“式轮足”专利关键词查询_检索下载_查询列表_检索列表_行业专利分布_钻瓜专利网

钻瓜专利网为您找到相关结果4739397个，建议您升级VIP下载更多相关专利

[发明专利]轮足式腿结构及轮足式机器人-CN202211057478.9在审
发明人：杨东超;陈晨;曾泽璀;黄赓 -专利权人：清华大学
申请日： 2022-08-31 - 公布日： 2022-12-02 - 主分类号： B62D57/028 文献下载
摘要：本发明提供了一种轮足式腿结构及轮足式机器人，涉及行走机器人技术领域。轮足式腿结构包括足式组件、轮式组件和驱动组件。驱动组件与足式组件和轮式组件连接，驱动组件适于驱动足式组件以使足式组件沿预设方向往复直线运动，驱动组件适于驱动轮式组件绕预设旋转轴线旋转，其中，预设旋转轴线垂直于行走路面。本发明提供的轮足式腿结构，可以简化轮足转换装置的结构，提高轮足转换过程中动力传输的精确度，保证轮足式机器人及时、准确、高效地在足式行走和轮式行走之间切换。
轮足式腿结构轮足式机器人

[发明专利]轮足式结构及轮足式机器人-CN201810212730.6有效
发明人：李冉 -专利权人：杭州萤石软件有限公司
申请日： 2018-03-15 - 公布日： 2021-02-26 - 主分类号： B62D57/028 文献下载
摘要：本发明公开了一种轮足式结构及轮足式机器人，该轮足式结构包括：行走足以及转动连接所述行走足的轮足组件，所述轮足组件包括脚掌以及装配于所述脚掌上的驱动轮；其中，在所述脚掌相对所述行走足转动至第一位置时，所述脚掌支撑于承载面，所述驱动轮与所述承载面之间具有间隙；在所述脚掌相对所述行走足转动至第二位置时，所述脚掌脱离于所述承载面，所述驱动轮支撑于所述承载面且可被驱动地在所述承载面上滚动。本发明设计了一种轮足式结构及具有其的轮足式机器人，该轮足式结构可以根据用户的使用需求任何切换为轮式移动或足式移动，从而满足轮足式机器人能够较快的在不同的路面上行走，扩展了轮足式接器人的应用领域。
轮足式结构机器人

[发明专利]轮足式三栖机器人-CN202211185525.8在审
发明人：杨东超;曾泽璀;陈晨;黄赓 -专利权人：清华大学
申请日： 2022-09-27 - 公布日： 2022-12-23 - 主分类号： B60F3/00 文献下载
摘要：本发明提供一种轮足式三栖机器人，涉及机器人工程技术领域。本发明提供的轮足式三栖机器人包括架体、控制组件、轮足腿组件和第一驱动件，控制组件适于控制轮足式三栖机器人在水面航行或在空中飞行；轮足腿组件与架体连接，轮足腿组件适于使轮足式三栖机器人在地面进行足式行走或轮式行走；第一驱动件与轮足腿组件连接，第一驱动件适于驱动轮足腿组件使其处于适配于水面航行的第一状态、空中飞行的第二状态或陆地行走的第三状态。应用本发明方案中的轮足式三栖机器人，可以实现轮足式三栖机器人的控制组件和驱动组件的复用，减少整机零部件数量，有利于轮足式三栖机器人的轻量化。
轮足式三栖机器人

[发明专利]一种轮足复合式轮子-CN202210106465.X在审
发明人：李研彪;戴显永;王泽胜;陈波;孙鹏 -专利权人：德清县浙工大莫干山研究院;浙江工业大学
申请日： 2022-01-28 - 公布日： 2022-05-06 - 主分类号： B60B19/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种轮足复合式轮子，其技术方案要点是包括轮身结构与足式结构，轮身结构与足式结构通过连接块连接。足式结构包含一个及以上的活动腿，活动腿包含第一电机、电机座、第二电机、大腿、膝关节、膝关节传动装置以及小腿。本发明能够在轮式模式与足式模式之间相互转换。轮式模式下，活动腿、膝关节部分与所述轮身结构相互配合，使外沿轮廓围成圆形，组成一个轮子；足式模式下，活动腿展开，通过各关节的旋转控制，实现行走。不论轮式模式还是足式模式，都至少需要两个轮足复合式轮子。
一种复合轮子

