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[发明专利]一种基于机器视觉技术的激光矿井煤尘遥测方法-CN201710965208.0有效
发明人：孙继平;孙雁宇;刘毅 -专利权人：中国矿业大学（北京）
申请日： 2017-10-17 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G01N15/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于机器视觉技术的激光矿井煤尘遥测方法，所述方法将机器视觉技术和激光技术相结合，通过激光器发射激光实现对目标区域内某目标点的煤尘浓度进行测量，同时，通过对目标区域煤尘空间状态的激光视场成像，将得到的视场图像进行压缩，并通过相应的算法，分析得到煤尘浓度的动态变化趋势，并根据煤尘浓度的高低分布，分析得到风向，从而计算煤尘目标点煤尘的流动速度和预判下一时刻煤尘浓度，进行煤尘实时运动分析。解决现有的测量方法在有害煤尘浓度有明显聚增趋势时，不能及时准确的判断出来，对井下安全生产和工作人员造成潜在危害的问题。
一种基于机器视觉技术激光矿井煤尘遥测方法

[发明专利]一种基于机器视觉技术的激光矿井气体遥测方法-CN201710965241.3有效
发明人：孙继平;孙雁宇;刘毅 -专利权人：中国矿业大学（北京）
申请日： 2017-10-17 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G01N21/39 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于机器视觉技术的激光矿井气体遥测方法，所述方法将机器视觉技术和激光技术相结合，通过激光器发射激光实现对目标区域内某目标点的气体浓度进行测量，同时，通过对目标区域气体空间状态的激光视场成像和实时光谱数据的采集，将得到的视场图像和光谱数据通过相应的算法，分析得到气体浓度的动态变化趋势，并根据气体浓度的高低分布，分析得到风向，从而计算气体目标点气体的流动速度和预判下一时刻气体浓度，进行气体实时运动分析。解决现有的测量方法在有害气体浓度有明显聚增趋势时，不能及时准确的判断出来，对井下安全生产和工作人员造成潜在危害的问题。
一种基于机器视觉技术激光矿井气体遥测方法

[发明专利]一种车辆折叠角的测量装置、方法及存储介质-CN202310687325.0在审
发明人：张天雷;孙雁宇;王超 -专利权人：北京主线科技有限公司
申请日： 2023-06-12 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： G01B21/22 文献下载
摘要：本申请实施例涉及自动驾驶技术领域，公开了一种车辆折叠角的测量装置、方法及存储介质，可应用于港口、园区、城市交通、或高速等场景，该测量装置包括：浮动测量轮、旋转编码器和电子控制单元，上述电子控制单元与旋转编码器电连接，浮动测量轮安装在鞍座上，浮动测量轮与挂车滑板接触连接，牵引销与挂车滑板同轴设置，鞍座与牵引销配合以使挂车与牵引车头联动，测量过程中，浮动测量轮在预设的测量周期内测量挂车滑板相对于鞍座旋转形成的弧长值，旋转编码器将弧长值转换为弧长信号，电子控制单元用来基于挂车滑板的半径和弧长信号确定角度值，并将角度值作为车辆的折叠角，从而能够简便准确地确定出运行过程中的车辆折叠角。
一种车辆折叠测量装置方法存储介质

[发明专利]车道线交叉点检测的方法、系统及介质-CN202310310335.2在审
发明人：陈建松;孙雁宇;张天雷;王超 -专利权人：北京主线科技有限公司
申请日： 2023-03-24 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本申请提供一种车道线交叉点检测的方法、系统及介质。该方法可应用于港口、矿山、高速或园区等场景。该方法包括：接收车载摄像装置发送的待检测图像，并识别待检测图像中的车道线；对识别到的车道线进行曲线拟合，以得到对应的车道线曲线；对于每一车道线曲线，确定车道线曲线各个位置对应的车道线标定宽度；根据每一车道线曲线以及每一车道线曲线各个位置对应的车道线标定宽度，对待检测图像进行特征提取，以得到对应的特征图像；将特征图像输入至交叉点检测模型中，并根据交叉点检测模型输出的结果，确定待检测图像中车道线的交叉点。本申请的方法，降低了车辆驾驶系统安装成本，并提高了系统检测的稳定性。
车道交叉点检测方法系统介质

