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[发明专利]双机械臂攀爬式巡线机器人机械结构及其越障方法-CN201610320996.3有效
发明人：高琦;杜宗展 -专利权人：山东大学
申请日： 2016-05-12 - 公布日： 2018-03-09 - 主分类号： H02G1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种双机械臂攀爬式巡线机器人机械结构及其越障方法，属于机器人技术领域。所述双机械臂攀爬式巡线机器人机械结构包括机架，所述机架的上部设置有可沿所述机架的行走方向前后移动的机械臂滑动底座，所述机械臂滑动底座包括第一机械臂滑动底座和第二机械臂滑动底座，所述第一机械臂滑动底座和第二机械臂滑动底座上分别设置有可升降的第一机械臂和第二机械臂，所述第一机械臂和第二机械臂上分别设置有一对可张开可对合的第一机械手和第二机械手；所述机架的下部还设置有能够沿所述机架的行走方向前后滑动的配重。
双机攀爬式巡线机器人机械结构及其越障方法

[实用新型]双机械臂攀爬式巡线机器人机械结构-CN201620437597.0有效
发明人：高琦;杜宗展 -专利权人：山东大学
申请日： 2016-05-12 - 公布日： 2016-11-30 - 主分类号： H02G1/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种双机械臂攀爬式巡线机器人机械结构，属于机器人技术领域。所述双机械臂攀爬式巡线机器人机械结构包括机架，所述机架的上部设置有可沿所述机架的行走方向前后移动的机械臂滑动底座，所述机械臂滑动底座包括第一机械臂滑动底座和第二机械臂滑动底座，所述第一机械臂滑动底座和第二机械臂滑动底座上分别设置有可升降的第一机械臂和第二机械臂，所述第一机械臂和第二机械臂上分别设置有一对可张开可对合的第一机械手和第二机械手；所述机架的下部还设置有能够沿所述机架的行走方向前后滑动的配重。
双机攀爬式巡线机器人机械结构

[实用新型]一种三臂式高压输电线巡线机器人机械臂-CN202020074220.X有效
发明人：祁禹衡;杨永发;孙兆柱;许蓬勃;孙曼熙;孙闻 -专利权人：西南林业大学
申请日： 2020-01-14 - 公布日： 2020-10-09 - 主分类号： H02G1/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种三臂式高压输电线巡线机器人机械臂包括机架、机械臂固定座、机械臂和行走轮，机械臂固定在机械手臂固定座上，行走轮安装在机械臂的上端，丝杠套焊接在机械臂下端，丝杠套螺纹连接丝杠上，机械臂上端连接内外花键
一种三臂式高压输电线机器人机械

[实用新型]一种全自动传感器检测机-CN202122226418.2有效
发明人：萧宁辉 -专利权人：惠州市华升自动化设备有限公司
申请日： 2021-09-15 - 公布日： 2022-01-28 - 主分类号： B07C5/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种全自动传感器检测机，其包括：机架、进料输送机构、上料机械臂、扫码机构、转盘式检测机构、下料机械臂、排序出料机构以及主控模块；所述机架的一侧设置有所述进料输送机构，所述上料机械臂设置于所述进料输送机构的邻侧，所述扫码机构设置于所述上料机械臂的下方；所述转盘式检测机构设置于所述扫码机构的邻侧；所述下料机械臂相对于所述上料机械臂设置于所述转盘式检测机构的另一侧；所述排序出料机构设置于所述下料机械臂的邻侧；所述主控模块分别与所述进料输送机构、所述上料机械臂、所述扫码机构、所述转盘式检测机构、所述下料机械臂以及所述排序出料机构电性连接。
一种全自动传感器检测

[发明专利]一种基于人工智能技术的茉莉花自动采摘设备-CN202211696423.2在审
发明人：张凌云;刘助生;吴潜华;覃榆茏;苏敏;刘初生;刘晓东;卿燕 -专利权人：广西壮族自治区茶叶科学研究所
申请日： 2022-12-28 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于人工智能技术的茉莉花自动采摘设备,包括：机械装置层和嵌入式控制层，所述机械装置层和所述嵌入式控制层电性连接；所述机械装置层用于通过机械臂采摘目标样本；所述嵌入式控制层用于通过控制所述机械臂采摘目标样本利用坐标参数，根据机械臂控制算法，反向求得机械臂运动的具体角度参数。再发送到机械臂的各个舵机中，完成机械臂的转动控制，本发明提高了采摘效率且降低了人工成本。
一种基于人工智能技术茉莉花自动采摘设备

