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[发明专利]一种定位巡航监控设备-CN201810422750.6在审
发明人：王阳;李佳乐;姚伟君 -专利权人：大连葆光节能空调设备厂
申请日： 2018-05-05 - 公布日： 2018-09-04 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种定位巡航监控设备，所涉及系统由飞行监控机器人、地面监控机器人、音箱装置、信息交互停靠架、地面信息交互器等主要装置组成。监控方法具体为地面信息交互器设置在地面安保机器人巡航线路附近，向地面机器人发送无线控制信号，并接受地面机器人传送的信息，地面安保机器人充电停靠地点，音箱在夜间播放低分贝地面安保机器人行进声音，用声音掩盖地面安保机器人行动发出的声音，信息交互停靠架设置在飞行安保机器人巡航线路必经点，向飞行监控机器人发送无线控制信号，并接受飞行监控机器人传送的信息，飞行安保机器人充电停靠地点，飞行安保机器人与地面安保机器人巡逻方向相反。
机器人安保巡航飞行监控机器人无线控制信号地面机器人地面信息监控设备信息交互交互器停靠架充电传送发送地面监控方向相反音箱装置装置组成音箱行进播放巡逻掩盖监控

[发明专利]一种空地协同的机器人搜救系统及搜救方法-CN201811113700.6在审
发明人：车进;张良;朱小波;刘大铭 -专利权人：宁夏大学
申请日： 2018-09-25 - 公布日： 2018-12-14 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明提供了一种空地协同的机器人搜救系统及搜救方法，所述搜救系统包括：空中机器人和地面机器人，所述空中机器人和所述地面机器人无线通信，所述空中机器人提供规划路径，所述地面机器人按照所述规划路径前进，所述地面机器人上设置有无人机起降平台，所述无人机起降平台为所述空中机器人供能且为所述空中机器人提供降落区域。本发明在地面机器人上为空中机器人设置起降平台，利用空中机器人对全局环境的感知能力，为地面机器人构建全局环境模型，进行路径的规划，提高地面机器人前进速度，节省搜救时间，同时避免因现场情况过于复杂而造成施救人员的损伤
地面机器人空中机器人起降平台搜救系统搜救规划路径全局环境机器人空地协同感知能力降落区域无线通信供能构建损伤规划

[发明专利]机器人清洁站系统及机器人清洁方法-CN202310606731.X在审
发明人：郭震 -专利权人：杭州景吾智能科技有限公司
申请日： 2023-05-26 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人清洁站系统及机器人清洁方法，由于机器人清洁站系统包括清洁站、地面清洁机器人、机械臂清洁机器人、控制单元，在使用时，控制单元控制地面清洁机器人或机械臂清洁机器人完成预定任务、或者地面清洁机器人或机械臂清洁机器人发生能耗预警时，控制单元控制地面清洁机器人或机械臂清洁机器人返回至对应的第一机器人补给位或对应的第二机器人补给位，并且第一机器人补给位的第一供能端或第二机器人的第二供能端分别与对应的地面清洁机器人或机械臂清洁机器人的充能端联通如此不仅能够完成多种环境作业，降低清洁人员的工作量，还能够降低清洁机器人的运维成本。
机器人清洁系统方法

[实用新型]一种足式机器人自适应地面的足底结构-CN202021514717.5有效
发明人：邢伯阳;刘宇飞;索旭东;刘贵添 -专利权人：智能移动机器人（中山）研究院
申请日： 2020-07-28 - 公布日： 2021-04-13 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种足式机器人自适应地面的足底结构，包括：依次连接的机器人小腿部、机器人球形关节部和机器人足底部，所述机器人小腿部和所述机器人足底部之间连接有四根弹性筋条。当机器人腿部接触地面时，机器人足底部的平整面接触地面，由于球体机器人足底部可以通过球形关节的球体在内凹球型槽调整足底的倾斜角度，使得足底贴合地面。当机器人小腿部离开地面时，机器人足底部在四根弹性筋条的作用下会恢复至初始位置，因此，本实用新型能使足式机器人自适应地面，保证了机器人站立和行走时整个身体的稳定性。
一种机器人自适应地面足底结构

[发明专利]一种考虑未知控制方向的地面机器人控制系统及控制方法-CN201810735158.1有效
发明人：王庆领;郑亚君;洪志鹰;孙长银 -专利权人：东南大学
申请日： 2018-07-06 - 公布日： 2021-02-26 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种考虑未知控制方向的地面机器人控制系统及控制方法，所述控制系统包括地面控制站、地面机器人和定位追踪设备，定位追踪设备捕捉地面机器人的三维位置，并将定位信息发送至地面控制站；地面控制站将定位信息变换为地面机器人位置和姿态，并根据用户设置的地面机器人的行动轨迹和地面机器人的位置和姿态，计算出地面机器人下一步的控制目标，传送给地面机器人；地面机器人根据地面控制站发送的数据计算下一刻运动速度和角速度，并变换为PWM波输出，驱动机器人移动到目标点利用该系统能够解决地面机器人的控制方向未知(即控制输入正负极的方向和/或控制输入增益的大小不确定)的问题，能使机器人的运动达到良好、准确的控制性能。
一种考虑未知控制方向地面机器人控制系统方法