[实用新型]传感器防盗装置和车辆-CN202223059547.8有效
发明人：张天雷;孙雁宇;王超;王里;陈杨阳;谭梦君 -专利权人：北京主线科技有限公司;南湖实验室
申请日： 2022-11-17 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： G08B13/18 文献下载
摘要：本申请实施例公开一种传感器防盗装置和车辆，属于自动驾驶技术领域，可应用于港口、口岸、公路货运、城市配送、矿山、机场等业务场景。传感器防盗装置包括装配底座、检测组件、待检测件和控制组件；检测组件位于待检测件的背离外部环境的一侧，检测组件被配置为朝向待检测件发送光信号，以及接收待检测件反射回来的光信号，并根据发射的光信号以及接收的光信号之间的时间差，获取检测端与待检测件之间的距离，控制组件被配置为对距离与检测端和待检测件之间的静态距离进行判断。本申请通过检测组件和控制组件，能够监测待检测件的安装位置状态，从而当出现异常时可以及时发送报警信号，在最大程度上保护车辆财产安全。
传感器防盗装置车辆

[实用新型]液冷散热装置、液冷散热系统和车辆-CN202223253101.9有效
发明人：张彬;王里;孙雁宇;张天雷 -专利权人：天津主线科技有限公司
申请日： 2022-12-05 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： H05K7/20 文献下载
摘要：本申请实施例公开一种液冷散热装置、液冷散热系统和车辆，属于自动驾驶技术领域，可应用于港口、口岸、公路货运、城市配送、矿山、机场等业务场景。液冷散热装置包括壳体以及导热件，壳体具有腔体，腔体中容置有冷却介质；导热件设置在壳体上，导热件的一端位于腔体中，导热件的另一端穿设壳体并朝向发热组件的一侧延伸；导热件被配置为将发热组件上的热传导至腔体中的冷却介质中，发热组件上的热经由冷却介质转化后流出至壳体外部的冷却系统。本申请通过冷却介质带走热量，从而实现散热功能；同时，通过导热件加大冷却介质与腔体的接触面积，增大热传导能力，从而提高散热效率。
散热装置系统车辆

[实用新型]摄像头清洁装置、摄像头清洁模组和车辆-CN202223134089.X有效
发明人： 孙雁宇;倪孝;王里;张天雷;薛运 -专利权人：上海主线科技有限公司
申请日： 2022-11-24 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： B08B3/02 文献下载
摘要：本申请实施例公开一种摄像头清洁装置、摄像头清洁模组和车辆，属于自动驾驶技术领域，可应用于港口、口岸、公路货运、城市配送、矿山、机场等业务场景。摄像头清洁装置包括清洁支架、清洁组件和控制器，控制器被配置为当检测到摄像头出现脏污时，发送清洁信号至清洁组件，清洁组件被配置为接收清洁信号，并对至少部分摄像头进行清洁处理。从而通过电气连接的方式，在车辆行驶的过程中，能够采用多种清洁手段来实时保持摄像头的镜头的清洁，清洁的程度更高、清洁的效果更好，进而为自动驾驶感知系统提供长时间可靠的视觉感知输入，进一步保证在行驶过程中的安全性能，并提升用户的驾驶体验。
摄像头清洁装置模组车辆

