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[发明专利]一种无领导者无人车编队系统故障估计和容错方法-CN202310933490.X在审
发明人：于灏;马立玲;付珊珊;陈涛;王军政 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2023-07-27 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明提供一种无领导者无人车编队系统故障估计和容错方法，采用自适应故障观测器估计各无人车的故障，再采用自适应容错控制率通过容错一致性控制对估计得到的故障进行补偿，其中，所述自适应故障观测器能够使得各无人车的状态估计误差和故障估计误差满足一致最终有界条件，可以实现对无领导者无人车编队系统的在线实时监测和容错控制，提高系统的鲁棒性和安全性。
一种领导者无人编队系统故障估计容错方法

[实用新型]一种壳体组件、电驱总成及车辆-CN202320862418.8有效
发明人：郑蔚光;张玲浩;吴晓冬;王军政 -专利权人：上海理想汽车科技有限公司
申请日： 2023-04-17 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： H02K5/20 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种壳体组件、电驱总成及车辆。壳体组件包括电机壳体，电机壳体具有轴向，电机壳体沿其轴向具有相对的敞口端和封闭端。电机壳体具有油冷通道，油冷通道包括第一供油通道及连通管路。第一供油通道设于电机壳体的周壁内部，第一供油通道的一端贯穿敞口端的端面，第一供油通道的另一端贯穿电机壳体的外周面。连通管路的一端与第一供油通道的另一端连通，连通管路的另一端延伸至封闭端并与电机壳体的内部连通。本申请实施例提供的壳体组件、电驱总成及车辆，通过外接的连通管路实现介质的输送，有效缩短第一供油通道于电机壳体周壁内部沿其轴向延伸的尺寸，降低了第一供油通道的加工难度以及电机壳体整体的加工难度。
一种壳体组件总成车辆

[发明专利]一种基于变阻抗策略的双机械臂末端位置协同控制方法-CN202310686449.7在审
发明人：陈程远;赵江波;王军政;汪首坤;马立玲;沈伟;李静 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2023-06-09 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于变阻抗策略的双机械臂末端位置协同控制方法，通过机械臂末端力和力矩得到由机械臂末端指向夹取物的虚拟连杆向量估计值；根据所述机械臂末端力和力矩和夹取物的运动状态得到机械臂末端内力偏差；设计变刚度阻抗方程，其中机械臂的刚度自适应变化；根据夹取物的期望轨迹、所述虚拟连杆向量估计值、所述机械臂末端内力偏差和所述变刚度阻抗方程得到机械臂参考轨迹，将所述参考轨迹作为位置控制的输入以实现双机械臂的协同柔顺控制；使用本发明能够提升机械臂的控制精度，以及与环境接触的柔顺性。
一种基于阻抗策略双机末端位置协同控制方法

[发明专利]一种基于内力检测的机器人双臂协同作业控制方法-CN202310687130.6在审
发明人：赵江波;陈程远;王军政;汪首坤;马立玲;沈伟;李静 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2023-06-09 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于内力检测的机器人双臂协同作业控制方法，构建作用于夹取物质心处的力与力矩ho和机械臂末端施加于夹取物上的力与力矩h间的映射关系；根据机械臂实际作用于夹取物上的力与力矩，和夹取物的期望运动状态，通过所述映射关系得到质心处内力Δho；根据所述质心处内力Δho，通过所述映射关系得到机械臂末端内力偏差ΔhIi；根据所述机械臂末端内力偏差ΔhIi得到机械臂末端位置修正量，通过位置控制实现机器人双臂协同作业柔顺控制；使用本发明能够对机械臂与夹取物体之间的内力进行分析和控制，提升机械臂与环境接触的柔顺性。
一种基于内力检测机器人双臂协同作业控制方法

[实用新型]多室晾晒房自动控制装置-CN202223595266.4有效
发明人：肖吉林;温华中;付文哲;谢刘强;王军政 -专利权人：西安圣华农业科技股份有限公司
申请日： 2022-12-30 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G05D27/02 文献下载
摘要：本实用新型公开的多室晾晒房自动控制系统，包括包含多个温区的晾晒室和主控单元，主控单元分别与物联网单元、输入单元、显示触控单元、高温热泵供热单元和驱动单元连接，输出单元与驱动单元连接，本实用新型解决了现有技术中存在各设备控制联动复杂、温湿度控温精度不高、空气场流通不畅、需要较多人力辅助的问题。
晾晒自动控制装置

[实用新型]一种空气源热泵的烟草烘干系统装置-CN202223449600.5有效
发明人：温华中;付文哲;王睿;谢刘强;王军政 -专利权人：辽宁沈净科技有限公司
申请日： 2022-12-22 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： A24B3/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种空气源热泵的烟草烘干系统装置，包括机体，所述机体上表面垂直开设有烘干口，所述机体下表面固定安装有两对安置板，每对所述安置板之间均水平转动安装有转轴，所述转轴上固定套接有口盖，两块所述口盖通过驱动组件控制转动；所述烘干口内水平转动安装有转杆，所述转杆杆壁呈圆周状固定安装有多块翻动板，所述机体一侧固定安装有驱动电机，所述驱动电机的输出轴与转杆固定连接。通过驱动电机以及多块翻动板之间的配合，位于装置内烘干的烟草不再是静置，而是会被多块翻动板进行翻动，从而保证烟草不会因堆积在一起而导致烘干不均匀，且翻动烟草还可以加快烟草表面与热空气之间的流速，从而加快烟草整体的烘干效率。
一种空气源热泵烟草烘干系统装置

