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[发明专利]一种带有前把手的路面切割机-CN201210406390.3无效
发明人：赵奎国;沈正;戴叶琴 -专利权人：铜陵隆顺环保设备有限公司
申请日： 2012-10-23 - 公布日： 2013-03-27 - 主分类号： E01C23/09 文献下载
摘要：本发明公开了一种带有前把手的路面切割机，它包括切割机本体和前轮行走支架，所述前轮行走支架的两端凸起成凸台（1），所述前轮行走支架的凸台两端之间固接有直管（2）。本发明的有益效果是在前轮行走支架上设有直管可方便人抓握，相当于多了一个前把手，使拆卸后的前轮行走支架便于搬运。
一种带有把手路面切割机

[实用新型]一种带有前把手的路面切割机-CN201220543862.5有效
发明人：赵奎国;沈正;戴叶琴 -专利权人：铜陵隆顺环保设备有限公司
申请日： 2012-10-23 - 公布日： 2013-04-03 - 主分类号： E01C23/09 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种带有前把手的路面切割机，它包括切割机本体和前轮行走支架，所述前轮行走支架的两端凸起成凸台（1），所述前轮行走支架的凸台两端之间固接有直管（2）。本实用新型的有益效果是在前轮行走支架上设有直管可方便人抓握，相当于多了一个前把手，使拆卸后的前轮行走支架便于搬运。
一种带有把手路面切割机

[发明专利]用于轮胎式摊铺机防打滑的前轮驱动控制系统-CN201310133428.9有效
发明人：王智;白健信;黎培杰;张恒郡;杨永雄 -专利权人：广西柳工机械股份有限公司
申请日： 2013-04-17 - 公布日： 2013-08-21 - 主分类号： E01C19/12 文献下载
摘要：一种用于轮胎式摊铺机防打滑的前轮驱动控制系统。其特点是主要包括：控制器，用于检测旋钮/踏板输出的信号和后轮行走速度，根据功能开关的指令，对输入的信号进行选择处理，输出控制前轮行走泵、后轮行走泵的工作状态指令并控制前轮行走泵、后轮行走泵的排量；后轮速度传感器：将后轮行走速度并反馈给控制器；在前轮辅助驱动摊铺机工况，控制前轮速度比后轮速度快。其优点是针对摊铺机打滑时候实际工况设计，后轮采用闭环控制，稳定行驶速度，前轮速度略比后轮速度微快3－5%，实现辅助驱动效果，简单可靠，成本较低，节省功率，并且前轮驱动是根据后轮速度进行匹配驱动，简单控制就能很好实现前轮辅助驱动
用于轮胎式摊铺机防打滑前轮驱动控制系统

[实用新型]以重力势能驱动并沿S形曲线行走的自行小车-CN201620762039.1有效
发明人：王增胜;常静;杨建波 -专利权人：黄河科技学院
申请日： 2016-07-20 - 公布日： 2017-05-03 - 主分类号： A63H17/00 文献下载
摘要：以重力势能驱动并沿S形曲线行走的自行小车，包括底板，底板上设有行走机构、动力机构、传动机构和转向微调机构，动力机构通过传动机构与行走机构传动连接；行走机构包括前轮安装架、后轮安装架和垂直设置的前轮轴，前轮安装架固定在底板的前侧，前轮轴转动连接在前轮安装架上，前轮轴的下端固定设有前轮架，前轮架上转动连接有前轮；后轮安装架固定在底板的后侧，后轮安装架上转动连接有后轮轴，后轮轴的中心线沿左右方向水平设置，后轮轴的左端和右端均固定设有一个后轮；本装置以重力势能作为驱动动力，并且通过曲柄连杆机构完成按照S形曲线行走，而且可通过改变连杆、调节套管以及曲柄从而改变行走的S形曲线的形状。
重力势能驱动曲线行走自行小车

