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[发明专利]一种四自由度并联机构-CN201811158728.1有效
发明人：陈久朋;伍星;伞红军;张道义;陈明方;王学军;吴海波;贺玮 -专利权人：昆明理工大学
申请日： 2018-09-30 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种四自由度并联机构，包括定平台、动平台、三条支链，三条支链由复杂支链Ⅰ、简单支链Ⅱ、简单支链Ⅲ组成；所述定平台、动平台通过三条支链连接，三条支链的复合运动构成了动平台的输出运动。本发明采用三条支链连接动平台和定平台来构建并联机构，该结构简单，能实现空间三维平动和一维转动，可用于工业复杂曲面的加工和焊接作业，是一种新型的并联机构，可以为加工制造提供帮助。
一种自由度并联机构

[发明专利]一种两维移动一维转动混联雕刻机-CN201811313477.X有效
发明人：陈久朋;伍星;伞红军;张道义;熊彬州;陈明方;王学军;贺玮;吴海波 -专利权人：昆明理工大学
申请日： 2018-11-06 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B44B1/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种两维移动一维转动混联雕刻机，包括定平台、动平台、复杂支链Ⅰ、简单支链Ⅱ、简单支链Ⅲ、简单支链Ⅳ和简单支链Ⅴ。本发明基于方位特征集理论和方法采用简单支链Ⅱ、简单支链Ⅲ、简单支链Ⅳ以及复杂支链Ⅰ连接动平台和定平台来构建并联机构，该并联机构能实现空间两维移动。在该并联机构基础上串联一个转动副构成的串联链，该串联具有一个自由度，因此该混联机构的自由度为三，具有空间三维运动。该混联机构综合了串联机构工作空间大，运动灵活的特点，又结合了并联机构强度、刚度大的特点，因此其结构简单，易于控制，能实现空间两维移动和一维转动，可用于雕刻领域中只在同一个平面内进行雕刻作业的场合。
一种移动转动雕刻

[发明专利]一种三维移动一维转动并联机构-CN201811007214.6有效
发明人：伞红军;陈久朋;伍星;陈明方;王学军;贺玮;张道义;李鹏飞;刘金鑫;吴鹏;葛天佑;普江华;臧家秀 -专利权人：昆明理工大学
申请日： 2018-08-31 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种三维移动一维转动并联机构，包括定平台、动平台、四条简单支链，四条简单支链由简单支链Ⅰ、简单支链Ⅱ、简单支链Ⅲ和简单支链Ⅳ组成；所述定平台、动平台通过四条简单支链连接，四条简单支链的复合运动构成了动平台的输出运动。本发明采用四条简单支链连接动平台和定平台来构建并联机构，该结构简单，能实现空间三维平动和一维转动，可用于工业复杂曲面的加工和焊接作业，是一种新型的并联机构，可以为加工制造提供帮助。
一种三维移动转动并联机构

[发明专利]一种预分离机构及其在茶饼中的应用-CN202310942214.X在审
发明人：诸葛利权;陈明方;姚国一 -专利权人：西双版纳勐海神益茶业有限公司
申请日： 2023-07-29 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： B26D3/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种预分离机构及其在茶饼中的应用，预分离机构包括机架及安装在机架上的刀架机构、支撑机构；所述支撑机构通过连杆机构与承载机构连接，通过支撑机构驱动连杆机构带动承载机构上的被承载物品朝向/背离刀架机构运动，实现切槽。本发明通过支撑机构、连杆机构与承载机构的巧妙配合，可以带动被承载物品朝向/背离刀架机构运动，并进一步配合刀架机构的行程，可以实现不同深度、不同间隔、不同数量的切槽，同时整体机构具有体积小、噪声小、成本低的优势。
一种分离机构及其中的应用

[发明专利]一种五自由度混联机器人-CN201811313479.9有效
发明人：伍星;陈久朋;伞红军;张道义;熊彬州;陈明方;王学军;贺玮;吴海波 -专利权人：昆明理工大学
申请日： 2018-11-06 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种五自由度混联机器人，包括定平台、动平台、复杂支链Ⅰ、简单支链Ⅱ、复杂支链Ⅲ、简单支链Ⅳ。本发明基于方位特征集理论和方法采用复杂支链Ⅰ、复杂支链Ⅲ和一条简单支链Ⅱ连接动平台和定平台来构建并联机构，该并联机构能实现空间三维移动。在该并联机构基础上串联两个转动副构成的串联链，该串联具有两个自由度，因此该混联机构的自由度为五，具有空间五维运动。该混联机构综合了串联机构工作空间大，运动灵活的特点，又结合了并联机构强度、刚度大的特点，因此其结构简单，易于控制，能实现空间三维移动和两维转动，可用于工业复杂曲面的加工和焊接作业，是一种新型的并联机构，可以为加工制造提供帮助。
一种自由度联机

