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[发明专利]相机外参标定方法、装置、设备及存储介质-CN202311021285.2在审
发明人：李广敬;王超;张天雷;王晓东 -专利权人： 北京主线科技有限公司
申请日： 2023-08-14 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种相机外参标定方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：基于第一传感器检测到的设定标定板的点云数据，确定第一传感器对应的设定标定板的第一特征，设定标定板为二维码标定板，第一特征包括第一法向量和第一中心点；确定待标定相机基于设定标定板得到的第二特征，第二特征包括第二法向量和第二中心点；基于特征约束方程、第一特征和第二特征，得到待标定相机对应的外参矩阵。本申请实施例解决了自动驾驶车辆对环境检测的准确性不足和可靠性的问题，保证自动驾驶车辆环境检测的准确性和可靠性。
相机标定方法装置设备存储介质

[发明专利]目标物的检测方法、装置、电子设备及存储介质-CN202310897182.6在审
发明人：李广敬;王晓东;张天雷;王超 -专利权人： 北京主线科技有限公司
申请日： 2023-07-20 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本申请提供一种目标物的检测方法、装置、电子设备及存储介质，涉及自动驾驶技术领域。该方法包括：获取目标车辆车身周围环境的目标点云数据、业务信息和目标车辆的算力值；其中，业务信息包括业务类型；根据目标车辆的算力值，确定对应的特征类型，并在特征类型为多个时，分别提取目标点云数据在各特征类型下的特征；其中，不同的特征类型对应不同的视角；对目标点云数据在所有特征类型下的特征进行融合处理，得到融合特征；根据业务类型对应的网络模型，对融合特征进行处理，以检测车身周围环境中的目标物，得到检测结果。上述方式提高了目标物的检测的准确性，进而提高车辆自动驾驶的安全性。
目标检测方法装置电子设备存储介质

[发明专利]车辆惯性测量单元误差补偿方法、装置、设备及介质-CN202311049638.X在审
发明人：李彩玲;郭佳;王晓东;张天雷 -专利权人： 北京主线科技有限公司
申请日： 2023-08-18 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种车辆惯性测量单元误差补偿方法、装置、设备及介质。该方法包括：基于惯性测量单元当前时刻温度与设定时刻的温度差值，确定惯性测量单元所处的温度变化状态，基于温度变化状态，确定用于误差补偿的温度补偿模型，基于温度补偿模型和温度差值，对惯性测量单元的测量结果进行补偿。本申请实施例解决了目前技术中对惯性测量单元的零偏误差的补偿，与实际结果存在偏差，导致自动驾驶车辆定位的准确性不足的问题，保证惯性测量单元输出的数据的准确性，保证自动驾驶系统定位的准确性和可靠性。
车辆惯性测量单元误差补偿方法装置设备介质

[发明专利]一种方向盘中位的调整方法、装置、设备及介质-CN202211054021.2有效
发明人：张祖豪;薛运;王里;王超;张天雷 -专利权人： 北京主线科技有限公司
申请日： 2022-08-31 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： B62D15/02 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种方向盘中位的调整方法、装置、设备及介质，该方法可应用于港口、高速、物流、矿山、机场、口岸、封闭园区、或城市交通等场景。该方法包括：通过控制车辆采用指定车速沿目标路径任一端的延展方向行驶指定时长，以在行驶过程中每隔预设时段对车辆的转向角进行识别。车辆方向盘中位存在偏差会导致车辆的行驶方向偏移，为保证车辆沿上述延展方向行驶会额外施加给车辆一个转向角来补偿其方向的偏移。基于此，通过各预设时段的转向角确定偏差角度后，基于各预设时段内的偏差角度对车辆的方向盘中位进行调整，以提高方向盘中位的调整精度。
一种方向盘调整方法装置设备介质

[发明专利]一种车辆折叠角的测量装置、方法及存储介质-CN202310687325.0在审
发明人：张天雷;孙雁宇;王超 -专利权人： 北京主线科技有限公司
申请日： 2023-06-12 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： G01B21/22 文献下载
摘要：本申请实施例涉及自动驾驶技术领域，公开了一种车辆折叠角的测量装置、方法及存储介质，可应用于港口、园区、城市交通、或高速等场景，该测量装置包括：浮动测量轮、旋转编码器和电子控制单元，上述电子控制单元与旋转编码器电连接，浮动测量轮安装在鞍座上，浮动测量轮与挂车滑板接触连接，牵引销与挂车滑板同轴设置，鞍座与牵引销配合以使挂车与牵引车头联动，测量过程中，浮动测量轮在预设的测量周期内测量挂车滑板相对于鞍座旋转形成的弧长值，旋转编码器将弧长值转换为弧长信号，电子控制单元用来基于挂车滑板的半径和弧长信号确定角度值，并将角度值作为车辆的折叠角，从而能够简便准确地确定出运行过程中的车辆折叠角。
一种车辆折叠测量装置方法存储介质