[发明专利]一种带机械臂的可移动带式输送机-CN201611210121.4有效
发明人：刘登;张桂春 -专利权人：湖州三禾自动化设备有限公司
申请日： 2016-12-24 - 公布日： 2018-10-30 - 主分类号： B65G47/90 文献下载
摘要：本发明公开了一种带机械臂的可移动带式输送机，包括轮式底盘（1）、支承框架（2）、机械臂移动组件（3）、电驱动转体组件（4）、液压式抬腿组件（5）、抬起端支撑组件（6）、带式输送机（7）以及机械臂组件（8）；本发明是一种带机械臂的可移动带式输送机，其移动装置综合了轮式装置速度快和腿式装置越障能力强的优点，能够快速到达指定区域；通过液压式抬腿组件（5）抬起所需倾斜角度，再通过抬起端支撑组件（6）平稳支撑，从而快速搭起货物输送系统；通过机械臂移动组件（3）和机械臂组件（8）的协调运动将货物从初始位置抓取至同步带上，再通过带式输送机（7）将其运送到目的位置，工作成本低、效率高。
机械臂可移动带输送机带式输送机机械臂组件抬腿组件移动组件支撑组件液压式起端货物输送系统抓取工作成本轮式底盘轮式装置目的位置协调运动移动装置越障能力支承框架转体组件电驱动同步带抬起运送货物支撑

[发明专利]一种多自由度连杆式轻型机械臂-CN201710181073.9在审
发明人：张庆华;王伟;孙立新;孙凌宇;周旭明;霍建玲;黄哲轩;黄晓辰 -专利权人：洛阳圣瑞智能机器人有限公司
申请日： 2017-03-24 - 公布日： 2017-06-13 - 主分类号： B25J9/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种多自由度连杆式轻型机械臂，包括蜗轮蜗杆减速器、大臂右肋板、大臂左肋板、小臂左肋板和小臂右肋板，所述蜗轮蜗杆减速器和底座的底部连接，所述大臂右肋板和大臂左肋板分别位于底座顶部的两侧，该多自由度连杆式轻型机械臂，具备三个自由度，分别为机械臂整体绕安装平台的旋转、大臂的俯仰、小臂的俯仰，三自由度能使得机械臂能达到三维空间任意一点，且该机械臂基于模块化设计思想，其绕安装平台的旋转自由度为可拆卸式的连接，机械臂的安装拆卸非常简易；该机械臂大臂与小臂关节的俯仰运动由电动推杆驱动，抛弃了液动与气动等传统驱动方式带来的零部件多、不易控制、维护困难等缺点。
一种自由度连杆轻型机械

[实用新型]一种多自由度连杆式轻型机械臂-CN201720292848.5有效
发明人：张庆华;王伟;孙立新;孙凌宇;周旭明;霍建玲;黄哲轩;黄晓辰 -专利权人：洛阳圣瑞智能机器人有限公司
申请日： 2017-03-24 - 公布日： 2017-11-24 - 主分类号： B25J9/12 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种多自由度连杆式轻型机械臂，包括蜗轮蜗杆减速器、大臂右肋板、大臂左肋板、小臂左肋板和小臂右肋板，所述蜗轮蜗杆减速器和底座的底部连接，所述大臂右肋板和大臂左肋板分别位于底座顶部的两侧，该多自由度连杆式轻型机械臂，具备三个自由度，分别为机械臂整体绕安装平台的旋转、大臂的俯仰、小臂的俯仰，三自由度能使得机械臂能达到三维空间任意一点，且该机械臂基于模块化设计思想，其绕安装平台的旋转自由度为可拆卸式的连接，机械臂的安装拆卸非常简易；该机械臂大臂与小臂关节的俯仰运动由电动推杆驱动，抛弃了液动与气动等传统驱动方式带来的零部件多、不易控制、维护困难等缺点。
一种自由度连杆轻型机械

