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[发明专利]一种基于动态面滑模的欠驱动无缆水下机器人深度反步控制方法-CN201910639537.5有效
发明人：严浙平;杨泽文;赵欣怡;吴迪;曾佳;王海滨 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2019-07-16 - 公布日： 2022-07-15 - 主分类号： G05D1/06 文献下载
摘要：本发明属于机器人领域，公开了一种基于动态面滑模的欠驱动无缆水下机器人深度反步控制方法，包含如下步骤：步骤(1)：结合无缆水下机器人在垂平面的运动学模型，确定控制目标为跟踪误差的收敛；步骤(2)：基于反步法设计Lyapunov函数，引入虚拟控制变量，并设计动态面消除传统反步法引起的微分爆炸现象；步骤(3)：结合步骤(1)和步骤(2)设计滑模面和自适应控制律解决深度控制问题；步骤(4)：结合步骤(2)和步骤(3)中的数据，根据李雅普诺夫稳定性理论和比较原理，使用闭环跟踪误差调整增益收敛到接近零的压缩有界集，保证控制系统的半全局一致有界性。
一种基于动态面滑模驱动水下机器人深度控制方法

[外观设计]显示屏幕面板的语音助手动态图形用户界面-CN202230762168.1有效
发明人：龙小兰 -专利权人：广东睿住智能科技有限公司
申请日： 2022-11-15 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： 14-04 文献下载
摘要：设计2交互当语音助手开启低碳管家功能时，此时界面会显示依次如设计2主视图、设计2界面动态变化状态图1至设计2界面动态变化状态图27所示的动态。设计3交互在语音助手根据语音指令进行语音播报时，此时界面会显示依次如设计3主视图、设计3界面动态变化状态图1至设计3界面动态变化状态图20所示的动态。1至设计4界面动态变化状态图27所示的动态。设计5交互当用户通过语音指令唤醒语音助手后，语音助手进入倾听状态，此时界面会显示依次如设计5主视图、设计5界面动态变化状态图1至设计5界面动态变化状态图15所示的动态。设计7交互当语音助手检测到天气有雨时，界面中会同步显示雨天场景，此时界面会显示依次如设计7主视图、设计7界面动态变化状态图1至设计7界面动态变化状态图28所示的动态。
显示屏幕面板语音助手动态图形用户界面

[发明专利]一种基于模糊PID的低压铸造液面加压控制系统-CN201610449454.6在审
发明人：李征 -专利权人：李征
申请日： 2016-06-21 - 公布日： 2017-12-29 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：一种基于模糊PID的低压铸造液面加压控制系统，主要由Siemens 57‑400 PLC和模拟输入/输出模块即5M431/SM432等组成。将人工智能与PID控制结合起来，根据低压铸造的工作状况不断在线修正Kp、Ki和Kd参数，大大提高了低压铸造液面加压的动态性能和控制精度，在实际调试中得到了较好的效果。该控制系统克服了常规PID控制的一些缺点，既有模糊控制不需要建立精确数学模型，且鲁棒性强、超调小的特点，又具有PID控制动态跟踪品质好、稳态精度高的优点。
一种基于模糊 pid 低压铸造液面加压控制系统

[发明专利]一种用于抑制七阶电力系统混沌振荡的动态面滑模控制方法-CN202010043092.7有效
发明人：李小腾;王江彬;刘凌;刘崇新;张艳丽 -专利权人：国网陕西省电力公司电力科学研究院;西安交通大学;国家电网有限公司
申请日： 2020-01-15 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于抑制七阶电力系统混沌振荡的动态面滑模控制方法，包括以下步骤：步骤1，在七阶电力系统引入有功功率储能装置及无功功率储能装置，使整个系统形成受控七阶电力系统；步骤2，在确定系统常值参数的基础上，建立所述受控七阶电力系统的精确数学模型，并确定受控七阶电力系统的控制目标及系统输出；步骤3，为所述受控七阶电力系统动力学模型设定滑模面σ以及六个动态面S1、S>、S3、S4、S5、S6，通过动态面滑模控制器的设计方法得到控制输入base:Sub>qes及upes2；步骤4，利用李雅普诺夫稳定性分析方法对闭环受控七阶电力系统的稳定性进行分析，并得到受控七阶电力系统的控制参数本发明可解决七阶电力系统混沌振荡的控制问题。
一种用于抑制电力系统混沌振荡动态面滑模控制方法