[发明专利]一种目标物品预分离装置-CN202310840217.2在审
发明人： 陈明方;黄修龙;姚国一;张永霞;赵煜莹;成之煜;马遵博 -专利权人：昆明理工大学
申请日： 2023-07-10 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： B26D3/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种目标物品预分离装置，属于机械设备领域。本发明包括夹持装置、切割装置、进给动力模块；其中，夹持装置用于夹持目标物品，进给动力模块与切割装置连接，通过进给动力模块带动切割装置对目标物品进行切槽。本发明提供一个进给方向的动力，在夹持装置的作用下，可以实现不同方向进行切槽；并进一步地，切割装置中巧妙地设计仿形调节装置、刀体，使切割装置能实现对目标物品进行仿形切割。
一种目标物品分离装置

[发明专利]一种四自由度解耦并联机构-CN201811160449.9有效
发明人：陈久朋;伍星;伞红军;张道义;陈明方;王学军;贺玮;吴海波 -专利权人：昆明理工大学
申请日： 2018-09-30 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种四自由度解耦并联机构，包括定平台、动平台、三条支链，三条支链由复杂支链Ⅲ、简单支链Ⅳ、简单支链Ⅴ组成；所述定平台、动平台通过三条支链连接，三条支链的复合运动构成了动平台的输出运动。本发明采用一条复杂支链和两条简单支链连接动平台和定平台来构建并联机构，该结构简单，能实现空间三维平动和一维转动，可用于工业复杂曲面的加工和焊接作业，是一种新型的并联机构，可以为加工制造提供帮助。
一种自由度并联机构

[发明专利]一种空间三维移动并联机械手-CN201811313472.7有效
发明人：伍星;陈久朋;伞红军;熊彬州;陈明方;贺玮;张道义;龚安万 -专利权人：昆明理工大学
申请日： 2018-11-06 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种空间三维移动并联机械手，包括定平台、三条相同的支链、动平台，三条相同的支链为支链Ⅰ、支链Ⅱ、支链Ⅲ；其中三条相同的支链呈现空间120°分布与定平台连接，该三条支链的复合运动构成了动平台的输出运动为三维移动。本发明原理简单，使用了由四个转动副构成的平行四边形机构，极大的增强了机构的强度和刚度；每条支链均可看作PUU结构，三条简单支链的耦合作用构成了动平台Q的输出运动。同时该机构的耦合度为0，为空间解耦机构，其运动控制、动力学以及静力学计算简单，具有成本低廉，使用简单，安全高效的特点。
一种空间三维移动并联机械手

[发明专利]一种用于振动筛的四自由度并联机构-CN201811007166.0有效
发明人：伞红军;陈久朋;伍星;陈明方;王学军;贺玮 -专利权人：昆明理工大学
申请日： 2018-08-31 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： B07B1/28 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于振动筛的四自由度并联机构，包括定平台、动平台、四条简单支链，四条简单支链由简单支链Ⅰ、简单支链Ⅱ、简单支链Ⅲ、简单支链Ⅳ组成；所述定平台与动平台通过四条简单支链连接，四条简单支链的复合运动构成了动平台的输出运动。本发明所构建的四自由度的并联机构能实现空间三维平动和一维转动，可用于工厂中沙粒的筛选和生活中细小颗粒的筛分，是一种新型的并联机构，可以为加工制造提供帮助。
一种用于振动筛自由度并联机构

[发明专利]一种自走式多功能收割拾取装置-CN201811050653.5有效
发明人：王学军;普江华;伍星;伞红军;陈明方;吴鹏 -专利权人：昆明理工大学
申请日： 2018-09-10 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： A01D34/13 文献下载
摘要：本发明公开了一种自走式多功能收割拾取装置包括收集装置、切割装置、传动机构、动力机构、机架，其中机架包括支架Ⅰ、支架Ⅱ、底架，支架Ⅰ固定在底架上，支架Ⅱ固定在支架Ⅰ底端，底板设置在底架后端上；其中收集装置安装在支架Ⅰ和支架Ⅱ上，切割装置安装在支架Ⅱ前端并位于收集装置下端处，传动机构安装在底架上，动力机构安装在底架上并通过传动机构分别与收集装置、切割装置连接，2个驱动轮设置在底架前端底部并与传动机构连接，2个万向轮设置在底架后端底部并位于底板下方；本发明适合在丘陵山地及小块地段使用，可以实现割草高度的连续调节和牧草的自动收集功能，具有结构精巧，运行平稳，操作简便，一机多能等优点。
一种多功能收割拾取装置