[实用新型]果实采摘装置-CN201721278239.0有效
发明人：王文韫;胡小平;丁佳乐;杨炜松 -专利权人：湖南科技大学
申请日： 2017-09-29 - 公布日： 2018-04-17 - 主分类号： A01D46/253 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种果实采摘装置，包括折叠式机械臂，折叠式机械臂由至少两节相互铰接的臂节和驱动相邻臂节相对转动的臂节驱动器组成，折叠式机械臂的末端设置有抓取机械爪和切割刀，折叠式机械臂的各臂节为中空结构，在臂节内部相对的两侧分别设置有一条从末端延伸至根端的软质输送带，软质输送带在输送驱动器的作用下从臂节的末端向根端运动，各臂节内的软质输送带的端部依次相连，其中最末端的臂节内的软质输送带的入口端设置在抓取机械爪的下方，最根端的臂节内的软质输送带的出口端连接有果实输出口。本实用新型所采摘的果实在臂节内部的软质输送带的作用下输送到地面，防止果实直接从树上落下，在实现机械化采摘的同时减少了果实损伤。
果实采摘装置

[实用新型]手爪固定升高式双摇杆机械臂-CN201520355680.9有效
发明人：马剑虹;王吉福;苏浩 -专利权人：马剑虹
申请日： 2015-05-23 - 公布日： 2015-09-16 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种手爪固定升高式双摇杆机械臂，解决了现有技术中为了增加机械手爪高度而导致的设备稳定性低的问题。该于爪固定升高式双摇杆机械臂包括底座和设置于所述底座上的双摇杆机械臂，所述双摇杆机械臂的顶端连接有副臂，所述副臂的末端固定有安装平台；所述安装平台上固定有高度调节基座，所述高度调节基座上开有沿垂直方向延伸的滑动槽，所述滑动槽内设有沿其长度方向上下往复运动的机械臂。该机械臂实现了机械手爪的高度调节，无需再增加机械臂底座的高度，从而保证了设备的稳定性。
手爪固定升高摇杆机械

[发明专利]一种喷杆式打药机机械臂智能避障控制系统-CN202111094709.9在审
发明人：张明宇;齐瑞锋;王强;刘峰;杨晶;史云天;郑永鑫;宋爽;孙鸿;安帅霖;董洪伟;韩子鑫 -专利权人：吉林省农业机械研究院
申请日： 2021-09-17 - 公布日： 2021-12-17 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及喷杆式打药机技术领域，且公开了一种喷杆式打药机机械臂智能避障控制系统，包括工业PAD、数据处理终端、交换机、雷达和机械臂控制器，所述工业PAD与所述数据处理终端连接，所述数据处理终端分别与所述交换机和所述机械臂控制器连接，所述交换机与所述雷达连接，所述机械臂控制器与机械臂到位状态传感器连接，所述机械臂到位状态传感器分别与左侧机械臂和右侧机械臂连接；以雷达数据处理终端为中心，经过数据计算，得出障碍物信息的方位信息，计算出机械臂避障所需的数据，通过机械臂控制单元控制机械臂状态，完成避障，同时数据通过数据通信协议，上传至数据终端。
一种喷杆式打药机械智能控制系统

[实用新型]一种喷砂机械臂吊装式旋转结构-CN202020918823.3有效
发明人：王岩卿;景晨;吴雪琰 -专利权人：洛阳海凝机器人科技有限公司
申请日： 2020-05-27 - 公布日： 2021-01-29 - 主分类号： B24C9/00 文献下载
摘要：一种喷砂机械臂吊装式旋转结构，包括行走小车、机械臂旋转机构组合、喷砂机械臂，其中机械臂旋转机构组合为独立、密封结构；机械臂旋转机构组合固定设置在行走小车下部，喷砂机械臂转动设置在机械臂旋转机构组合下部；所述机械臂旋转机构组合包括旋转驱动机构、旋转机构，旋转驱动机构固定设置在旋转机构上部侧边；其中旋转驱动机构包括驱动齿轮，其中旋转机构包括回转支撑轴承，驱动齿轮驱动回转支撑轴承转动，回转支撑轴承带动喷砂机械臂旋转；由于喷砂机械臂吊装式旋转结构采用回转支撑轴承，因此具有高刚性、高负载的特点；机械臂旋转机构组合为独立组件，易于采用密封结构设计，以适应喷砂生产的高粉尘环境，因此满足了高使用寿命的要求。
一种喷砂机械吊装旋转结构