[发明专利]车辆定位处理方法、装置、电子设备及存储介质-CN202310263854.8在审
发明人：郭佳;胡缓;孙雁宇;张天雷;王超 -专利权人：北京主线科技有限公司
申请日： 2023-03-17 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本申请实施例提供的车辆定位处理方法、装置、电子设备及存储介质，涉及自动驾驶技术领域，该方法可应用于港口、矿山、干线物流、高速或城市交通等场景，方法包括：获取在估计k+1时刻的车辆误差状态过程中输出的k时刻的过程变量，根据k时刻过程变量确定车辆k时刻的保护级，根据车辆k时刻的保护级对车辆的k时刻的定位可信度进行预估。通过过程变量，可以确定车辆定位信息的最大定位误差，实现对定位信息可信度的评估，并在出现定位异常的情况下进行及时预警，可以提高车辆驾驶的安全性。
车辆定位处理方法装置电子设备存储介质

[实用新型]传感器减震装置和车辆-CN202223569692.0有效
发明人： 孙雁宇;张天雷;王超 -专利权人：天津主线科技有限公司
申请日： 2022-12-30 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： F16F15/08 文献下载
摘要：本申请实施例公开一种传感器减震装置和车辆，属于自动驾驶技术领域，可应用于港口、口岸、公路货运、城市配送、矿山、机场等业务场景。传感器减震装置包括弹柔性的减震组件以及至少两个传感器组件，减震组件位于两个传感器组件之间，两个传感器组件通过减震组件减震相连。本申请通过在多个传感器之间增加弹柔性的减震组件，能够减少在行驶过程中传感器自身的震动，从而对整个传感器减震装置起到缓冲的作用，提高传感器的检测精度以及自身可靠性，进一步确保在行驶过程中的安全性能，同时，提升用户的驾驶体验。
传感器减震装置车辆

[实用新型]转向角度测量设备和车辆-CN202223582672.7有效
发明人： 孙雁宇;张天雷;王里 -专利权人：北京主线科技有限公司
申请日： 2022-12-30 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： G01B7/30 文献下载
摘要：本申请实施例公开一种转向角度测量设备和车辆，属于自动驾驶技术领域，可应用于港口、口岸、公路货运、城市配送、矿山、机场等业务场景。转向角度测量设备包括磁性件、磁传感器组件和处理装置，磁传感器组件和处理装置电连接；磁传感器组件位于靠近磁性件的一端；半挂车转动并带动磁性件转动时，磁传感器组件感应磁性件的磁场变化，并将磁场的变化信号转化为电信号，并将电信号传输至处理装置；处理装置计算出磁性件以及半挂车的转动角度。本申请通过磁性件和磁传感器组件的组合实现对半挂车折叠角度的测量，有效减少测量部件数量。同时，本申请的测量设备结构简单、成本较低、重量较轻，有利于提高测量方式的检测精度以及自身可靠性。
转向角度测量设备车辆

[发明专利]一种车辆折叠角的零点标定的方法、装置及存储介质-CN202310272477.4在审
发明人： 孙雁宇;王超;张天雷 -专利权人：北京主线科技有限公司
申请日： 2023-03-17 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： B60W40/00 文献下载
摘要：本申请实施例涉及自动驾驶技术领域，公开了一种车辆折叠角的零点标定的方法、装置及存储介质，可应用于港口、矿山、园区、城市交通、或高速等场景，该方法为：在车辆行驶过程中，先根据表征车辆的行驶方向、行驶速度和行驶姿态的行驶参数集合确定车辆处于直线行驶状态，上述行驶参数集合是通过第一CAN总线接收到的，并确定车辆保持直线行驶状态的直线行驶距离大于预设距离，即在牵引车头的中轴线与牵引车厢的中轴线重合的情况下，通过第二CAN总线获取角度传感器测得的折叠角，进而确定出折叠角度值，以及，将折叠角度值标记为车辆折叠角的零点，从而能够简便高效准确地确定出车辆折叠角的零点。
一种车辆折叠零点标定方法装置存储介质

