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[实用新型]一种吸盘式机械手工装-CN202022306265.8有效
发明人：王克福;姚佳璐;王富旭;吴益劭 -专利权人：浙江乔士智能工业股份有限公司
申请日： 2020-10-16 - 公布日： 2021-08-06 - 主分类号： B29C45/42 文献下载
摘要：一种吸盘式机械手工装，属于机械手技术领域，包括吸盘式机械手结构；所述吸盘式机械手结构包括机械手臂、传动装置和分别与油壶相对应的若干伸缩臂；所述机械手臂能带动传动装置上下运动；所述传动装置上设置有转动轴，所述转动轴转动能带动若干伸缩臂运动；每个伸缩臂的前端设置有吸盘；所述伸缩臂上部内设置有伸缩弹簧。注塑产品为油壶；本工装注塑模具内共有2个油壶，为油壶A和油壶B，所述吸盘式机械手结构包括4个伸缩臂，与油壶A相对应的2个伸缩臂为伸缩臂A、伸缩臂B；与油壶B相对应的2个伸缩臂为伸缩臂C、伸缩臂D。
一种吸盘机械手工装

[发明专利]一种用于架空高压输电线路越障机器人的嵌入式复合机械臂-CN201510967257.9在审
发明人：肖华;吴功平;杨智勇;周鹏 -专利权人：广东科凯达智能机器人有限公司
申请日： 2015-12-22 - 公布日： 2016-05-04 - 主分类号： B25J18/02 文献下载
摘要：本发明提供一种用于输电线路越障机器人的嵌入式复合机械臂，包括压紧轮联动机构,包含伸缩臂、两个伸缩导轨、伸缩臂内传动机构在内的机械臂内臂,包含摆动臂、两个导轨、摆动臂内传动机构、拉杆、拉杆座在内的机械臂外臂机械臂内臂内电机带动丝杆传动,伸缩臂沿伸缩导轨相对机械外臂纵向移动。压紧机构为伸缩关节的随动机构，内侧钢丝绳与伸缩臂同步同向运动，外侧钢丝绳与压紧机构固接，与伸缩臂同步反向运动。机械臂外臂中电机带动摆动丝杆转动，通过曲柄连杆机构实现机械臂和机体之间的摆动。故整个嵌入式复合机械臂结构简单，功能完全，实用价值较高。
一种用于架空高压输电线路越障机器人嵌入式复合机械

[发明专利]一种摘钩机器人专用机械臂-CN202310299398.2有效
发明人：严方;韦志帅;谢承辉 -专利权人：武汉道翔电力科技有限公司
申请日： 2023-03-24 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明公开一种摘钩机器人专用机械臂，包括三轴移动机械臂、旋转机械臂、刚柔切换组件和夹持式机械爪，三轴移动机械臂包括沿轴方向移动的第一机械臂、沿轴方向移动的第二机械臂以及沿轴方向移动的第三机械臂，旋转机械臂包括型刚性旋转臂、驱动型刚性旋转臂一端旋转且固定在第三机械臂的滑块上的旋转驱动组件以及与刚性旋转臂的另一端同轴连接的柔性延展机械臂，刚柔切换组件安装在旋转机械臂内，实现柔性延展机械臂的刚性和柔性切换，夹持式机械爪安装在柔性延展机械臂的自由端部位置，该种摘钩机器人专用机械臂，通过刚柔切换组件对旋转机械臂巧妙的刚/柔切换，实现定位过程中的刚性精准定位和旋转摘钩中的非同轴等半径旋转轨迹补偿。
一种机器人专用机械

[发明专利]气囊式机械臂-CN201710705115.4在审
发明人：李应煌;梁娟 -专利权人：柳州福能机器人开发有限公司
申请日： 2017-08-17 - 公布日： 2018-01-23 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种气囊式机械臂，安装于运输机器人上，包括安装箱，固定在运输机器人上，分成上空腔和下空腔；一对叉开机构，包括第一电缸、第二电缸、第一小车、以及叉开板；抓取机构，包括一对抓取组件，其包括第三电缸
气囊机械

[发明专利]联动式机械臂-CN202010596797.1在审
发明人：代理剑;张宜龙;邱传攀 -专利权人：浙江臻博精密机械有限公司
申请日： 2020-06-28 - 公布日： 2020-09-04 - 主分类号： B25J9/04 文献下载
摘要：联动式机械臂。主要解决了现在的机械臂的转动和夹持大多是通过两个不同的动力源分别加以控制，容易造成设备结构臃肿、复杂的问题。本发明提供联动式机械臂，在转动到位后会进行加持的动作，到放料位置时会进行松开的动作，并且由一个动力源统一控制，结构紧凑，使用方便。
联动机械

