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[发明专利]一种发动机多模态控制系统-CN201810081947.8有效
发明人：施华传;周奇;马涛;龚笑舞;王伏;王维;居钰生 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2018-01-29 - 公布日： 2020-05-22 - 主分类号： F02D28/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种发动机多模态控制系统，其包括控制模态请求模块以及能控制模态请求收集模块；控制模态请求模块通过控制模态选择模块与控制模态切换模块连接；控制模态请求模块能将产生的多个控制请求发送至向控制模态请求收集模块，控制模态请求收集模块接收并对控制模态请求进行优先级排序，控制模态选择模块能对控制模态请求收集模块排序后的控制模态请求经过协调处理，以确定待切换的控制模态请求，控制模态切换模块能将当前发动机的控制模态切换至确定的待切换控制模态请求本发明能处理多个不同的控制模态请求，根据请求类型和优先级的配置，确定下一个激活的工作模态，并根据请求的要求提供相应的工作模态切换方式，确保过渡控制的效果。
一种发动机多模态控制系统

[发明专利]基于无人机飞行模态的控制系统设计及飞行测试方法-CN201510213554.4在审
发明人：王元超;段镇;厉明;高九州;张恩阳;孙辉;何利文 -专利权人：中国科学院长春光学精密机械与物理研究所
申请日： 2015-04-30 - 公布日： 2015-08-26 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：基于无人机飞行模态的控制系统设计及飞行试验方法，属于无人机自主飞行控制领域，将无人机飞行控制系统分为纵向和侧向两大部分来设计，纵向控制又分为俯仰角保持与控制模态、高度保持与控制模态和速度保持与控制模态，侧向控制又分为滚转角保持与控制模态、航向角保持与控制模态和侧偏距控制模态；并提出对每个模态进行飞行测试的不同控制策略：包括以下步骤，测试俯仰角保持与控制模态；测试高度保持与控制模态；测试速度保持与控制模态；测试滚转角保持与控制模态；测试航向角保持与控制模态；测试侧偏距控制模态；本发明设计周期短，易于工程实现，对快速开发研制一种低成本高适应性小型民用无人机控制系统具有极为重要的实现意义。
基于无人机飞行控制系统设计测试方法

[发明专利]一种多模态网络支持拟态系统、方法、装置及存储介质-CN202211612436.7在审
发明人：闫林林;卢东辉;葛俊成;邹涛;张汝云;骆汉光 -专利权人：之江实验室
申请日： 2022-12-14 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： H04L9/40 文献下载
摘要：本发明涉及一种多模态网络支持拟态系统、方法、装置及存储介质，其中系统包括多模态控制器、多模态网元及多模态端设备；多模态控制器连接多个多模态网元，多模态端设备通过多模态网元接入多模态网络；多模态控制器用于完成控制协议的拟态化以及拟态系统的调度实现，多模态控制器中同时运行有多个不同模态的模态转发协议软件，以实现控制面的异构；多模态网元用于完成数据面的拟态化及拟态系统的裁决功能；多模态端设备上运行有多个不同模态的转发平面实现异构。本方法通过将多模态网络实现拟态化改造，从而实现了多模态网络的内生安全。
一种多模态网络支持拟态系统方法装置存储介质

[发明专利]一种无人机多模态控制与切换方法-CN200810100893.1无效
发明人：王宏伦;王英勋;方晓星 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2008-02-25 - 公布日： 2008-08-06 - 主分类号： G05D1/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人机多模态控制与切换方法，依据遥控操纵信号对于飞行控制系统的作用程度及作用效果的不同，确定和划分飞行控制系统的控制模态为自主控制、人工修正控制、指令控制、带内回路遥控和不带内回路遥控五种控制模态，自主控制模态为基本模态，人工修正控制模态主要针对起飞/着陆等精确姿态和轨迹的飞行控制阶段，指令控制模态根据飞行任务确定，带内回路遥控和不带内回路遥控模态为备份模态。各模态之间的切换可以依据操纵员根据飞行任务或是根据当前的飞行状态来主动选择，也可以依据系统的状态自动进入，从而实现多模态控制管理，同时抑制不同模态控制规律转换时飞机的瞬态响应。
一种无人机多模态控制切换方法