[发明专利]基于港口高精度地图的车道级全局路径规划方法及装置-CN202310271433.X在审
发明人：朱园媛;张天雷;王晓东 -专利权人： 北京主线科技有限公司
申请日： 2023-03-17 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于港口高精度地图的车道级全局路径规划方法及装置，主要技术方案为：加载静态高精度地图。基于港口环境，通过地图模块获取道路环境静态特征，输出静态高精度地图；添加上下岸桥模板。在静态高精度地图基础上，根据船舶停靠的位置，分别在船头和船尾处添加上下岸桥的模板；生成作业相关高精度地图。将静态高精度地图与上下岸桥模板矢量叠加并重建车道拓扑关系，生成无人驾驶车辆作业相关高精度地图，为后续路径规划提供环境定位信息。构建路径规划图。基于无人驾驶车辆作业相关高精度地图，搜索任务起点和任务终点之间的车道信息。全局路径动态搜索。
基于港口高精度地图车道全局路径规划方法装置

[发明专利]载重车辆控制方法、装置、电子设备及存储介质-CN202310555490.0在审
发明人：张沐豪;张天雷;王超;王晓东 -专利权人： 北京主线科技有限公司
申请日： 2023-05-17 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： B60W30/02 文献下载
摘要：本申请提供一种载重车辆控制方法、装置、电子设备及存储介质，涉及自动驾驶技术领域，该方法可应用于港口、矿山、干线物流、高速或城市交通等场景，方法包括：根据载重车辆所在的道路的坡度，获取载重车辆的起步油门开度；控制载重车辆根据起步油门开度起步行驶预设时长后，获取载重车辆的行驶速度；根据行驶速度所处的速度区间，确定载重车辆的载重等级，并根据载重车辆的载重等级获取载重车辆的初始控制参数；根据所述行驶速度对所述初始控制参数进行修正，获取目标控制参数；根据目标控制参数控制载重车辆行驶至目的地。根据目标控制参数控制载重车辆行驶，可以降低载重车辆行驶过程中油门刹车异常震荡的几率，提高载重车辆控制的稳定性。
载重车辆控制方法装置电子设备存储介质

[发明专利]车辆路口决策方法、装置、设备及存储介质-CN202310731737.X在审
发明人：王子嘉;张天雷;王晓东 -专利权人： 北京主线科技有限公司
申请日： 2023-06-19 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：本公开提供一种车辆路口决策方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：响应于获取的环境数据，确定自动驾驶车辆进入交叉路口且未检测到指示灯信号，再基于设定的过滤规则，从环境数据中确定需要分析的目标车辆和目标车辆的状态信息，然后基于目标车辆的第一行驶轨迹和自动驾驶车辆的第二行驶轨迹的位置关系、目标车辆的设定部位的形状参数，确定自动驾驶车辆与目标车辆的预期会车状态，最后基于预期会车状态，确定自动驾驶车辆的行驶策略。本申请解决了自动驾驶车辆通过无信号灯交叉路口时缺乏稳定可靠的决策方法的问题，保证自动驾驶车辆通过路口的行驶效率和安全性。
车辆路口决策方法装置设备存储介质

[发明专利]车辆自检处理方法、装置、设备及存储介质-CN202210709949.3有效
发明人：梁科峰;沙飞;杨建 -专利权人： 北京主线科技有限公司
申请日： 2022-06-22 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： B60T17/22 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种车辆自检处理方法、装置、设备及存储介质，该方法属于自动驾驶领域，可应用于港口、口岸、公路货运、城市配送、矿山、机场等业务场景。该方法包括：获取车辆周围的环境信息和/或第一驾驶行为信息；根据环境信息和/或第一驾驶行为信息，判断是否允许车辆对制动系统进行自检；若允许车辆对制动系统进行自检，则控制车辆对制动系统进行自检，并输出自检结果信息；自检结果信息用于指示制动系统是否存在故障。本申请实施例的方法，能够提高车辆的行驶安全性。
车辆自检处理方法装置设备存储介质

[发明专利]车道线交叉点检测的方法、系统及介质-CN202310310335.2在审
发明人：陈建松;孙雁宇;张天雷;王超 -专利权人： 北京主线科技有限公司
申请日： 2023-03-24 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本申请提供一种车道线交叉点检测的方法、系统及介质。该方法可应用于港口、矿山、高速或园区等场景。该方法包括：接收车载摄像装置发送的待检测图像，并识别待检测图像中的车道线；对识别到的车道线进行曲线拟合，以得到对应的车道线曲线；对于每一车道线曲线，确定车道线曲线各个位置对应的车道线标定宽度；根据每一车道线曲线以及每一车道线曲线各个位置对应的车道线标定宽度，对待检测图像进行特征提取，以得到对应的特征图像；将特征图像输入至交叉点检测模型中，并根据交叉点检测模型输出的结果，确定待检测图像中车道线的交叉点。本申请的方法，降低了车辆驾驶系统安装成本，并提高了系统检测的稳定性。
车道交叉点检测方法系统介质