[实用新型]桌式机械臂-CN201520096003.X有效
发明人：姜利 -专利权人：姜利
申请日： 2015-02-10 - 公布日： 2015-07-01 - 主分类号： B23K37/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及机械臂领域，特别是一种桌式机械臂，包括立柱，还包括固定板，所述固定板一端固定在立柱上端，所述固定板另一端阻尼安装板连接；所述阻尼安装板分别通过第一连杆、第二连杆与安装板活动连接，所述第一连杆中部通过阻尼器与阻尼安装板上端活动连接
机械

[实用新型]助力式机械臂-CN201620150106.4有效
发明人： -专利权人：
申请日： 2016-02-29 - 公布日： 2017-01-11 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种助力式机械臂，包括驱动执行模块和控制模块和显示模块，其中，驱动执行模块包括动力源和执行机构，所述执行机构包括臂部执行部件、连杆臂、执行开关和肩部转动部件，连杆臂与肩部转动部件通过转动副连接，臂部执行部件与连杆臂通过滑动副连接，臂部执行部件上分布有至少三个执行开关；控制模块包括控制系统和分布在执行机构上的定位感应系统。
助力机械

[实用新型]车载式机械臂-CN201920783162.5有效
发明人：李雪珺;曾治达 -专利权人：诺霸精密机械（上海）有限公司
申请日： 2019-05-28 - 公布日： 2020-04-03 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种车载式机械臂，包括扭矩连接机构、伸缩机构、平衡器、横梁、握把、挡板、立柱、抽屉、脚轮、车体和扭矩工具，扭矩工具通过扭矩连接机构与机械臂的伸缩机构固定连接，伸缩机构通过导轨与横梁相连，本实用新型采用轻量化设计，可轻松将工具车推至各工位现场对螺栓进行紧固作业，一台顶多套的设计方案极大的降低了客户的成本投入，同时无需操作者费时费力，扭矩工具重量全部由机械臂抵消，多方位自由度操作灵活，实用方便
车载机械

[实用新型]拆卸式机械臂-CN201920928629.0有效
发明人：黎振浩;刘子扬;许博雅;卢健浩;黄晓滢;钟悦江;汤健华 -专利权人：五邑大学
申请日： 2019-06-19 - 公布日： 2020-05-12 - 主分类号： B25J9/12 文献下载
摘要：本实用新型公开了拆卸式机械臂，包括前臂、后臂、前臂驱动机构及后臂驱动机构，所述前臂与后臂之间可拆卸连接，所述前臂及所述后臂的连接端均设置有第一通孔，所述前臂可嵌入所述后臂，所述前臂与所述后臂的连接端的第一通孔中插有第一插销，所述前臂驱动机构用于控制前臂摆动，所述后臂驱动机构用于驱动后臂摆动。前臂与后臂之间可拆卸，并单独用不同的驱动机构进行控制，方便学生自由组装，节省成本。
拆卸机械

[实用新型]联动式机械臂-CN202021212763.X有效
发明人：代理剑;张宜龙;邱传攀 -专利权人：浙江臻博精密机械有限公司
申请日： 2020-06-28 - 公布日： 2021-02-09 - 主分类号： B25J9/04 文献下载
摘要：联动式机械臂。主要解决了现在的机械臂的转动和夹持大多是通过两个不同的动力源分别加以控制，容易造成设备结构臃肿、复杂的问题。本实用新型提供联动式机械臂，在转动到位后会进行加持的动作，到放料位置时会进行松开的动作，并且由一个动力源统一控制，结构紧凑，使用方便。
联动机械

[发明专利]带电作业机器人跌落式熔断器的更换方法-CN201810556887.0在审
发明人：秦勇明;纪良;陆政;陆怀谷;郭建;郭毓;吴巍 -专利权人：国网江苏省电力有限公司常州供电分公司;国网江苏省电力有限公司;国家电网公司
申请日： 2016-12-14 - 公布日： 2018-11-13 - 主分类号： H02G1/02 文献下载
摘要：本发明提出一种带电作业机器人跌落式熔断器的更换方法，带电作业机器人具有设置在机器人平台上的机械臂，包括第一机械臂、第二机械臂以及辅助机械臂，第一机械臂、第二机械臂以及辅助机械臂响应于控制数据完成跌落式熔断器的更换；所述控制数据为各机械臂关节运动的角度期望值，摇操作时，该角度期望值由数据处理和控制系统根据主操作手各关节角度变化数据解算获得；自主作业时，数据处理和控制系统使用笛卡尔空间路径规划方法规划出各机械臂的空间路径，然后解算出各机械臂关节运动的角度期望值。本发明能够在不断电、不带负荷的情况下通过带电作业机器人的机械臂对跌落式熔断器进行更换。
机械臂带电作业机器人跌落式熔断器辅助机械臂机械臂关节空间路径控制数据控制系统数据处理关节角度变化数据解算主操作手不断电解算规划响应