[发明专利]一种多模态双机械臂轮足机器人及其控制方法-CN202310578890.3在审
发明人：宋文杰;刘昊;张瑞;刘洧铖;孙双园 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2023-05-22 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： B62D57/028 文献下载
摘要：本发明公开了一种多模态双机械臂轮足机器人及其控制方法，该机器人包括：机身、两个对称安装于机身两侧的腿部以及两个对称安装于机身前端的机械臂；每个所述腿部均包括：大腿部、小腿部、辅助轮、主动轮、轮毂电机、大腿驱动电机、小腿驱动电机及传动组件；当轮足机器人处于轮足式运动状态时，所述腿部通过主动轮抵触在地面上，实现足式行走；当轮足机器人处于四轮式运动状态时，所述腿部通过主动轮和辅助轮抵触在地面上，实现轮式行走。本发明能够实现机器人在轮足机器人和四轮机器人、轮足机器人和多足机器人的切换，不仅缩小了足端惯量，还能提升运动速度，提高能量的利用率。
一种多模态双机械臂轮足机器人及其控制方法

[发明专利]一种带减震功能的轮足式机器人腿部系统-CN202011021191.1有效
发明人：胡康康;陈明方;姚国一;陈中平;张祥;郑仕高;陈平;张立朋;莫翔 -专利权人：昆明理工大学
申请日： 2020-09-25 - 公布日： 2021-08-24 - 主分类号： B62D57/028 文献下载
摘要：本发明公开了一种带减震功能的轮足式机器人腿部系统，包括髋关节机构、大腿机构、小腿机构、弹簧减震系统、轮足机构；髋关节机构，用于相对机器人主体结构旋转；大腿机构，用于相对髋关节机构旋转；小腿机构，用于相对大腿机构旋转；弹簧减震系统用于减震；轮足机构，用于带动机器人主体结构、髋关节机构、大腿机构、小腿机构、弹簧减震系统随轮足机构进行轮式运动。本发明既能实现轮式运动，又能实现足式运动，相对于传统的轮足复合式的机器人来讲，本机器人的结构更为简单，只需在足式移动机器人足端加上轮足机构即可实现轮式运动和足式运动，不需要单独在机器人的其它位置设计轮式运动机构
一种减震功能轮足式机器人腿部系统

[发明专利]一种轮足复合机器人及其控制方法-CN202310267872.3在审
发明人：李海洋;任晓泽;王千旭;冷初阳 -专利权人：大连理工大学
申请日： 2023-03-20 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： B62D57/028 文献下载
摘要：一种轮足复合机器人及其控制方法，属于机器人技术领域。在四足机器人框架基础上进行进，使之能够兼顾足式和轮式两种运动的优点，满足机器人足式高运动性能的同时也实现其在平整地形环境下的高效轮式运动。轮足复合机器人包括躯干、腿部组件、驱动结构。机器人的控制模式有足行模式、足行切换轮行模式、轮行模式、轮行切换足行四种模式。相较于传统轮式移动机器人及足式移动机器人，本发明实现了轮式运动和足式运动机制的优势互补，在满足复杂未知地形下灵活运动需要的同时兼顾平整地面下的高效低能耗移动，提高实用性；轮足模式切换简单快捷，且在原有足式机器人基础上没有增加额外电机
一种复合机器人及其控制方法

