨玉维;赵瀚;李彬;马雄;赵新华;刘振忠 -专利权人：天津理工大学
申请日： 2020-01-10 - 公布日： 2021-08-31 - 主分类号： A61H3/00 文献下载
摘要：一种带有智能张紧功能的自适应变刚度体外膝关节装置，涉及外骨骼助力机器人领域。包括将大腿调节固定组件通过绑带进行定位固定的腰部固定组件；大腿调节固定组件和小腿调节固定组件之间设有膝关节组件；膝关节组件通过变刚度调节支撑杆结构与小腿调节固定连接。本发明的优点是：本发明能够在步态周期的不同阶段对膝关节外骨骼赋予不同的承载刚度，随着步态而自动张紧的人机物理接触能够实现外骨骼的有效承载功能的同时，使穿戴者受益于穿戴的舒适性，且整体系统具有工作安全可靠、绿色环保、能量‑质量比系数、能量‑体积比系数、最大力矩‑质量比系数与力矩‑体积比系数高等优点，系统轻巧，能够适应穿戴者长久舒适穿戴而不伤害下肢的需求。
一种带有智能功能自适应刚度体外膝关节装置

[发明专利]一种基于参数化模型法的四连杆跳跃机构优化方法-CN202110490796.3在审
发明人：刘振忠;石亚楠;杨玉维 -专利权人：天津理工大学
申请日： 2021-05-06 - 公布日： 2021-08-17 - 主分类号： G06F30/17 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于参数化模型法的四连杆跳跃机构优化方法，包括：1)建立简化后的四连杆跳跃机构模型并确定关键点；2)以杆长作优化变量，得到一次跳跃所需的最小驱动扭矩；3)以四连杆系统杆长条件为约束，确定待优化杆长的范围；4)建立坐标系，确定各个关键点的坐标并建立四连杆系统模型；5)利用Adams软件建立参数化模型并添加驱动力，以输出优化周期内的待优化杆的驱动力曲线；6)分析驱动力曲线，得到最优设计的杆长；该方法避免了传统优化设计过程中的繁琐程序，且具有明显的优化效果，提升了四连杆跳跃机构的能量利用效率，为机器人设计过程中提供了一种可行的优化方法。
一种基于参数模型连杆跳跃机构优化方法

[实用新型]一种汽车曲臂遮阳棚的支撑控制系统-CN202020935336.8有效
发明人： 杨玉维;周祖意;李照童;龚健超 -专利权人：天津理工大学
申请日： 2020-05-28 - 公布日： 2021-02-05 - 主分类号： B60J11/04 文献下载
摘要：一种汽车曲臂遮阳棚的支撑控制系统，属于遮阳棚的一种支撑结构。包括基座和限位转盘，基座上设有轴承安装座，限位转盘上装有曲臂遮阳棚的安装法兰，通过螺栓套装连接，设有步进电机，套筒下方连接步进电机输出轴，为限位转盘的旋转提供动力，套筒通过法兰联轴器与限位转盘相连；轴承安装座径向180度布置两套有限位机构，限位机构由限位杆安装座、限位杆安装块，复位弹簧、限位杆组成，其中限位杆与限位杆安装座连接，限位杆安装座上安装有一个电磁铁，电磁铁会吸动限位杆安装块并带动限位杆径向移动。其有益效果是：通过设有的步进电机及电磁铁，实现全电控无需人工手动操作、使用安全方便。
一种汽车遮阳支撑控制系统

[发明专利]一种小区泊车装置-CN202010454368.0在审
发明人： 杨玉维;李亚雄;张泽远;彭静 -专利权人：天津理工大学
申请日： 2020-05-26 - 公布日： 2020-08-18 - 主分类号： E04H6/40 文献下载
摘要：一种小区泊车装置，涉及智能停车装置领域，包括两侧设有的车库主体，两车库主体之间设有辅助斜面，车库主体上设有楼梯，所述的两侧车库主体之间设有用于停车的旋转传送平台总成。旋转传送平台总成包括旋转平面，固定在旋转涡轮的上表面；两车库主体相对的内侧设有传送齿条，传动齿条通过车库主体上的传送齿条支撑进行定位和固定，旋转传送平台总成放置在传送齿条上。有益效果是：通过旋转平台实现车辆方向的旋转，通过旋转传送平台总成与车库主体的传送齿条的连接实现车辆停放位置的移动，通过车库设有的激光传感器信号发射端和激光传感器信号接收端实现目标车库的选择，不但节省了车辆停放空间，而且使停车绿色、环保、智能化。
一种小区泊车装置

[发明专利]一种汽车曲臂遮阳棚-CN201710989627.8有效
发明人： 杨玉维;冯晶晶;李彬;赵新华;赵磊;刘凉 -专利权人：天津理工大学
申请日： 2017-10-23 - 公布日： 2020-08-04 - 主分类号： B60J11/04 文献下载
摘要：一种汽车曲臂遮阳棚，涉及一种汽车遮阳装置，用于夏季裸露在阳光下的车辆遮阳。由底座，连接螺栓套装I，连接螺栓套装II，连接架和曲臂遮阳棚五部分组成，其中底座实现对曲臂遮阳棚的支撑及与汽车顶棚的钩接，连接螺栓套装I实现底座与连接架的螺纹连接，连接螺栓套装II实现曲臂遮阳棚与连接架的螺纹连接；有益效果是：无需拆卸、不影响汽车正常行驶、操作简单、使用安全、遮阳效果好，具有一定抗风等级，及同时兼有防异物(冰雹)坠落对汽车损害。
一种汽车遮阳

[发明专利]一种硬软分离式新型多功能理疗床-CN201611086643.8有效
发明人： 杨玉维;秦帅华;赵新华;葛为民;李彬;宋阳;姜园 -专利权人：天津理工大学
申请日： 2016-12-01 - 公布日： 2019-04-12 - 主分类号： A61G7/015 文献下载
摘要：本发明公开了一种硬软分离式新型多功能理疗床，涉及医疗器械技术领域，包括由模块化床板搭建而成的硬床、硬床上部的软床、以及设置在硬床下的便桶装置，其中硬床连接在硬床支架，并通过设有的升降电机带动丝杠螺母机构使硬床支架竖直升降，带动硬床一起升降，从而实现硬床与设置在硬床上部的软床贴合或分离，硬软床分离后，可以在硬床之上、软床之下的中间空隙搭载中药熏蒸理疗设备，本发明通过软硬床交替分离和贴合，不仅避免了长期睡软床可能导致的腰椎疾病，而且有效的防止了褥疮的产生，同时，借助软硬床分离的构型加上便桶装置以及床体其它部分的配合，实现人性化排便功能。是一款兼具防褥疮、人性化排便以及中药熏蒸的理疗床。
一种分离新型多功能理疗

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