[实用新型]一种可变距行走轮-CN202121296065.7有效
发明人：郭任 -专利权人：江苏永新医疗设备有限公司
申请日： 2021-06-10 - 公布日： 2021-12-10 - 主分类号： A61G5/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种可变距行走轮，包括：行走轮支架，所述行走轮支架的后侧通过后轮支撑板安装有后轮，所述行走轮支架的前侧通过前轮支杆安装有可变距前轮结构，所述可变距前轮结构包括安装在前轮支杆的固定轴套，所述固定轴套内安装有固定轴，所述固定轴套的外侧安装有弹簧销安装板，所述弹簧销安装板上安装有伸入固定轴套的弹簧销，本实用新型的优点是一种可变距行走轮，结构紧凑，安装稳固，行走轮支架的前侧安装有可变距前轮结构，可变距前轮结构上的固定轴套内通过弹簧销安装固定轴，固定轴上通过连接杆安装有转轴，在需要调节前轮和后轮的距离时，通过调节弹簧销，调节安装前轮的位置。
一种可变行走

[发明专利]一种水田行走机器人-CN202010082538.7在审
发明人：胡炼;毛婷;臧英;杨文武;焦晋康;贺静;刘海龙;黄浩 -专利权人：华南农业大学
申请日： 2020-02-07 - 公布日： 2020-05-15 - 主分类号： A01B51/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种水田行走机器人，包括行走机构、浮动机构、转向机构、车架和驱动控制系统；行走机构包括前轮行走机构和后轮行走机构，前轮行走机构和后轮行走机构均包括两个水田行走轮，后轮行走机构安装在车架上，前轮行走机构通过转向机构安装在浮动机构上，从而前轮行走机构相对于浮动机构左右转向，浮动机构左右摆动式安装在车架上，从而四个水田行走轮保持贴地。本发明具有行驶平稳、适于在水田行走的优点，可搭载不同的农业机具，属于农业机械技术领域。
一种水田行走机器人

[实用新型]一种水田行走机器人-CN202020155305.0有效
发明人：胡炼;毛婷;臧英;杨文武;焦晋康;贺静;刘海龙;黄浩 -专利权人：华南农业大学
申请日： 2020-02-07 - 公布日： 2020-10-09 - 主分类号： A01B51/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种水田行走机器人，包括行走机构、浮动机构、转向机构、车架和驱动控制系统；行走机构包括前轮行走机构和后轮行走机构，前轮行走机构和后轮行走机构均包括两个水田行走轮，后轮行走机构安装在车架上，前轮行走机构通过转向机构安装在浮动机构上，从而前轮行走机构相对于浮动机构左右转向，浮动机构左右摆动式安装在车架上，从而四个水田行走轮保持贴地。本发明具有行驶平稳、适于在水田行走的优点，可搭载不同的农业机具，属于农业机械技术领域。
一种水田行走机器人

[发明专利]一种复合悬挂摆臂六轮行走机器人底盘-CN201910426116.4在审
发明人：赵泽银;贾皓;孟庆远;张浩东;蔡易辰 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2019-05-21 - 公布日： 2019-08-09 - 主分类号： B62D61/10 文献下载
摘要：一种复合悬挂摆臂六轮行走机器人底盘，它属于机器人技术领域，以解决现有的机器人底盘性能单一，不能适应多种地形的越障的问题。本发明包括支架、两组前轮组件、两组后轮组件、两组前轮减震装置和两组后轮减震装置；两组前轮组件对称设置在支架的一侧，每组前轮组件包括前轮摆臂、导向轮、前麦克纳姆轮、行走轮、转轴和两个前轮驱动电机；转轴固定在前轮摆臂的中间位置，转轴通过一组前轮减震装置支架上，前轮摆臂的两端分别设置有前麦克纳姆轮和行走轮，前麦克纳姆轮和行走轮分别通过一个前轮驱动电机驱动，在每个前轮摆臂上设置有导向轮，导向轮的轴线水平设置。本发明适用于水泥、砂石地、草地、具有台阶的路面行走。
两组摆臂前轮麦克纳姆轮前轮组件导向轮行走轮支架转轴前轮减震装置前轮驱动电机行走机器人悬挂摆臂底盘机器人技术领域复合后轮减震装置轴线水平设置机器人底盘对称设置后轮组件越障砂石地形草地驱动水泥