[发明专利]磁力可控轮足模块及轮腿机构及轮腿复合爬行机器人-CN202211550727.8在审
发明人：朱海飞;卜永健;卜永忠;黎浩然 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2022-12-05 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本发明涉及爬行机器人技术领域，更具体地，涉及一种磁力可控轮足模块及轮腿机构及轮腿复合爬行机器人。通过将全向轮与永磁铁结合，设计出一种磁力可控可调的轮足模块，该轮足模块包括三种状态：轮式有吸附力、足式有吸附力、无吸附力；通过将轮足模块安装在机器人足部的末端，使得机器人在壁面上具备轮式模式和足式模式两种运动模式，即可实现轮式全向运动及足式运动；本发明的轮腿复合爬行机器人，通过控制轮足模块的吸附状态，可以灵活迅速切换全向轮式运动模式，实现在钢结构表面的高效灵活移动以及攀爬时的跨越沟壑、越障、壁面过渡等动作。
磁力可控模块机构复合爬行机器人

[发明专利]一种空地一体化电动并联式轮足驱动机构-CN201910431325.8有效
发明人：汪首坤;徐康;王军政 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2019-05-22 - 公布日： 2020-12-18 - 主分类号： B60F5/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种空地一体化电动并联式轮足驱动机构，包括机身、Stewart平台、飞行驱动模块、轮足驱动模块及传动连杆；飞行驱动模块可实现飞行运动，轮足驱动模块可通过对滚轮的锁定与解锁实现足式运动、轮式运动以及轮足复合运动的切换；Stewart平台倒置，机身与Stewart平台的下平台固定连接，飞行驱动模块安装在机身上，轮足驱动模块安装在Stewart平台的上平台，飞行驱动模块通过传动连杆与轮足驱动模块连接构成驱动装置；四个驱动装置均匀设置在机身四周，通过控制飞行驱动模块、轮足驱动模块分别与传动连杆的连接与断开实现飞行运动、足式运动、轮式运动以及轮足复合运动的切换。
一种空地一体化电动并联式轮足驱动机构

[发明专利]一种基于并联式模块化结构的可重构轮足机器人-CN201911192645.9有效
发明人：王军政;刘冬琛;汪首坤;沈伟;赵江波;李静 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2019-11-28 - 公布日： 2020-10-20 - 主分类号： B62D57/028 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于并联式模块化结构的可重构轮足机器人，包括：机身本体和若干个电动并联式轮足机构模块；所述机身本体具有多个周向均匀分布的连接接口，该连接结构提供可拆卸结构连接和电气连接；所述电动并联式轮足机构模块通过所述连接接口与机身本体相连；所述机器人的电动并联式轮足机构模块数量不唯一，根据机器人应用场景和功能需求增减，选取机身本体上多个位置对称或均布的连接接口接入，形成具有均衡分布轮足的机器人拓扑结构。本发明提高了轮足式机器人的承载能力，能够实现轮足机构的灵活扩展和重构组配，适应多种任务需求。
一种基于并联模块化结构可重构轮足机器人

[发明专利]一种轮足式巡检机器人及运动控制方法-CN202310523004.7在审
发明人：李斐;张文良;洪刚;梁毅;李硕;庞龙;何博;叶偲;韩光新;戴堂标;覃剑 -专利权人：广西电网有限责任公司北海供电局
申请日： 2023-05-10 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种轮足式巡检机器人及运动控制方法，包括机器人躯干，所述机器人躯干的前端侧壁对称安装有两组足式运动机构一，所述机器人躯干的后端侧壁对称安装有两组足式运动机构二，足式运动机构一和足式运动机构二相互配合使得巡检机器人进行足式运动；所述足式运动机构一上安装有轮式运动机构一，所述足式运动机二上安装有轮式运动机构二，轮式运动机构一和轮式运动机构二相互配合使得巡检机器人进行轮式运动。本发明过建立中枢模式发生器神经元模型，依据中枢模式发生器神经元运动控制方法，对轮足式巡检机器人进行仿生运动控制，实现了轮足式巡检机器人的多运动模式控制及切换，并使得轮足式巡检机器人能够适应复杂的运动环境
一种轮足式巡检机器人运动控制方法