[实用新型]一种层叠式360度动态灯-CN201721580110.5有效
发明人：梁岳兴;李海坚 -专利权人：梁岳兴;李海坚
申请日： 2017-11-22 - 公布日： 2018-08-07 - 主分类号： F21S10/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种层叠式360度动态灯，包括导光板、控制器及光源，所述导光板上设有图文，所述导光板为圆筒状，若干块不同图文的导光板由里到外层叠设置构成灯面，每块所述导光板的底侧侧沿均设置有独立控制的光源，所述光源发出的光从底侧侧沿射向所述导光板中，所述光源与所述控制器电连接。本实用新型公开的层叠式360度动态灯，结构简单，动态效果逼真，整体灯具能耗低。
导光板光源层叠式动态灯本实用新型侧沿图文层叠设置动态效果独立控制控制器电整体灯具控制器圆筒状灯面能耗

[发明专利]一种可重构开关矩阵实现方法和装置-CN202111521659.8在审
发明人：赵艳秋;于忠吉;于勇;刘咏;顾力伟;许强;杨坡;张文君;吴照宪 -专利权人：中国船舶重工集团公司第七二三研究所
申请日： 2021-12-14 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： H03K17/62 文献下载
摘要：首先根据设备的控制信息，确定设备的工作模式；然后根据设备的工作模式，相控阵面划分为不同的工作区域；最后射频信息经过开关矩阵内部开关的协同工作送至相控阵面，完成不同工作模式的射频信息的动态切换，实现相控阵面的动态可重构本发明解决了相控阵设备工作模式多、馈线复杂的问题，可以根据设备工作模式的不同有效控制信号的输出，从而实现用简单的馈线网络实现相控阵面的动态分配，有效地提高电子侦察、有源探测和电子干扰的效果，还能够可为相控阵设备的研制和使用提供参考
一种可重构开关矩阵实现方法装置

[外观设计]带动态图形用户界面的头戴式显示设备-CN201630536399.5有效
发明人：姚秉洋 -专利权人：姚秉洋
申请日： 2016-10-28 - 公布日： 2017-09-22 - 主分类号： 14-02 文献下载
摘要：1．本外观设计产品的名称带动态图形用户界面的头戴式显示设备。2．本外观设计产品的用途本外观设计产品通过头戴式显示设备的观看视窗以实现近眼观看到的动态图形用户界面。3．本外观设计产品的设计要点在于头戴式显示设备的观看视窗中的动态图形用户界面内容。4．最能表明本外观设计设计要点的图片或照片设计1界面图。6．图形用户界面的用途用于人机交互，可通过操作键盘来实现图形用户界面的人机交互，以控制视图的放大；当手指放置于键盘上的特定按键时，以透视圆圈覆盖于手指所放置的按键位置，其中透视圆圈的颜色可为任意颜色。7．设计1的动态图形用户界面在设计1界面图、设计1界面变化状态图之间相继变化；设计2的动态图形用户界面在设计2界面图、设计2界面变化状态图之间相继变化。
动态图形用户界面头戴式显示设备

[实用新型]一种人工智能床垫-CN201520433983.8有效
发明人：董骁强 -专利权人：董骁强
申请日： 2015-06-24 - 公布日： 2015-11-11 - 主分类号： A47B21/00 文献下载
摘要：包括床垫骨架、床垫面和控制模块，床垫骨架内在位于床垫面下方设有运动单元，所述运动单元与控制模块相连。该床垫可以由用户控制床面和人体曲线的契合度，做到真正的零压力睡眠，极大的提高睡眠质量，并且该床垫可以动态调节床垫上不同部位的位置接温度压力参数。
一种人工智能床垫