[发明专利]手机工作模态控制方法-CN201110041459.2有效
发明人：吴瑞宗 -专利权人：吴瑞宗
申请日： 2011-02-21 - 公布日： 2012-08-22 - 主分类号： H04M1/725 文献下载
摘要：本发明涉及手机工作模态控制方法，采用该方法的手机包括一个模态条件存储装置，用于存储模态切换控制相关的规则，所述手机在所述控制单元的控制下至少包括受限和自由两种模态，例如在受限模态下，发生以下情形之一，控制所述手机进入自由模态：所述控制单元从所述通信单元接收到“进入自由模态”指令；或所述控制单元从所述语音输入单元接收并识别到“进入自由模态”命令；或所述控制单元从所述按键输入单元接收到“进入自由模态”命令密码；所述控制单元检测到手机当前时间与从所述模态条件存储装置读取的进入自由模态的条件时间一致或接近采用了该工作模态控制方法的手机可适于学生这一特定人群使用。
手机工作控制方法

[发明专利]一种飞机起落装置系统-CN201910137048.X有效
发明人：李振水 -专利权人：中国航空工业集团公司西安飞机设计研究所
申请日： 2019-02-25 - 公布日： 2022-02-22 - 主分类号： B64C25/26 文献下载
摘要：本申请属于飞机起落架装置控制设计技术领域，特别涉及一种飞机起落装置系统，该控制系统包括：指令输出装置，用以输出控制信号，其具有主模态输出状态及应急模态输出状态两个状态；主模态控制系统；应急模态控制系统；执行机构，与起落装置连接；其中，指令输出装置处于主模态输出状态，主模态控制系统接收并根据控制信号输出主模态控制指令；指令输出装置处于应急模态输出状态，应急模态控制系统接收并根据控制信号输出应急模态控制指令；执行机构接收并根据主模态控制指令或接收并根据应急模态控制指令进行动作，从而使起落装置实现相关功能。指令输出装置的两种状态之间可以相互切换，具备一定的安全余量，从而提高控制系统的安全性。
一种飞机起落装置系统

[发明专利]一种高度表上下电控制方法-CN201910906949.0在审
发明人：朱宇涵;韩淑梅;张冬 -专利权人：中国航空工业集团公司沈阳飞机设计研究所
申请日： 2019-09-24 - 公布日： 2019-12-31 - 主分类号： G01C5/00 文献下载
摘要：本申请属于高度表控制领域，具体涉及一种高度表上下电控制方法，响应于飞行管理计算机上电，高度表自动上电，高度表上下电控制模态置为自动模态；在自动模态下，响应于手动指令下电，对高度表手动下电，高度表上下电控制模态置为手动模态；在自动模态下，响应于手动指令上电，对高度表手动上电，高度表上下电控制模态置为手动模态；在手动模态下，响应于自动指令，高度表上下电控制模态置为自动模态。
高度表上下电控制自动模模态手动模上电响应手动指令下电飞行管理计算机自动上电自动指令申请

[发明专利]可扩展的多模态层析成像系统-CN201811071494.7有效
发明人：谭超;陈睿阳;董峰 -专利权人：天津大学
申请日： 2018-09-14 - 公布日： 2021-02-19 - 主分类号： G01N33/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种可扩展模态的层析成像系统，包括主控模块以及各个单模态层析成像模块。其中，主控模块，承担各个单模态层析成像模块间的数据通信功能，协调各个单模态层析成像模块的数据采集速度和时序；各个单模态层析成像模块，可以通过多模态通信接口与多模态控制线相连；使用所述多模态控制线连接多模态主控芯片和各个单模态层析成像模块的控制芯片，并使用多模态主控芯片，通过多模态控制线传输状态与指令信号，实现对各个单模态层析成像模块的工作时序，工作速率控制，并协调各模态间的数据通信；多模态主控芯片采用FPGA芯片，读取状态线上的电平值，根据已编制好的内部程序，通过指令线向各个模态发送开始工作指令，协调各个单模态层析成像模块工作时序。
扩展多模态层析成像系统