[发明专利]基于机器人的爬升控制方法及控制系统-CN202210437026.7在审
发明人：胡韫良;由嘉;刘盼 -专利权人：深圳航天科技创新研究院
申请日： 2022-04-24 - 公布日： 2022-09-09 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于机器人的爬升控制方法及控制系统，其中，基于机器人的爬升控制方法包括：获取机器人的移动轨迹，并基于机器人的当前位置记录当前速度；基于当前速度监控机器人相对于地面的浮动频率，并且采集机器人中驱动电机的电流；识别地面的凹槽，并且基于凹槽的深度预测机器人的下沉距离；在机器人逐步靠近凹槽时，根据下沉距离调整驱动电机的电流，并负反馈至机器人的移动速度；基于凹槽的侧壁轮廓确定机器人于凹槽的发力点，并且机器人的移动速度在发力点越级调整，以使机器人朝向地面爬升；待机器人爬升至地面时，机器人根据自身的朝向和地面环境调整自身的移动速度。
基于机器人爬升控制方法控制系统

[发明专利]控制机器人的方法、装置、存储介质、设备和机器人-CN202111165853.7在审
发明人：黄晓庆;张站朝 -专利权人：达闼科技（北京）有限公司
申请日： 2021-09-30 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本公开涉及一种控制机器人的方法、装置、存储介质、设备和机器人，涉及机器人控制技术领域，该方法包括：获取机器人在第一历史时间段内移动地面的地面参数变化量，地面参数变化量用于表征移动地面的平坦程度；获取机器人在第二历史时间段内的历史移动速度；根据历史移动速度和地面参数变化量，确定机器人的第一移动速度；控制机器人按照第一移动速度移动。这样，能够根据机器人移动地面的平坦程度，及时调整机器人的移动速度，提高了机器人移动的稳定性，从而保证了机器人的正常使用不受影响。
控制机器人方法装置存储介质设备

[发明专利]地面遥控机器人的控制方法和地面遥控机器人-CN201880038496.8在审
发明人：龚鼎;陶永康;陈超彬 -专利权人：深圳市大疆创新科技有限公司
申请日： 2018-10-31 - 公布日： 2020-02-07 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：一种地面遥控机器人(10)的控制方法和地面遥控机器人(10)。地面遥控机器人(10)包括传感器(12)。控制方法包括：(01)通过传感器(12)检测地面遥控机器人(10)的运动数据；和(02)根据运动数据识别地面遥控机器人(10)所处地面的路况信息。
地面遥控机器人运动数据传感器路况信息检测

[发明专利]一种地面遥控机器人的控制方法及地面遥控机器人-CN201880010550.8在审
发明人：龚鼎;陈超彬 -专利权人：深圳市大疆创新科技有限公司
申请日： 2018-09-28 - 公布日： 2019-09-27 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：一种地面遥控机器人的控制方法及地面遥控机器人，该方法包括：获取地面遥控机器人(101)上配置的传感器(1003)输出的传感数据；根据该传感数据确定地面遥控机器人(101)是否处于脱离地面状态；当地面遥控机器人(101)处于脱离地面状态时，执行预设的保护操作。
地面遥控机器人传感数据地面状态配置的传感器脱离预设输出

[发明专利]一种基于机器视觉的智能除草机器人系统-CN202010961485.6有效
发明人：凌海波;周先存;符茂胜;郁书好;李瑞霞 -专利权人：皖西学院
申请日： 2020-09-14 - 公布日： 2022-04-01 - 主分类号： A01D34/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于机器视觉的智能除草机器人系统，涉及农业机器人技术领域。系统包括地面机器人和空中机器人，地面机器人包括主体和安装在主体底部的行走机构，主体的前侧面上安装有除草机构。空中机器人在待除草区域的上空飞行，采用机器视觉技术识别下方的区域中是否存在杂草，如果存在，则由地面机器人记录杂草的位置。地面机器人根据所有杂草的位置规划行走路线，并按照行走路线行走，当行走到杂草附近时，通过除草机构将杂草去除。本发明通过空中机器人在待除草区域上空飞行来确定杂草的位置，然后由地面机器人执行除草工作，由于空中机器人的速度大于地面机器人的速度，因此除草效率大大提高。
一种基于机器视觉智能除草机器人系统