[发明专利]超燃冲压发动机爆震稳定控制系统及其控制方法-CN201811226470.4有效
发明人：蔡晓东;梁剑寒;林志勇;刘世杰;陈伟强 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2018-10-22 - 公布日： 2019-09-27 - 主分类号： F02K7/14 文献下载
摘要：超燃冲压发动机爆震稳定控制系统及其控制方法，包括超燃冲压发动机、爆震波状态监测系统和壁面边界抽吸控制系统，在超燃冲压发动机上的热射流装置对超燃冲压发动机其燃烧室进行热射流喷注实现爆震其爆，与此同时爆震波状态监测系统实时检测超燃冲压发动机其燃烧室内爆震波的实时传播位置，壁面边界抽吸控制系统根据爆震波的实时传播位置信息确定当前有效抽吸区域，开启抽吸装置对有效抽吸区域进行壁面边界抽吸，随着爆震波的前传，爆震波的实时传播位置动态变化，壁面边界抽吸系统根据爆震波的实时传播位置的变化动态改变抽吸装置对应的有效抽吸区域，从而实现超声速爆震发动机燃烧室内爆震的可靠起爆和超声速流场中爆震稳定自持传播控制。
爆震波超燃冲压发动机爆震壁面边界传播位置抽吸区域稳定控制系统状态监测系统抽吸控制抽吸装置燃烧室室内爆震发动机超声速流场燃烧变化动态抽吸系统动态变化可靠起爆射流装置实时检测信息确定超声速冲压抽吸喷注射流传播发动

[发明专利]一种具有随机非线性扰动的滑模控制方法-CN201810814458.9在审
发明人：胡军;张盼盼;张红旭;陈东彦;石宇静;计东海 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2018-07-23 - 公布日： 2018-11-30 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：一种具有随机非线性扰动的滑模控制方法，本发明涉及具有随机非线性扰动的滑模控制方法。为了解决现有滑模控制方法不能同时处理随机切换非线性、状态时滞和不确定性，使外部扰动对系统输出影响大，导致滑模控制精度低的问题。本发明包括：一、建立具有随机切换非线性和有界状态时滞的网络化控制系统的动态模型；二、对步骤一建立的动态模型进行滑模面的设计；三、计算滑模面的滑模动态；四、获得保证滑模动态H_∞性能的判别条件，通过对判别条件的求解，得到滑模面参数矩阵G；五、根据获得的参数矩阵G，构造滑模控制器，实现对具有随机切换非线性和有界状态时滞的网络化控制系统的滑模控制。本发明用于网络化控制领域。
滑模控制滑模非线性扰动状态时网络化控制系统参数矩阵动态模型判别条件滑模控制器网络化控制不确定性外部扰动系统输出滑模面求解保证

[发明专利]一种通信天线动态跟随性能与指向精度的测试方法-CN201610090869.9有效
发明人：黄剑斌;袁飞马;李科连;李瑞玲;姚先秀;聂志华;黄鹤明;张玮;赵广超;饶佳莉;张玉新;高茜;聂荣;唐旭;周曦 -专利权人：江西洪都航空工业集团有限责任公司
申请日： 2016-02-18 - 公布日： 2018-10-12 - 主分类号： G01R31/00 文献下载
摘要：一种通信天线动态跟随性能与指向精度的测试方法，具体测试步骤为：首先调节待测天线支架的方位和俯仰角，以控制待测天线处于一定的指向，再通过测试天线支架调节测试天线的高度和俯仰角度，促使测试天线按相应俯仰角度指向待测天线，同时控制测试天线支架在测试天线支架滑轨上按一定速度运动，并将测试天线的运动参数传送至控制器，即可通过控制器动态控制待测天线的方位指向，同时通过控制测试天线在测试天线支架上按一定速度上下运动，并将测试天线上下运动参数传送至控制器，即可通过控制器动态控制待测天线的俯仰指向，实现对待测天线方位面和俯仰面的动态跟随性能和指向精度的测试，有效提高测试精度。
一种通信天线动态跟随性能指向精度测试方法