[实用新型]生物质燃料粉末除铁装置-CN202223234065.1有效
发明人：温华中;谢刘强;付文哲;王军政;王睿 -专利权人：秦安县源农宏农业发展有限公司
申请日： 2022-12-02 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： B03C1/22 文献下载
摘要：本实用新型公开了生物质燃料粉末除铁装置，包括底座，所述底座的一端顶部设置有运动机构，所述底座的另一端顶部设置有传送带，所述传送带的一端设置有引导板，所述传送带的顶部设置有圆杆，所述引导板的顶端与传送带相接触，本实用新型涉及粉末除铁技术领域。该生物质燃料粉末除铁装置，通过圆杆将材料进行摊平，防止材料堆积在一起，通过第一电磁铁对材料中的铁进行吸附，且让材料进到下盒体中，让上盒体与下盒体合并在一起，通过电机的使用让上盒体以及下盒体同时发生转动，使得材料不断在上盒体以及下盒体里面调换位置，并通过上盒体以及下盒体里面的第二电磁铁对铁进行吸附，可以进行全部吸附，减少铁材料的残留。
生物燃料粉末装置

[发明专利]一种永磁同步电机的连续集模型预测控制方法-CN202310625592.5在审
发明人：沈伟;葛传余;王军政;王涛;赵江波;汪首坤;马立玲;李静 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2023-05-30 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： H02P21/13 文献下载
摘要：本发明公开了一种永磁同步电机的连续集模型预测控制方法，包括电流环部分和速度环部分；电流环部分使用非线性自抗扰控制将电流环反馈线性化为一阶积分串联型；速度环部分使用连续集模型预测控制算法来搭建速度环的基本框架，融入模型信息的有限时间扩张状态观测器，并使用模型参考自适应系统辨识的方法适时调整电流补偿系数；本发明能够有效解决连续集模型预测控制中模型的不确定性和计算量大带来的不良影响，提升了永磁同步电机伺服系统的控制性能。
一种永磁同步电机续集模型预测控制方法

[发明专利]一种基于多源数据融合和图神经网络的无创血压检测方法-CN202310885999.1在审
发明人：史大威;卢一;刘一村;王军政 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2023-07-19 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： A61B5/021 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多源数据融合和图神经网络的无创血压检测方法，包括以下步骤：S1、建立生理数据采集模组并采集人体PPG数据和ECG数据；S2、基于测量点位的运动伪声抑制和波段的肤色差异抑制进行生理信号补偿；S3、提取波形特征后进行图结构数据构建，并根据图卷积神经网络进行模型训练，最后实现血压数据的精确估计。本发明采用上述的一种基于多源数据融合和图神经网络的无创血压检测方法，提高了对血压变化趋势的估计准确性和长期检测的鲁棒性，并支持血压的长期检测。
一种基于数据融合神经网络血压检测方法

[实用新型]自动调节的烟草烘干温度控制设备-CN202223235177.9有效
发明人：王睿;温华中;谢刘强;付文哲;王军政 -专利权人：王红波;张华萍
申请日： 2022-12-03 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： F26B11/14 文献下载
摘要：本实用新型涉及搅拌技术领域，且公开了自动调节的烟草烘干温度控制设备，包括放置机构，所述放置机构包括搅拌桶，所述搅拌桶的圆周内壁固定连接有固定板，所述固定板的上表面开设有多个贯穿的通气槽，所述固定板的底部设有搅拌机构，所述搅拌机构包括转动杆，所述转动杆转动连接在固定板的底部，所述转动杆的底部固定连接有限位板，所述限位板位于搅拌桶内，且限位板与搅拌桶活动连接，所述转动杆的圆周外壁设有搅拌组件，将加温设备通过通孔放置于搅拌桶的底部，将需要烘干的烟草通过通气槽倒入搅拌桶内，之后启动电机，使得输出轴转动，电机的输出轴转动带动转动杆转动，转动杆转动带动第一搅拌板和第二搅拌板转动，从而对烟草进行搅拌。
自动调节烟草烘干温度控制设备

