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[发明专利]六足轮腿式机器人的控制方法-CN202310346664.2在审
发明人：张超杰;陈中龙;张锐 -专利权人：北京钢铁侠科技有限公司
申请日： 2023-04-03 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种六足轮腿式机器人的控制方法，控制方法包括仿生多态行为克隆技术、目标检测技术和手势检测控制技术；仿生多态行为克隆技术是指六足轮腿式机器人能够沿着既定路线以足式行走状态或轮式行走状态进行自主的巡线，目标检测技术是指六足轮腿式机器人在行为克隆的过程中，能够对一些标志进行识别，根据识别到的标志的不同而做出不同的反应，手势检测控制技术是指六足轮腿式机器人能够识别人类手势，能根据人类的不同手势做出不同反应本发明实现了六足轮腿式机器人仅依靠视觉信息的情况下实现自主巡线。目标检测技术具有高抗性优势，目标检测的准确性高，效果好。可通过手势实现人与机器之间的交互，使得对机器人的控制更加便利。
六足轮腿式机器人控制方法

[发明专利]一种两轮四足机器人-CN202011277524.7在审
发明人：魏永乐;张家顺;晁彩霞;李子健;崔浩东 -专利权人：辽宁工程技术大学
申请日： 2020-11-16 - 公布日： 2021-01-08 - 主分类号： B62D57/028 文献下载
摘要：一种两轮四足机器人，属于机构设计技术领域。所述两轮四足机器人，包括底盘、行走轮、质心调节机构，一对行走轮固定安装于底盘两侧的行走电机轴的一端，质心调节机构安装于底盘下方。当机器人为轮式机器人结构时，行走速度快、运动灵活，适合于在较为平坦的路面上行进；当机器人变形为腿式机器人结构时，可以模仿四足动物行走，能够实现在复杂环境下足式行走，质心调节机构用于腿式结构下调节机器人重心位置该两轮四足机器人结构稳定、轮径较大，具备较强的越障能力。
一种两轮四足机器人

[实用新型]一种两轮四足机器人-CN202022641645.7有效
发明人：魏永乐;崔浩东;李子健;张家顺;晁彩霞 -专利权人：辽宁工程技术大学
申请日： 2020-11-16 - 公布日： 2021-07-20 - 主分类号： B62D57/028 文献下载
摘要：一种两轮四足机器人，属于机构设计技术领域。所述两轮四足机器人，包括底盘、行走轮、质心调节机构，一对行走轮固定安装于底盘两侧的行走电机轴的一端，质心调节机构安装于底盘下方。当机器人为轮式机器人结构时，行走速度快、运动灵活，适合于在较为平坦的路面上行进；当机器人变形为腿式机器人结构时，可以模仿四足动物行走，能够实现在复杂环境下足式行走，质心调节机构用于腿式结构下调节机器人重心位置该两轮四足机器人结构稳定、轮径较大，具备较强的越障能力。
一种两轮四足机器人

[实用新型]轮足两用式机器人-CN201620416703.7有效
发明人：朱巍峰 -专利权人：苏州工业职业技术学院
申请日： 2016-05-10 - 公布日： 2016-09-14 - 主分类号： B62D57/028 文献下载
摘要：本实用新型提出一种轮足两用式机器人，包括：机器人主盘，具有上层板和下层板；四轮移动机构，具有四个行走轮，所述四个行走轮均设置在所述下层板的下方；六足步行机构，具有六只足脚，所述六只足脚均设置在所述上层板的边沿且间隔分布，所述六只足脚能够落地行走且在落地行走时将四个行走轮抬离地面；直流伺服电机，安装在所述机器人主盘上，用以驱动所述六足步行机构的足脚的行走、及驱动所述四轮移动机构的行走轮的转动；控制器，安装在所述机器人主盘上并连接所述直流伺服电机本实用新型的轮足两用式机器人能够实现足脚行走和轮式行走两种行走方式，克服障碍路况下行走困难的问题。
两用机器人

[发明专利]足式机器人自动充电桩-CN202011062565.4在审
发明人：李学生;龚迪琛;黄元辉 -专利权人：德鲁动力科技（海南）有限公司
申请日： 2020-09-30 - 公布日： 2021-01-12 - 主分类号： H02J7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种足式机器人自动充电桩，其包括：底座以及充电部件，所述充电部件设置在所述底座的顶面；所述底座上设置有全向轮，所述全向轮与所述底座相连，所述全向轮带动所述底座向所述足式机器人运动。通过上述技术方案，全向轮带动充电桩朝向足式机器人移动以使足式机器人能够与充电桩顺利相连。
机器人自动充电