[发明专利]多模态次同步振荡的自适应阻尼控制方法及装置-CN201610807996.6有效
发明人：谢小荣;张传宇;刘华坤 -专利权人：清华大学
申请日： 2016-09-07 - 公布日： 2019-01-15 - 主分类号： H02J3/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种多模态次同步振荡的自适应阻尼控制方法及装置，其中，方法包括以下步骤：获取控制系统中滤波后的多个反馈信号；根据滤波后的多个反馈信号得到多振荡模态中每个振荡模态的幅值与衰减率；根据多振荡模态中每个振荡模态的幅值与衰减率自适应地调整控制系统中多振荡模态中每个振荡模态的增益值；根据所述每个振荡模态的增益值进行限幅，进而在多振荡模态中每个振荡模态间分配容量。该控制方法可以兼顾多振荡模态，自动适应扰动大小，在多模态间分配控制容量，实现变增益控制，避免补偿信号的深度限幅。
多模态次同步振荡自适应阻尼控制方法装置

[发明专利]一种多模态轮腿分离式四足机器人控制系统-CN202310881845.5在审
发明人：张金柱;孟家豪;曹建冬;李森林;窦钰涵 -专利权人：太原理工大学
申请日： 2023-07-18 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及机器人控制技术领域，尤其涉及一种多模态轮腿分离式四足机器人控制系统。该控制系统包括：地形识别模块、模态转换模块、模态转换控制模块、遥控器或者人机交互系统和upboard控制器。该控制系统涉及轮模态、足式模态以及足轮模态切换的控制，有效解决了多模态机器人面对多场景任务需求，该如何协调控制的问题。该系统将轮模态下的轨迹跟踪控制，足式模态下的运动控制，两者之间的转换系统的结合起来，有利于高效发挥多模态机器人的功能，提高机器人的移动效率。
一种多模态轮腿分离式四足机器人控制系统

[发明专利]基于组件的分布式能源多模态控制系统及其控制方法-CN201510909530.2有效
发明人：房方;李昭;魏乐 -专利权人：华北电力大学;华北电力大学苏州研究院
申请日： 2015-12-10 - 公布日： 2018-06-01 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：基于组件的分布式能源多模态控制系统及其控制方法，所述控制系统包括：人机接口单元、能源设备模块、模态感知模块、模态切换策略模块和模态优化调度模块，本发明将分布式能源系统中包含的各类设备按区域或功能划分为组件，以组件为基本元素，通过组件之间控制信息的交互及组件功能的重构，建立具有多模态特征的分布式能源系统的控制硬件网络；在确定组件间的通讯方式并为组件提供模态映射、模态切换传输协议的基础上，提供模态转换的协同模态切换控制算法，以确定各组件的层级地位和对切换指令的响应方式，使各组件自发地形成模态转换所需的有序结构；通过模态优化调度，结合模态转换的平滑性指标，达到模态平滑转换与缩短模态转换时间之间平衡。
模态控制系统模态切换模态转换分布式能源系统分布式能源优化调度多模态人机接口单元多模态特征策略模块传输协议感知模块基本元素控制算法控制信息控制硬件模态映射能源设备平滑转换确定组件通讯方式响应方式组件功能结合模平滑性态转换层级重构协同指令平衡网络