[发明专利]带电作业机器人的跌落式熔断器的更换方法-CN201810556890.2在审
发明人：秦勇明;纪良;陆政;陆怀谷;郭建;郭毓;吴巍 -专利权人：国网江苏省电力有限公司常州供电分公司;国网江苏省电力有限公司;国家电网公司
申请日： 2016-12-14 - 公布日： 2018-11-13 - 主分类号： H02G1/02 文献下载
摘要：本发明提出一种带电作业机器人的跌落式熔断器的更换方法，带电作业机器人具有设置在机器人平台上的机械臂，包括第一机械臂、第二机械臂以及辅助机械臂，第一机械臂、第二机械臂以及辅助机械臂响应于控制数据完成跌落式熔断器的更换；所述控制数据为各机械臂关节运动的角度期望值，摇操作时，该角度期望值由数据处理和控制系统根据主操作手各关节角度变化数据解算获得；自主作业时，数据处理和控制系统使用笛卡尔空间路径规划方法规划出各机械臂的空间路径，然后解算出各机械臂关节运动的角度期望值。本发明能够在不断电、不带负荷的情况下通过带电作业机器人的机械臂对跌落式熔断器进行更换。
机械臂带电作业机器人跌落式熔断器辅助机械臂机械臂关节空间路径控制数据控制系统数据处理关节角度变化数据解算主操作手不断电解算规划响应

[发明专利]换电设备和车载式移动换电系统-CN202111675060.X在审
发明人：王伟;梁雄俊;王俊;李永昌;赵伟;关山越;温华锋 -专利权人：深圳精智机器有限公司;国智新能源科技（深圳）有限公司
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2022-02-25 - 主分类号： B60L53/80 文献下载
摘要：本公开涉及一种换电设备和车载式移动换电系统。换电设备包括：机架；机械臂，连接于所述机架，用于相对所述机架沿水平方向运行以移动电池箱；伸缩组件，包括伸缩件，所述伸缩件连接于所述机械臂，用于沿竖直方向牵引所述机械臂在竖直平面内转动以调整所述机械臂的倾斜度上述的换电设备和车载式移动换电系统通过伸缩组件牵引机械臂沿竖直方向调整机械臂的高度，从而可以在换电设备由于倾斜而导致机械臂过度倾斜时补偿机械臂的高度，防止机械臂过度倾斜而无法对接电池箱或者在移动电池箱过程中刮碰其他部件，本方案尤其适合于车载式移动换电系统由于底盘轮胎等系统弹性较大的应用场合，通过调整机械臂的高度来调整机械臂的倾斜度至预设范围内。
设备车载移动系统

[发明专利]一种带电作业机器人跌落式熔断器更换方法-CN201611155225.X有效
发明人：秦勇明;纪良;陆政;陆怀谷;郭建;郭毓;吴巍 -专利权人：国网江苏省电力有限公司常州供电分公司;国网江苏省电力有限公司;国家电网公司
申请日： 2016-12-14 - 公布日： 2018-06-19 - 主分类号： H02G1/02 文献下载
摘要：本发明提出一种带电作业机器人跌落式熔断器更换方法，带电作业机器人具有设置在机器人平台上的机械臂，包括第一机械臂、第二机械臂以及辅助机械臂，第一机械臂、第二机械臂以及辅助机械臂响应于控制数据完成跌落式熔断器的更换；所述控制数据为各机械臂关节运动的角度期望值，摇操作时，该角度期望值由数据处理和控制系统根据主操作手各关节角度变化数据解算获得；自主作业时，数据处理和控制系统使用笛卡尔空间路径规划方法规划出各机械臂的空间路径，然后解算出各机械臂关节运动的角度期望值。本发明能够在不断电、不带负荷的情况下通过带电作业机器人的机械臂对跌落式熔断器进行更换。 1
机械臂带电作业机器人跌落式熔断器辅助机械臂机械臂关节空间路径控制数据控制系统数据处理关节角度变化数据解算主操作手不断电解算规划响应

[发明专利]机械臂关节的撞针式抱闸装置、机械臂关节及机械臂-CN202011573768.X在审
发明人：张俊鹏;刘主福;刘培超 -专利权人：深圳市越疆科技有限公司
申请日： 2020-12-25 - 公布日： 2021-04-06 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本发明公开一种机械臂关节的撞针式抱闸装置，所述机械臂关节包括电机和控制板；所述撞针式抱闸装置包括套设于所述电机的输出轴上的刹车盘和止挡机构，所述止挡机构包括挡销和位于所述挡销上方、并驱动所述挡销移动的顶针；所述撞针式抱闸装置还包括用于检测所述顶针或挡销位置的检测开关，所述检测开关与所述控制板电性连接。此外，本发明还公开一种机械臂关节和机械臂。
机械关节撞针式抱闸装置