[实用新型]线缆自动绕线装置-CN202223452412.8有效
发明人： 王军政;付文哲;王睿;温华中;谢刘强 -专利权人：天津永生吊装工程有限公司
申请日： 2022-12-23 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： B65H75/28 文献下载
摘要：本实用新型提供一种线缆自动绕线装置，涉及线缆绕线领域。所述一种线缆自动绕线装置包括底座，所述底座的一端设有机箱，所述机箱上转动连接有驱动轴，所述驱动轴的一端固定连接有顶板，所述顶板上固定连接有绕线辊。本实用新型提供的一种线缆自动绕线装置通过将线缆的端头直接插入卡座上的卡口中后松开拉条，弹簧恢复弹性形变，使短杆带动橡胶板移动至与线缆端头相抵，即可快捷且牢固的对线缆端头进行固定，以保证其在绕线过程中不会出现脱离的情况；通过直接扣住直角内嵌杆一端的扣槽拉动，使直角内嵌杆相对于环形座滑动，利用其将绕线辊上缠绕的线缆自动拉出，方便后续工作人员对其进行扎带处理。
线缆自动线装

[实用新型]一种壳体组件、电驱总成及车辆-CN202320862362.6有效
发明人：郑蔚光;张玲浩;吴晓冬;王军政 -专利权人：上海理想汽车科技有限公司
申请日： 2023-04-17 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： H02K5/20 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种壳体组件、电驱总成及车辆。壳体组件包括电机壳体，电机壳体具有轴向，电机壳体沿其轴向具有相对的敞口端和封闭端。电机壳体的周壁内部形成有供液通道，供液通道的一端贯穿敞口端的端面，电机壳体的内部形成有沿其周向环绕设置的冷却通道，供液通道的另一端与冷却通道靠近敞口端的位置连通。电机壳体的外周面上设有排液通道，排液通道的一端与冷却通道靠近封闭端的位置连通，排液通道的另一端贯穿电机壳体的外周面。本申请实施例提供的壳体组件、电驱总成及车辆，能有效缩短壳体组件的电机壳体上沿其轴向延伸的供液通道的长度，从而降低供液通道的加工难度以及电机壳体整体的加工难度。
一种壳体组件总成车辆

[发明专利]一种基于区间模型预测控制的人体血氧饱和度控制器-CN202211129281.1有效
发明人：史大威;杨溢;陈婧;王军政 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2022-09-16 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： A61B5/145 文献下载
摘要：本发明提供一种基于区间模型预测控制的人体血氧饱和度控制器，属于人体血氧饱和度调控技术领域，该控制器包括：动态预测模块及预测控制模块；动态预测模块设置有人体供氧量‑血氧饱和度的动态模型，用于根据当前检测的血氧饱和度，利用动态模型对未来血氧饱和度进行预测，并将预测结果传输给模型预测控制模块；预测控制模块，用于根据所预测的血氧饱和度与血氧饱和度目标区间的最小距离，计算血氧饱和度动态的控制信号用以控制便携式供氧设备。
一种基于区间模型预测控制人体饱和度控制器

[实用新型]安全高效生物质燃料燃烧炉-CN202223166671.4有效
发明人：付文哲;王军政;王睿;温华中;谢刘强 -专利权人：沈阳皇姑热电有限公司
申请日： 2022-11-25 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： F24B1/18 文献下载
摘要：本实用新型公开了安全高效生物质燃料燃烧炉，属于燃烧炉领域，安全高效生物质燃料燃烧炉，包括炉体，所述炉体顶部表面设置有载料架，所述炉体一侧壁底部镶嵌连接有排渣管，所述炉体另一侧壁且靠近顶端位置镶嵌连接有排烟管，所述炉体一侧壁靠近顶端位置且位于排渣管对立面开设有进料孔，所述进料孔内腔设置有送料组件，所述送料组件用于方便将生物质燃料添加进入至炉体内；所述炉体一侧壁靠近底端位置且位于排渣管对立面开设有进气孔，所述进气孔内腔设置有调风组件，本实用新型既能放置用户填料是烫伤用户，又能提高用户加生物质燃料安全性，同时又能使得生物质燃料充分燃烧，提高了燃烧炉对生物质燃料燃烧效率。
安全高效生物燃料燃烧

[发明专利]具有胰岛素灵敏度自适应估计的MDI决策系统及方法-CN202310709116.1在审
发明人：冯苏豪;史大威;蔡德恒;王军政 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2023-06-15 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G16H20/17 文献下载
摘要：本发明公开了具有胰岛素灵敏度自适应估计的MDI决策系统及方法，包括胰岛素灵敏度自适应估计及血糖预测模块、剂量决策模块、通信与传输模块、数据存储及可视化模块、患者信息录入模块；胰岛素灵敏度自适应估计及血糖预测模块、剂量决策模块、数据存储及可视化模块、患者信息录入模块均搭载于移动设备上，移动设备经通信传输模块分别与用于持续监测患者血糖的血糖持续监测设备和胰岛素注射设备相通讯。本发明采用上述具有胰岛素灵敏度自适应估计的MDI决策系统及方法，通过具有胰岛素灵敏度估计的血糖控制算法完成餐前和基础胰岛素剂量推荐，建立本地数据库实现数据存储和数据可视化，收集患者的必要信息以辅助决策，实现面向患者需求的系统集成设计。
具有胰岛素灵敏度自适应估计 mdi 决策系统方法

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