[发明专利]机器人行进方法、机器人及计算机存储介质-CN202111480395.6在审
发明人：刘大志;梁朋 -专利权人：深圳优地科技有限公司
申请日： 2021-12-06 - 公布日： 2022-04-19 - 主分类号： B60B39/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人行进方法、机器人及计算机存储介质，该方法包括以下步骤：在机器人行进过程中，根据前行路况判断是否需要改变机器人底盘与地面的摩擦力；若需要改变机器人底盘与地面的摩擦力，则通过调节机器人底部路面的流体，以改变所述机器人底盘与地面的摩擦力，其中流体包括空气和/或液体。在本申请中，通过调节机器人底部路面的流体，以改变所述机器人底盘与地面的摩擦力，避免造成机器人在路面打滑或摔倒，进而，便于机器人通畅前行，提升了机器人的行进效率。
机器人行进方法计算机存储介质

[发明专利]清洁机器人及其控制方法、装置、系统及存储介质-CN202211096794.7在审
发明人：王锦涛;龚鼎;林晓龙 -专利权人：云鲸智能（深圳）有限公司;云鲸智能科技（东莞）有限公司
申请日： 2022-09-08 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： A47L11/28 文献下载
摘要：本申请实施例提供了一种清洁机器人及其控制方法、装置、系统及存储介质，方法包括：控制清洁机器人通过刷扫件和拖擦件对预设区域进行清洁，其中在清洁机器人监测到预设地面介质时，控制清洁机器人以绕行方式避开预设地面介质；确定预设区域中的未清洁区域；控制清洁机器人至少对清洁机器人的拖擦件进行维护；控制清洁机器人在未清洁区域检测预设地面介质，以及对检测到的预设地面介质进行清洁。通过在监测到预设地面介质时以绕行方式避开预设地面介质，以及在拖擦件进行维护之后，控制清洁机器人对预设地面介质进行清洁，可以防止清洁机器人带着较脏的拖擦件上到预设地面介质，而导致拖擦件上的脏污弄脏预设地面介质
清洁机器人及其控制方法装置系统存储介质

[发明专利]一种巡检机器人远程控制系统及控制方法-CN201710705052.2在审
发明人：吴功平;樊飞;闫寒;陈学宇;吴湘吉;曹令军;曹琪;杨景波;孙吉成;张轶珠;于建友;杨松;刘明 -专利权人：武汉大学;国家电网公司;国网吉林省电力有限公司白山供电公司
申请日： 2017-08-17 - 公布日： 2018-02-13 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种巡检机器人远程控制系统及控制方法，包括机械人控制系统与地面基站系统，机械人控制系统包括运动控制单元，负责控制机器人各机构的运动；工况采集单元，负责采集机器人本体的模拟量；图像采集单元，负责采集机器人周围的图像信息；机器人发送接收单元，负责与地面基站系统信息交互；机器人处理单元，用于对控制信息进行处理，生成控制信号，控制机器人运动。地面基站系统包括基站发送接收单元，用于与机器人发送接收单元的交互；地面基站控制单元，用于生成控制信号，并处理由机器人本体传回的信息。本发明能通过远离巡检机器人的地面基站监控端实施对巡检机器人的远程操控，大大降低了劳动强度，提升了安全系数。
一种巡检机器人远程控制系统控制方法

[发明专利]地面遥控机器人的漂移控制方法、装置及地面遥控机器人-CN201880037081.9在审
发明人：龚鼎;陈超彬 -专利权人：深圳市大疆创新科技有限公司
申请日： 2018-08-30 - 公布日： 2020-01-24 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：一种地面遥控机器人的漂移控制方法，包括：获取漂移控制参数(步骤101)；根据漂移控制参数控制地面遥控机器人以漂移状态沿漂移弯道移动(步骤102)，其中，漂移状态为地面遥控机器人的机头的朝向与地面遥控机器人的移动方向不平行的状态通过这种方式，使得地面遥控机器自动地根据漂移控制参数实现以漂移状态来过弯的效果，丰富了地面遥控机器人的控制策略，同时降低对用户的手动操作要求，这样增强地面遥控机器人操控的趣味性。
地面遥控漂移机器人控制参数漂移状态机器人操控控制策略移动方向不平行自动地机头弯道移动

[发明专利]一种地面清洁系统的清洁策略控制方法-CN202110030008.2在审
发明人：池忠煌 -专利权人：宁波方太厨具有限公司
申请日： 2021-01-11 - 公布日： 2022-07-15 - 主分类号： A47L11/282 文献下载
摘要：本发明涉及一种地面清洁系统的清洁策略控制方法，其中地面清洁系统包括具有拖布的机器人，能对机器人的拖布进行清洁的基站，其特征在于：当机器人开启清洁模式之后，首先判断机器人是否在基站中，如果机器人不在基站中，则使机器人先回到基站中，并在基站中使机器人的拖布含水量控制在预设高含水量状态，然后机器人离开基站，并按照预设规划路径执行地面清洁操作，机器人执行地面清洁操作一段时间后再次返回到基站中，并在基站中使机器人的拖布含水量控制在预设低含水量状态；然后机器人再次离开基站，又以与上次相同的路径再次对地面执行一次清洁操作。与现有技术相比，本发明能有效提高地面清洁效果。
一种地面清洁系统策略控制方法

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