[发明专利]一种钻探井动态液面监测方法-CN202111409936.6有效
发明人：胡中志;王佩赛;崔学兵 -专利权人：四川轻化工大学
申请日： 2021-11-25 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： E21B47/047 文献下载
摘要：本发明公开了一种钻探井动态液面监测方法，采用钻探井动态液面监测设备，所述钻探井动态液面监测设备包括管柱、液面监测装置、信号接收处理装置，所述液面监测装置用以测量钻探井内液面位置，所述液面监测装置设于所述管柱上，所述信号接收处理装置设于钻探井的井筒外，所述液面监测装置与所述信号接收处理装置通过无线通信相连。本发明解决了现有技术存在的以下问题：结构复杂，成本高，难以准确获得液面数值，难以实时动态监测液面位置，液面位置监测结果误差较大，抗干扰能力较弱等。
一种钻探动态液面监测方法

[发明专利]一种图像动态光散射纳米颗粒粒度测量装置及方法-CN201110064389.2无效
发明人：蔡小舒;苏明旭 -专利权人：上海理工大学
申请日： 2011-03-17 - 公布日： 2011-10-12 - 主分类号： G01N15/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种图像动态光散射纳米颗粒粒度测量装置及方法，该测量装置从左到右由激光源、样品池、透镜、面阵光敏器件同轴布置构成，其方法是，激光束入射激光照射到样品池中的颗粒，样品池中作布朗运动的颗粒在入射激光照射下产生动态光散射，这些颗粒的动态光散射信号经过透镜后，被布置在透镜焦面上的面阵数字相机拍摄，控制相机的曝光时间，使得颗粒的散射光点在拍摄的图像上形成轨迹线。本发明的有益效果是利用面阵数字相机同时测量许多颗粒的散射光动态信号，经处理后得到颗粒的粒度分布，测量时间短，并可同时测量纳米到微米宽范围的颗粒。
一种图像动态散射纳米颗粒粒度测量装置方法

[实用新型]一种图像动态光散射纳米颗粒粒度测量装置-CN201120070522.0无效
发明人：蔡小舒;苏明旭 -专利权人：上海理工大学
申请日： 2011-03-17 - 公布日： 2011-09-21 - 主分类号： G01N15/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种图像动态光散射纳米颗粒粒度测量装置，该测量装置从左到右由激光源、样品池、透镜、面阵光敏器件同轴布置构成，其方法是，激光束入射激光照射到样品池中的颗粒，样品池中作布朗运动的颗粒在入射激光照射下产生动态光散射，这些颗粒的动态光散射信号经过透镜后，被布置在透镜焦面上的面阵数字相机拍摄，控制相机的曝光时间，使得颗粒的散射光点在拍摄的图像上形成轨迹线。本实用新型的有益效果是利用面阵数字相机同时测量许多颗粒的散射光动态信号，经处理后得到颗粒的粒度分布，测量时间短，并可同时测量纳米到微米宽范围的颗粒。
一种图像动态散射纳米颗粒粒度测量装置

[发明专利]一种用于岩土力学试验设备的专用动静组合液压缸-CN201910835248.2有效
发明人：张均利;陆宝春;张鸿鹄;姚佳琛 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2019-09-05 - 公布日： 2022-02-18 - 主分类号： F15B15/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于岩土力学试验设备的专用动静组合液压缸，包括静态加载液压缸缸筒、静载加载液压缸柱塞、静态加载液压缸端盖、动态加载液压缸前端盖、动态加载液压缸后端盖、动载加载液压缸活塞杆、均布载荷补偿液压缸端盖、均布载荷补偿液压缸活塞杆、静态载荷传递垫、动态载荷传递垫、保持架以及加载头。动态加载液压缸集成在静态加载液压缸内，通过动态加载液压缸进出油口的充油和出油实现动态载荷的高频加载，通过静态加载液压缸控制油口的充油实现柱塞伸出以实现静态载荷的加载。本发明采用单个液压缸单元同时实现了静态载荷和动态载荷的加载过程，在保证加载头始终保持与试件加载面贴合的同时保证了静态载荷在试件被加载面均匀分布。
一种用于岩土力学试验设备专用动静组合液压缸