[实用新型]用于滑模路沿石摊铺机的整平及行走转向装置-CN201620137995.0有效
发明人：王树文;田培;冯春成;王海能;袁中强 -专利权人：南通威而多专用汽车制造有限公司
申请日： 2016-02-24 - 公布日： 2016-08-10 - 主分类号： E01C19/48 文献下载
摘要：用于滑模路沿石摊铺机的整平及行走转向装置，包括设置在滑模路沿石摊铺机的机架上的行走转向系统和整平器系统；行走转向系统包括一组前行走机构和两组后行走机构，前行走机构设置在机架前侧底部，两组后行走机构沿左右方向并排设置在机架后侧底部；前行走机构包括前轮支架和前液压马达减速机，前轮支架底部转动连接有前车轮，前轮支架顶部沿垂直方向转动连接有转轴，转轴上端固定有前轮转向支架，前轮转向支架上设有旋转编码器，前轮转向支架后侧通过前倾斜式套筒结构与机架连接
用于滑模路沿石摊铺机行走转向装置

[发明专利]一种轮式管道障碍物清除机器人-CN202111514242.9在审
发明人：田和强;安金昌;庞博;马洪强;刘军强;田斌;孟德宝;张明辉;石侃;张海强;陈修龙;姚燕安 -专利权人：山东科技大学
申请日： 2021-12-13 - 公布日： 2022-04-08 - 主分类号： B08B9/051 文献下载
摘要：本发明公开了一种轮式管道障碍物清除机器人，包括机架；机架的后端设置后行走机构，后行走机构包括后轮驱动组件以及若干后轮组件；每个后轮组件均包括后轮，后轮的后轮轴上铰接后支撑架，后支撑架另一端与后支架的一端铰接，后支架的另一端与机架固定连接；机架的前端设置前行走机构以及夹爪机构；前行走机构包括若干前轮组件；每个前轮组件均包括前轮，前轮的前轮轴上铰接有前支撑架；前轮组件与后轮组件数量一致且前后一一对应；前后相对应的前轮轴本发明通过后轮组件、前轮组件以及拉伸弹簧的设置，从而使机器人既能在管径不变的管道内行走，也能在变管径的管道内行走，从而增加了适用范围。
一种轮式管道障碍物清除机器人

[发明专利]一种水陆两栖挖掘机及其行走液压系统-CN201810171730.6有效
发明人：卢天日;佟金玉 -专利权人：北京中车重工机械有限公司
申请日： 2018-03-01 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： E02F9/22 文献下载
摘要：本发明提供一种水陆两栖挖掘机及其行走液压系统，行走液压系统包括输出工作压力油的主泵；输出先导压力油的先导泵；驱动左前轮行走的左前行走驱动装置；驱动左后轮行走的左后行走驱动装置；驱动右前轮行走的右前行走驱动装置；驱动右后轮行走的右后行走驱动装置；连接主泵与左前行走驱动装置、左后行走驱动装置、右前行走驱动装置、右后行走驱动装置的工作阀组。工作时，通过左前行走驱动装置、左后行走驱动装置、右前行走驱动装置、右后行走驱动装置分别驱动左前轮、左后轮、右前轮和右后轮行走，实现四轮驱动，所以每组行走驱动装置的减速机所需的扭矩和马达的所需排量较小，从而减小了水陆两栖挖掘机的体积
一种水陆两栖挖掘机及其行走液压系统