[发明专利]具有并联轮足式机器人腿结构的移动机器人及控制方法-CN202010647817.3在审
发明人：张丽娜;鲍文科;解福祥 -专利权人：潍坊学院
申请日： 2020-07-07 - 公布日： 2020-10-13 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明属于机器人技术领域，公开了一种具有并联轮足式机器人腿结构的移动机器人及控制方法，包括机器人腿足模块、机器人轮足模块、图像采集模块、图像预处理模块、无线信号传输模块、中央控制模块、电力模块、支持模块；通过伸缩电机实现由腿足式移动转化为轮足式移动，操作方便，并且通过图像预处理模块对采集的图像进行预处理，提高了采集图像的清晰度。本发明结构简单，通过伸缩电机的伸缩可实现腿足式移动转化为轮足式，转化方便并且可使机器人在不同的道路上使用不同的行走方式，巡逻效率及救援效率高，并且通过对采集的图像进行数字图像的预处理，提高了图像的清晰度
具有并联轮足式机器人结构移动控制方法

[发明专利]履带轮驱动轮腿式可旋转四足机器人-CN201310625042.X有效
发明人：赵丹;王飞;鱼展;刘少刚;舒海生;梁磊;高春晓;赵明月;陈璐 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2013-11-29 - 公布日： 2014-03-05 - 主分类号： B62D57/028 文献下载
摘要：本发明提供的是一种履带轮驱动轮腿式可旋转四足机器人。包括机架，在机架的前方和后方均对称设置行走机构，四套行走机构的结构相同，所述行走机构的组成包括腿旋转机构、足旋转机构和足驱动机构；所述腿旋转机构包括腿旋转电机和腿架，所述足旋转机构旋转电机、足旋转架、足转向电机和足连接架，所述驱动足机构包括足体、第一足履带、第二足履带、第一足履带轮、第二足履带轮、第三足履带轮、第四足履带轮、足驱动电机和足变速箱。
履带驱动轮腿式可旋转机器人

[发明专利]一种具有悬挂的轮足式机器人腿部结构及轮足式机器人-CN202111388403.4有效
发明人：朱恩枭;陈明方;姚国一;张永霞;王学军;王森;吴海波;黄良恩;何朝银;成之煜;赵煜莹 -专利权人：昆明理工大学
申请日： 2021-11-22 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： B62D57/028 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有悬挂的轮足式机器人腿部结构及轮足式机器人，腿部结构包括电机模组、悬挂装置、肘关节、小腿和大腿；轮足式机器人包括腿部结构和机架。本发明可以根据不同的路况，实现轮式运动和足式运动之间的自动切换，不仅满足了不同路况的需求，而且提高了机器人有限电能的利用率；轮足动力切换实现了电机动力的共享，免去了传统的外加动力电机给驱动轮提供动力带来的各种问题；腿部结构惯量得到最大限度控制，在保证机器人运动性能的同时，大幅提升了机器人的续航时间和里程；更符合城市化道路、工厂作业等应用场景的需求，为传统四足机器人的高能耗问题提供了较好的解决方案。
一种具有悬挂轮足式机器人腿部结构

[发明专利]一种轮足复合式仿生六足机器人腿部机构-CN201710335198.2有效
发明人：徐天爽;张康华;王继新;靳迪;秦学志;孙晨曦;张标 -专利权人：吉林大学
申请日： 2017-05-12 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： B62D57/028 文献下载
摘要：本发明提供了一种轮足复合式仿生六足机器人腿部机构，由机体、驱动单元和轮足复合行走机构组成；机体呈直角，驱动单元的一号电推杆10和二号电推杆16分别固定在机体的水平横向和竖直纵向上，驱动单元的其余控制组件安装在机体内部，并与一号电推杆10和二号电推杆16控制连接，所述轮足复合行走机构由铰接的平行四边形机构组成，并连接在两组电推杆的执行端。本发明所设计的轮足复合行走机构采用了足式机构和轮式机构的新型组合，通过腿部机构的折叠与伸展，实现轮式与足式的转换；在满足功能要求的前提下，不仅实现了足式和轮式结构的相互独立，同时保留了各自的优点而又不相互影响
一种复合仿生机器人腿部机构

[实用新型]一种轮足复合式仿生六足机器人腿部机构-CN201720528507.3有效
发明人：张康华;靳迪;秦学志;孙晨曦;张标;徐天爽;王继新 -专利权人：吉林大学
申请日： 2017-05-12 - 公布日： 2017-12-19 - 主分类号： B62D57/028 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种轮足复合式仿生六足机器人腿部机构，由机体、驱动单元和轮足复合行走机构组成；机体呈直角，驱动单元的一号电推杆10和二号电推杆16分别固定在机体的水平横向和竖直纵向上，驱动单元的其余控制组件安装在机体内部，并与一号电推杆10和二号电推杆16控制连接，所述轮足复合行走机构由铰接的平行四边形机构组成，并连接在两组电推杆的执行端。本实用新型所设计的轮足复合行走机构采用了足式机构和轮式机构的新型组合，通过腿部机构的折叠与伸展，实现轮式与足式的转换；在满足功能要求的前提下，不仅实现了足式和轮式结构的相互独立，同时保留了各自的优点而又不相互影响
一种复合仿生机器人腿部机构