[发明专利]基于不完全齿轮的轮足式机器人腿部结构及轮足式机器人-CN202210175337.0有效
发明人：成之煜;陈明方;王森;张永霞;姚国一;朱恩枭;莫翔;胡康康;陈中平;何朝银;黄良恩;赵煜莹 -专利权人：昆明理工大学
申请日： 2022-02-25 - 公布日： 2022-11-25 - 主分类号： B62D57/028 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于不完全齿轮的轮足式机器人腿部结构及轮足式机器人，腿部结构包括电机模组、悬挂机构、轮足动力切换机构、轮式机构、小腿、大腿，所述电机模组包括两个动力源；轮式机构安装在轮足动力切换机构上；第一动力源与第二动力源连接，第二动力源与大腿一端固定连接，大腿另一端、小腿一端与轮足动力切换机构连接，悬挂装置用于悬挂小腿另一端；其特征在于：所述轮足动力切换机构包括两条运动链，第一运动链用于驱动轮式机构，第二运动链用于驱动足式运动中的小腿运动。本发明可以以轮式和足式两种不同的运动方式进行切换行走。
基于不完全齿轮轮足式机器人腿部结构

[发明专利]四轮足式侦查救援机器人-CN201910750714.7有效
发明人：金昕;武庆军;郑智同;金渊哲;苏策 -专利权人：燕山大学
申请日： 2019-08-14 - 公布日： 2020-07-10 - 主分类号： B62D57/028 文献下载
摘要：本发明提供一种四轮足式侦查救援机器人，其包括变形轮、支座外壳、轮足式运动支链、车架主体、传感器、辅助轮、电机和自适应灭火机构。支座外壳位于车架主体的上部，和车架主体固定连接，变形轮和轮足式运动支链分别位于车架主体的两侧，关于车架主体对称分布，轮足式运动支链的第一端和车架主体连接，第二端和辅助轮连接，传感器分布于车架主体的前后端，电机位于车架主体前端上部，和输出轴固定连接，自适应灭火机构位于支座外壳上部；轮足式运动支链，其包括第一腿部舵机、大腿、第二腿部舵机、上小腿、下小腿和第三腿部舵机。本发明通过轮足式运动支链，提高了行走机器人适应性和行走速度的问题，同时，也起到稳定车身的作用。
四轮足式侦查救援机器人

[实用新型]轮足机器人-CN201921210663.0有效
发明人：唐伟杰;李东钦;黄滢波;郭子丹;周靖锡;陈志灏;洪佩珊;杨主新;文豪 -专利权人：北京理工大学珠海学院
申请日： 2019-07-29 - 公布日： 2020-05-01 - 主分类号： B62D57/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种轮足机器人，包括机器人主体、足式爬行机构及轮式爬行机构，轮式爬行机构包括多个全向轮及多个驱动电机，每一个驱动电机与一个全向轮相连，驱动电机固定于机器人主体上，足式爬行机构包括多个足支架及多个驱动部，驱动部固定于机器人主体上，每一个驱动部分别与一个足支架相连，驱动部驱动足支架移动，驱动部驱动足支架向下移动与地面接触后，全向轮悬空，足式爬行机构带动机器人主体移动，驱动部驱动足支架向上移动远离地面后，本申请的轮足机器人可在崎岖的路面上及平坦的路面上迅速、平稳的行走。
机器人

[发明专利]一种并联式轮足机器人的全方位步态切换方法及系统-CN201911379214.3在审
发明人：文享龙;唐观荣;周雪峰;苏泽荣;鄢武;徐智浩 -专利权人：广东省智能制造研究所
申请日： 2019-12-27 - 公布日： 2020-05-08 - 主分类号： B62D57/028 文献下载
摘要：本发明公开了一种并联式轮足机器人的全方位步态切换方法及系统，所述方法包括：建立并联式轮足机器人的运动学模型；基于所述运动学模型，以单腿工作空间约束和行走稳定性约束为考虑条件，规定所述并联式轮足机器人的直行间歇步态和旋转步态；基于所述直行间歇步态和所述旋转步态，根据所述并联式轮足机器人的行走方向和行走姿态进行步态切换。在本发明实施例中，将提高并联式轮足机器人的运动控制性，有效地保障整体的运动稳定性。
一种并联式轮足机器人全方位步态切换方法系统

1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
下一页»
尾页
共 100000 条