[实用新型]一种基于目标追踪的全自由度底盘-CN201821548912.2有效
发明人：周斌;王志强;王勃轩;殷健翔 -专利权人：周斌;殷淑梅
申请日： 2018-09-21 - 公布日： 2019-06-25 - 主分类号： B62D55/065 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种基于目标追踪的全自由度底盘，包括车架，以及安装在所述车架上的左前轮、右前轮、左后轮和右后轮，所述车架上安装有驱动所述左前轮和右前轮同时行走的驱动行走装置Ⅰ，驱动所述左后轮和右后轮同时行走的驱动行走装置Ⅱ，驱动所述左前轮和右前轮同时转向的驱动改向装置Ⅰ，以及驱动所述左后轮和右后轮同时转向的驱动改向装置Ⅱ。本实用新型通过相互独立的驱动装置使两前轮、两后轮分别同时行走、同时改向，实现了绕固定点做圆周运动，方便对目标进行追踪，传动动力和转向动力互不干扰，实现了底盘的全向旋转和前进后退，可适应多种环境特点，具有高度的灵活性
驱动右后轮右前轮左后轮左前轮底盘车架驱动行走装置本实用新型改向装置目标追踪全自由度传动动力互不干扰环境特点驱动装置圆周运动转向动力后轮改向前轮全向追踪

[发明专利]一种立体车库汽车搬运器-CN201210555455.0有效
发明人：周秀莹;于复生;叶志彪 -专利权人：周秀莹
申请日： 2012-12-19 - 公布日： 2013-04-03 - 主分类号： E04H6/18 文献下载
摘要：一种立体车库汽车搬运器，属于汽车搬运装置，是由行走部分Ⅰ、行走部分Ⅱ、行走部分Ⅲ、前轮支撑部分和后轮支撑部分组成的，行走部分Ⅰ和前轮支撑部分由螺栓连接，行走部分Ⅱ由螺栓连接在前轮支撑部上，后轮支撑部分由螺栓连接在行走部分Ⅱ上，行走部分Ⅲ由螺栓连接在后轮支撑部分上，行走部分Ⅰ、行走部分Ⅱ、行走部分Ⅲ的联合移动。
一种立体车库汽车搬运

[实用新型]摊铺机轮胎履带复合式行走系统-CN201821365511.3有效
发明人：孙志仁;郝守庆;郭超;张瑞臣;张晓春;王学让;陈园园;徐剑 -专利权人：山推工程机械股份有限公司
申请日： 2018-08-23 - 公布日： 2019-06-21 - 主分类号： E01C19/18 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种摊铺机轮胎履带复合式行走系统，包括设置在摊铺机车架前端的前轮胎行走机构和设置在摊铺机车架后端的后履带行走机构，还包括控制前轮胎行走机构和后履带行走机构同步行走的控制系统。本实用新型采用前轮胎行走系统、后履带行走系统复合式驱动，同时具备两种驱动方式的优势，具有强劲的驱动力，可以顶推料车进行连续性施工，另外，施工转场灵活，路面通过性优异，并且，可以保证弯道施工时，铺层边缘过渡圆滑；并且前轮和后轮通过控制器实现同步行走和转向，转向更加顺畅。
行走系统前轮胎履带行走机构本实用新型摊铺机车架轮胎履带同步行走行走机构复合式摊铺机施工履带行走系统复合式驱动控制器实现后轮圆滑控制系统驱动方式驱动力通过性顶推料车铺层前轮弯道转场灵活保证

[实用新型]用于滑模路沿石摊铺机的行走转向及滑模翻转装置-CN201620138012.5有效
发明人：王树文;田培;冯春成;王海能;袁中强 -专利权人：南通威而多专用汽车制造有限公司
申请日： 2016-02-24 - 公布日： 2016-08-10 - 主分类号： E01C19/52 文献下载
摘要：用于滑模路沿石摊铺机的行走转向及滑模翻转装置，包括设置在滑模路沿石摊铺机的机架上的行走转向系统和滑模翻转系统；行走转向系统包括一组前行走机构和两组后行走机构，前行走机构设置在机架前侧底部，两组后行走机构沿左右方向并排设置在机架后侧底部；前行走机构包括前轮支架和前液压马达减速机，前轮支架底部转动连接有前车轮，前轮支架顶部沿垂直方向转动连接有转轴，转轴上端固定有前轮转向支架，前轮转向支架上设有旋转编码器，前轮转向支架后侧通过前倾斜式套筒结构与机架连接
用于滑模路沿石摊铺机行走转向翻转装置

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