[发明专利]车辆编队行驶通信方法、装置、路侧单元RSU及系统-CN202211606476.0在审
发明人：伊桐;王里;王超;张天雷;孙雁宇 -专利权人：北京主线科技有限公司
申请日： 2022-12-12 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： H04W4/44 文献下载
摘要：本申请提供一种车辆编队行驶通信方法、装置、路侧单元RSU及系统，其中，该方法包括：路侧单元RSU接收车辆编队的领航车发出的第一请求报文，所述第一请求报文中携带所述车辆编队中各车辆的第一标识ID；所述路侧单元RSU基于所述第一标识ID监测所述车辆编队的所有车辆是否均进入到所述路侧单元RSU的通信覆盖范围内；响应于所述车辆编队的所有车辆均进入到所述路侧单元RSU的通信覆盖范围内的监测结果，所述路侧单元RSU向所述车辆编队的所有车辆同步第一广播消息，所述第一广播消息包括行驶指示消息和/或交通环境信息。通过上述方法，可以有效解决编队中车辆无法同步获取RSU广播消息的问题，有效提高车辆编队行驶过程中的稳定性。
车辆编队行驶通信方法装置单元 rsu 系统

[发明专利]融合目标处理方法、装置、设备及存储介质-CN202211733812.8在审
发明人： 孙雁宇;张天雷;王超;王里 -专利权人：北京主线科技有限公司;南湖实验室
申请日： 2022-12-30 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种融合目标处理方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：基于设定的真值数据，确定融合目标的坐标误差，然后基于融合目标的尺寸和坐标误差，计算融合目标的膨胀后的尺寸；基于膨胀后的尺寸下至少两个融合目标间的交并比，从融合目标中确定最终目标。本申请实施例解决了现有技术中目标检测融合过程中容易出现目标分裂，导致车辆安全性不足的问题，避免由于传感器测量误差导致对融合目标尺寸和位置的识别误差，增加可用于计算交并比的融合目标尺寸，提高计算结果的可靠性，从而极大程度的减小由于传感器误差导致的目标分裂问题，提高车辆行驶的安全性。
融合目标处理方法装置设备存储介质

[发明专利]车辆通行控制方法、电子设备及计算机可读存储介质-CN202211586821.9在审
发明人： 孙雁宇;王里;胡缓;王超;张天雷 -专利权人：北京主线科技有限公司
申请日： 2022-12-09 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： H04L67/125 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种车辆通行控制方法、电子设备及计算机可读存储介质，可应用于港口、口岸、公路货运、城市配送、矿山、机场等业务场景，包括：车辆接收服务器发送的第一指示信息，第一指示信息用于指示边界线，边界线用于划分第一行驶权限信息和第二行驶权限信息，第一行驶权限信息和第二行驶权限信息不同；车辆在第一地区时基于第一行驶权限信息行驶，在车辆到达边界线时，车辆切换为基于第二行驶权限信息在第二地区行驶通过由服务器向车辆指示进行行驶权限信息切换的边界线，令车辆在到达边界线时切换行驶权限信息，以便车辆在不同的区域均以与当前所处区域匹配的方式行驶，从而符合不同区域对车辆行驶的要求。
车辆通行控制方法电子设备计算机可读存储介质

[实用新型]车辆警示模组和车辆-CN202223293633.5有效
发明人：王里;王超;张天雷;孙雁宇;谭梦君 -专利权人：广西智能驾驶研究中心有限公司;上海主线科技有限公司
申请日： 2022-12-08 - 公布日： 2023-03-10 - 主分类号： B60Q7/00 文献下载
摘要：本申请实施例公开一种车辆警示模组和车辆，属于自动驾驶技术领域，可应用于港口、口岸、公路货运、城市配送、矿山、机场等业务场景。车辆警示模组包括遥控装置、可移动的警示装置以及控制装置，警示装置上设置有反光件；当车辆出现故障并处于停止状态时，控制装置发送布置信号至遥控装置，遥控装置接收布置信号，并控制警示装置移动至指定位置，且同时控制反光件位于朝向外部环境的一侧；当车辆解除故障时，控制装置发送解除布置信号至遥控装置，遥控装置接收解除布置信号，并控制警示装置返回至起始位置。本申请通过自动的方式布置警示装置，适用场景更加广泛，从而在最大程度上保障车辆在行驶过程中的安全性能。
车辆警示模组

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