[发明专利]一种控制舵结构非线性热模态分析方法-CN202111301725.0有效
发明人：刘久周;刘鑫;陈韬;辛健强;屈强;张翔;吴勇军;陈景茂;杨勇;洪文虎;杨旭堃;王静;尹琰鑫;彭锦龙;李秀涛;张青青;耿钧;陈亦冬;胡君怡;崔娴娴 -专利权人：中国运载火箭技术研究院
申请日： 2021-11-04 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： G06F30/23 文献下载
摘要：本发明公开了一种控制舵结构非线性热模态分析方法，在线性模态概念的基础上，引入非线性模态的概念，将非线性模态定义为非线性保守自治系统所有自由度同时达到位移最大或平衡位置的振动状态。克服了传统模态分析无法考虑结构非线性因素、无法直接求解结构非线性模态信息的不足，在无需花费大量计算成本求解结构非线性响应的情况下获得控制舵结构的模态频率及模态阻尼随模态幅值的变化规律，实现控制舵结构非线性热模态的高效求解，满足控制舵结构非线性热模态模态分析需求。
一种控制结构非线性热模态分析方法

[发明专利]一种便携式多地形无人机的控制方法-CN202111250813.2有效
发明人：雷安旭;黄飞扬;詹志明;董蕴源 -专利权人：江汉大学
申请日： 2021-10-26 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明提供一种便携式多地形无人机的控制方法，所述控制方法包括构建模态识别方法、模态转换控制方法、自主航迹规划方法、飞行模态变桨距控制方法、行驶模态臂翼协同控制方法、航行模态臂翼协同控制方法和脱困控制方法；通过模态转换控制方法将无人机的当前动作状态转换至目标动作状态；通过自主航迹规划方法对无人机的航行路线进行自动规划；通过飞行模态变桨距控制方法、行驶模态臂翼协同控制方法、航行模态臂翼协同控制方法使得所述无人机的航行更加稳定；通过脱困控制方法使得当无人机本身出现故障、电量不足或者处于陆地行驶状态侧翻时，控制无人机采用自救程序，使得无人机恢复正常的动作状态。
一种便携式地形无人机控制方法

[发明专利]增程器控制方法、装置、介质、整车控制器及车辆-CN202010955147.1有效
发明人：陈琳琳 -专利权人：北京罗克维尔斯科技有限公司
申请日： 2020-09-11 - 公布日： 2022-05-27 - 主分类号： B60L50/62 文献下载
摘要：本公开提供一种增程器控制方法、装置、介质、整车控制器及车辆，所述方法包括：判断车辆当前的整车模态是否处于预设模态；若车辆当前的整车模态处于预设模态，获取车辆当前的车辆运行状态及增程器处于预设模态下的第一运转时长；基于车辆运行状态和第一运转时长确定整车模态由预设模态转换为常温模态的时长，以控制增程器从预设模态下转换至常温模态下运转，增程器在预设模态和常温模态下运转的转速和/或扭矩不同。本公开方案可以基于车辆运行状态及车辆的增程器处于预设模态下的已运转时长确定整车模态由预设模态转换为常温模态的时长，以控制增程器从预设模态下转换至常温模态下运转，从而可显著降低整车NVH问题，提升了车辆的
增程器控制方法装置介质整车控制器车辆

[发明专利]基于马尔可夫跳变理论的飞轮电池磁轴承系统的控制方法-CN201810157245.3有效
发明人：张广明;严沈;沈谋全;李玲纯;梅磊;欧阳慧珉;王恒强 -专利权人：南京工业大学
申请日： 2018-02-24 - 公布日： 2020-12-01 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于马尔可夫跳变理论的飞轮电池磁轴承系统的控制方法，包括以下步骤：基于齐次马尔可夫链，建立磁轴承系统在低速模态、中速模态和高速模态下的状态空间模型，并计算磁轴承系统在三种模态之间切换的转移概率矩阵；确定分别在三种模态下使得磁轴承闭环控制系统稳定的状态反馈控制器；根据磁轴承系统的模态，利用不同的状态反馈控制器控制磁轴承系统。与传统单一模态磁轴承控制系统相比，本方法根据磁轴承转子在不同转速下的运动特性，提出了磁轴承系统分别在高速模态、中速模态和低速模态下的空间状态模型，分别设计出在三种模态下使磁轴承闭环控制系统稳定的状态反馈控制器，使用不同的状态反馈控制器，有效提高控制系统性能。
基于马尔可夫跳变理论飞轮电池磁轴系统控制方法

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