[发明专利]一种自适应欠驱动式非合作目标空间捕获机构-CN201810305620.4在审
发明人：柴博;胡明;赵德明;马善红;高云;陈文华;陈大兴 -专利权人：浙江理工大学
申请日： 2018-04-08 - 公布日： 2018-09-11 - 主分类号： B64G4/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种自适应欠驱动式非合作目标空间捕获机构。现有捕获机构对捕获目标的尺寸和形状适应性不强。本发明的螺母驱动板和伸展平台分别与变螺距丝杆的第一螺纹和第二螺纹构成螺旋副；螺母驱动板设有衔铁，伸展平台设有电磁铁和行程开关；机械臂驱动板与螺母驱动板通过柔性连接部件连接；三个五杆式机械臂本体沿周向均布且连接在机械臂驱动板上；五杆式机械臂本体中的第三连杆可与扭簧配合转变为欠驱动机构；三个五杆式机械臂本体上均连接有机械臂末端执行机构；缓冲导向机构位于三个五杆式机械臂本体所均布圆周的中心处。本发明采用单一动力源实现三个机械臂展开，具有多自由度，能灵活适应不同尺寸、形状的目标卫星喷管。
机械臂本体杆式螺母驱动机械臂非合作目标空间捕获欠驱动驱动板自适应螺纹伸展电磁铁柔性连接部件单一动力源机械臂末端欠驱动机构捕获机构捕获目标多自由度缓冲导向目标卫星行程开关周向均布喷管变螺距中心处均布扭簧丝杆衔铁灵活配合

[实用新型]自适应欠驱动式非合作目标空间捕获机构-CN201820484494.9有效
发明人：柴博;胡明;赵德明;马善红;高云;陈文华;陈大兴 -专利权人：浙江理工大学
申请日： 2018-04-08 - 公布日： 2018-12-18 - 主分类号： B64G4/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了自适应欠驱动式非合作目标空间捕获机构。现有捕获机构对捕获目标的尺寸和形状适应性不强。本实用新型的螺母驱动板和伸展平台分别与变螺距丝杆的第一螺纹和第二螺纹构成螺旋副；螺母驱动板设有衔铁，伸展平台设有电磁铁和行程开关；机械臂驱动板与螺母驱动板通过柔性连接部件连接；三个五杆式机械臂本体沿周向均布且连接在机械臂驱动板上；五杆式机械臂本体中的第三连杆可与扭簧配合转变为欠驱动机构；三个五杆式机械臂本体上均连接有机械臂末端执行机构；缓冲导向机构位于三个五杆式机械臂本体所均布圆周的中心处。本实用新型采用单一动力源实现三个机械臂展开，具有多自由度，能灵活适应不同尺寸、形状的目标卫星喷管。
机械臂本体杆式本实用新型螺母驱动机械臂非合作目标空间捕获欠驱动驱动板自适应螺纹伸展电磁铁柔性连接部件单一动力源机械臂末端欠驱动机构捕获机构捕获目标多自由度缓冲导向目标卫星行程开关周向均布喷管变螺距中心处均布扭簧丝杆衔铁灵活配合

[实用新型]省力式的折叠式定尺带举升臂卧式劈木机-CN201520184025.1有效
发明人：杜延武 -专利权人：山东莱州华恒机械有限公司
申请日： 2015-03-31 - 公布日： 2015-08-12 - 主分类号： B27L7/06 文献下载
摘要：本实用新型是一种省力式的折叠式定尺带举升臂卧式劈木机，主梁的另一侧铰接有上机械臂，所述上机械臂的下端设置有插口；还包括下机械臂，所述下机械臂的下端为有盛放原木的托板，下机械臂的上端设置有插块；在上机械臂的两侧还设置有与插口相通的销孔，下机械臂与上机械臂插接后，利用拉拔销将它们固定；在所述上机械臂的上端设置有插口，将下机械臂从上机械臂下端拔出后能够插入到上机械臂插口处；在主梁下端部还安装有举升油缸，该油缸的液压杆与上机械臂相连接；举升油缸通过进出油管与油箱和控制杆相连接，并由控制杆控制其工作，驱动上、下机械臂上升，将原木送到推块与刀头之间的主梁上，使用者不需要人工搬运木头，操作非常方便。
省力折叠式定尺带举升臂卧式劈木机