[实用新型]传感器防盗装置和车辆-CN202223059547.8有效
发明人：张天雷;孙雁宇;王超;王里;陈杨阳;谭梦君 -专利权人： 北京主线科技有限公司;南湖实验室
申请日： 2022-11-17 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： G08B13/18 文献下载
摘要：本申请实施例公开一种传感器防盗装置和车辆，属于自动驾驶技术领域，可应用于港口、口岸、公路货运、城市配送、矿山、机场等业务场景。传感器防盗装置包括装配底座、检测组件、待检测件和控制组件；检测组件位于待检测件的背离外部环境的一侧，检测组件被配置为朝向待检测件发送光信号，以及接收待检测件反射回来的光信号，并根据发射的光信号以及接收的光信号之间的时间差，获取检测端与待检测件之间的距离，控制组件被配置为对距离与检测端和待检测件之间的静态距离进行判断。本申请通过检测组件和控制组件，能够监测待检测件的安装位置状态，从而当出现异常时可以及时发送报警信号，在最大程度上保护车辆财产安全。
传感器防盗装置车辆

[发明专利]自动驾驶车辆环境感知能力训练方法、装置、设备及介质-CN202310298202.8在审
发明人：褚佳鑫;胡缓;王晓东;张天雷 -专利权人： 北京主线科技有限公司
申请日： 2023-03-24 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： G06N3/094 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种自动驾驶车辆环境感知能力训练方法、装置、设备及介质。可应用于港口、矿山、园区、城市交通、或高速等场景，该方法包括：基于预先采集的环境数据和用于对环境数据进行风格迁移的风格模型，得到用于训练环境感知能力的训练数据；将训练数据输入到用于进行环境感知的感知算法模型中，对感知算法模型进行训练，得到训练完毕的感知算法模型，以实现自动驾驶车辆，基于感知算法模型对环境进行感知处理。本申请实施例解决了相关技术中生成的训练数据与实际场景的差异较大，无法满足无人驾驶系统的训练要求的问题，保证车辆在极端天气条件下的感知精度，进而保证车辆行驶的安全性。
自动驾驶车辆环境感知能力训练方法装置设备介质

[发明专利]自动驾驶车辆数据处理方法、装置、设备及存储介质-CN202310310337.1在审
发明人：褚佳鑫;胡缓;王晓东;张天雷 -专利权人： 北京主线科技有限公司
申请日： 2023-03-24 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： G06F9/50 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种自动驾驶车辆数据处理方法、装置、设备及存储介质。该方法可应用于港口、矿山、高速或园区等场景，包括：通过第一分析服务器获取待处理数据，并缓存待处理数据；基于待处理数据对应的数据处理需求信息，确定匹配的至少一个处理服务器；将待处理数据分别发送到至少一个处理服务器进行处理。本申请实施例解决了采集数据的流转过程的训练和调试的调试效率较低、数据处理效率较低的问题，有效保证数据流转和处理的效率。
自动驾驶车辆数据处理方法装置设备存储介质

[发明专利]车辆定位处理方法、装置、电子设备及存储介质-CN202310250694.3在审
发明人：郭佳;胡缓;王里;张天雷 -专利权人： 北京主线科技有限公司
申请日： 2023-03-15 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本申请实施例提供的车辆定位处理方法、装置、电子设备及存储介质，涉及自动驾驶技术领域，该方法可应用于港口、矿山、干线物流、高速或城市交通等场景，方法包括：获取车辆k时刻的车辆状态向量；获取滤波器的运行次数和滤波器的第一滤波窗口长度；在滤波器的运行次数大于或等于第一滤波窗口长度时，根据k时刻车辆的状态向量，重新获取k时刻的状态噪声协方差矩阵；根据k时刻的状态噪声协方差矩阵对车辆k时刻的状态向量进行估计，得到车辆k+1时刻的状态向量。在车辆的运行状态发生变化时，重新计算噪声矩阵，以使滤波器的噪声矩阵与车辆的运行状态相匹配，可以提升滤波器对车辆状态估计的准确性，从而提高车辆定位的精度。
车辆定位处理方法装置电子设备存储介质

[发明专利]车辆定位处理方法、装置、电子设备及存储介质-CN202310263854.8在审
发明人：郭佳;胡缓;孙雁宇;张天雷;王超 -专利权人： 北京主线科技有限公司
申请日： 2023-03-17 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本申请实施例提供的车辆定位处理方法、装置、电子设备及存储介质，涉及自动驾驶技术领域，该方法可应用于港口、矿山、干线物流、高速或城市交通等场景，方法包括：获取在估计k+1时刻的车辆误差状态过程中输出的k时刻的过程变量，根据k时刻过程变量确定车辆k时刻的保护级，根据车辆k时刻的保护级对车辆的k时刻的定位可信度进行预估。通过过程变量，可以确定车辆定位信息的最大定位误差，实现对定位信息可信度的评估，并在出现定位异常的情况下进行及时预警，可以提高车辆驾驶的安全性。
车辆定位处理方法装置电子设备存储介质

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