[发明专利]一种半轮足式机器人-CN201410180855.7有效
发明人：李君科;刘凯;王宇俊;方灿;石云辉;王观玉;李明江;孟学华;张仁宽;张国锋;卢玉;周力军 -专利权人：黔南民族师范学院;西南大学
申请日： 2014-04-30 - 公布日： 2014-09-24 - 主分类号： B62D57/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种半轮足式机器人，包括机体、安装在机体内部的控制系统及对称安装在机体侧面的行走装置，所述控制系统包括中央控制器、电机驱动控制器、无线通信单元、位置检测器和电池；所述行走装置为半轮足式结构，主要由半轮足和电机组成，半轮足通过驱动孔安装在电机的输出轴上，电机通过电机固定板安装在机体上；所述位置检测器的数量与半轮足的数量相同，且位置检测器安装在半轮足与电机固定板之间。本发明采用半轮结构作为足的形式，使得机器人能够兼顾在规整地形系统功耗的平稳性和行走的高效性，同时能满足在非规整地形下的越障能力；该机器人地形适应性强，能够在复杂环境下行走且在规整地形下具有轮子的运动效率
一种半轮足式机器人

[发明专利]一种可变胞轮足式四足机器人-CN202110175079.1有效
发明人：孙浩;高湘泉;李裕军;乔梁;周彦;易玲 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2021-02-09 - 公布日： 2022-04-22 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明公开了一种可变胞轮足式四足机器人，包括机身及分布在机身四角的足轮变换组件；所述足轮变换组件包括第一弧形部、第二弧形部、第三弧形杆及第四弧形杆；所述第一弧形部、第二弧形部、第三弧形杆及第四弧形杆组成完整的环形轮式结构；所述第一弧形部、第二弧形部绕环形轮式结构中心转动；所述第一、第二弧形部分别通过第一、第二铰接杆带动两相邻端相互铰接的第三、第四弧形杆朝远离或靠近环形轮式结构的中心运动，本发明，过自由切换足式和轮式，来实现足式运动与轮式运动的转换，具有更好的地形适应性以及运动灵活性，而且轮式、足式共用一套结构，提高结构的简化程度，使用便捷。
一种可变胞轮足式四足机器人

[发明专利]一种四轮足机器人、四轮足机器人运动控制方法及系统-CN202310959944.0在审
发明人：柴汇;张国璇;侯晋冕;付鹏;文建昌;王明辉 -专利权人：山东大学
申请日： 2023-08-01 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本发明提出一种四轮足机器人、四轮足机器人运动控制方法及系统，涉及机器人控制技术领域。其中运动控制方法包括轮式运动控制方法，包括轮式运动控制方法：对四轮足机器人进行正运动学建模、逆运动学解算，得到四轮足机器人的期望轮腿/身体的位置信息；对四轮足机器人的质心高度控制；获取期望速度，基于期望速度控制四轮足机器人的轮毂电机，由轮毂电机驱动四轮足机器人的轮毂进行旋转，实现对四轮足机器人的运动控制；四轮足机器人为在四足式机器人腿部末端各加一个驱动轮构成。
一种四轮足机器人运动控制方法系统

[发明专利]一种可变形和可组合的轮足机器人-CN202010744263.9在审
发明人：李光毅 -专利权人：李光毅
申请日： 2020-07-29 - 公布日： 2020-12-01 - 主分类号： B62D57/028 文献下载
摘要：本发明公开了一种可变形和可组合的轮足机器人，该轮足机器人由二轮车体、轮上传感箱、连杆换位机构、机械臂底板、机械臂结构和手足通用机械爪六个主体部分组成，使用轮毂电机驱动轮式运动，行星减速电机驱动机械臂运动，连杆换位机构主动运动并配合机械臂的撑地运动实现机械臂在车体和轮上传感箱的位置切换，手足通用机械爪在足式运动时完全打开起到支撑作用。本发明可实现轮式运动、足式运动的形态切换，以及单体机器人到多体机器人的组合、协作工作，实现二轮到四轮、六轮、八轮等组合形态的变换，以及二足到四足、六足、八足等组合形态的变换；设计理念新颖实用，显著提升机器人的户外运动能力
一种变形组合机器人

[发明专利]一种轮足切换式全向移动机器人-CN201910609646.2在审
发明人：王志成;杨太文;夏炎;张克俊 -专利权人：浙江大学
申请日： 2019-07-08 - 公布日： 2019-10-25 - 主分类号： B62D57/028 文献下载
摘要：本发明公开了一种轮足切换式全向移动机器人，属于机器人技术领域，包括机器人主盘、设置在所述机器人主盘底部的六足步行机构和四轮移动机构，还包括用于控制所述六足步行机构和四轮移动机构工作的控制器。六足步行机构安装在机器人主盘上，可以全向行走；四轮移动机构是安装在六足步行机构上，通过六足步行机构的变形使四轮移动该机构处于四轮移动平台状态，四轮移动机构的变形方式可以使机器人朝向不同的方向，实现轮式全向移动
四轮移动机构机器人全向移动主盘切换式种轮机器人技术领域四轮移动平台变形方式机构安装人本发明控制器全向变形移动