[发明专利]一种一维移动二维转动的并联机构-CN201811254194.2有效
发明人：伞红军;张道义;陈久朋;陈明方;王学军;吴海波;贺玮 -专利权人：昆明理工大学
申请日： 2018-10-26 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种一维移动二维转动的并联机构，包括定平台N、动平台M、两条支链，两条支链由复杂支链Ⅰ、简单支链Ⅱ组成；所述定平台、动平台通过复杂支链Ⅰ、简单支链Ⅱ连接，两条支链的复合运动构成了动平台M的输出运动。本发明采用两条支链连接动平台和定平台来构建并联机构，该结构能实现空间一维平动和二维转动，是一种新型的并联机构。
一种移动二维转动并联机构

[发明专利]一种二维移动三维转动的并联机构-CN201811254231.X有效
发明人：伞红军;张道义;陈久朋;陈明方;王学军;吴海波;贺玮 -专利权人：昆明理工大学
申请日： 2018-10-26 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种二维移动三维转动的并联机构，包括定平台、动平台、四条支链，四条支链中的两条简单支链由简单支链Ⅰ、简单支链Ⅱ组成；四条支链中的两条复杂支链由复杂支链Ⅲ、复杂支链Ⅳ组成；所述定平台与动平台通过两条复杂支链和两条简单支链连接，四条支链的复合运动构成了动平台的输出运动。本发明采用四条支链连接动平台和定平台来构建并联机构，构建的五维运动的并联机构其运动性能好，所使用的并联机构使得该机构的强度和刚度均较好，还具有结构简单、制造容易等优点，其能实现空间二维平动和三维转动，可用于曲面的加工，焊接等工作环境，是一种新型的并联机构。
一种二维移动三维转动并联机构

[发明专利]一种一维平移二维转动并联机构操作手-CN201811254232.4有效
发明人：伞红军;张道义;陈久朋;陈明方;王学军;吴海波;贺玮 -专利权人：昆明理工大学
申请日： 2018-10-26 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种一维平移二维转动并联机构操作手，包括定平台N、动平台M、三条支链，三条支链由复杂支链Ⅰ、简单支链Ⅱ和简单支链Ⅲ组成；所述定平台N、动平台M通过一条复杂支链和两条简单支链连接，三条支链的复合运动构成了动平台M的输出运动；两条简单支链都为无约束支链；所述复杂支链Ⅰ和简单支链Ⅱ、简单支链Ⅲ结构互不相同，复杂支链Ⅰ对动平台M产生一维移动和二维转动的作用。本发明采用三条支链连接动平台和定平台来构建并联机构操作手，该操作手能实现空间一维平动和二维转动，是一种新型的并联机构操作手。
一种平移二维转动并联机构操作手

[发明专利]一种具备五维运动的并联机构-CN201811007165.6有效
发明人：伞红军;陈久朋;伍星;陈明方;王学军;贺玮 -专利权人：昆明理工大学
申请日： 2018-08-31 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种具备五维运动的并联机构，包括定平台、动平台、四条复杂支链，四条复杂支链由复杂支链Ⅰ、复杂支链Ⅱ、复杂支链Ⅲ、复杂支链Ⅳ组成；所述定平台与动平台通过四条复杂支链连接，四条复杂支链的复合运动构成了动平台的输出运动。本发明所构建的五维运动的并联机构其运动性能好，且使用平行四边形机构和子并联机构使得该机构的强度和刚度均较好，其能实现空间三维平动和二维转动，可用于工业复杂曲面的加工和焊接作业，是一种新型的并联机构，可以为加工制造提供帮助。
一种具备运动并联机构

[发明专利]一种物品预分离器-CN202310743912.7在审
发明人： 陈明方;赵煜莹;姚国一;张永霞;成之煜;黄修龙;马遵博;王修;吕玉波 -专利权人：昆明理工大学
申请日： 2023-06-24 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： B26D3/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种物品预分离器，包括调节机构、进给机构、物品放置机构；其中，物品放置机构用于装夹目标物品；调节机构与进给机构连接，带动进给机构上的刀架模块对目标物品进行切槽。一方面，本发明通过调节机构与进给机构的配合，能实现根据实际需要和目标物品形状选择切割形状、切割深度与切割槽的数量；另一方面，本发明通过设计凸轮机构、目标物品座机构的配合完成自动夹紧定心以及旋转功能，既保证了目标物品的位置处于中心位置，同时使切刀能更稳定的完成切割动作，机构简单，噪声小并且安全性高；再者，将机构设计为抽屉形式，方便人工使用，同时各结构的巧妙布局，使得产品体积小，便于推广使用。
一种物品分离器

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