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[发明专利]伺服驱动器低延时同步方法-CN202210957526.3有效
发明人：王书华;幸武斌;王建云;岑志勇;常京科 -专利权人：横川机器人（深圳）有限公司;上海电机学院
申请日： 2022-08-10 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： H04L7/00 文献下载
摘要：本发明属于驱动器控制技术领域，具体涉及伺服驱动器低延时同步方法。所述方法执行以下步骤：步骤1：实时获取伺服驱动器的伺服运行数据，实时获取伺服电机的电机运行数据，将获取的电机运行数据和伺服运行数据实时发送至同步器；步骤2：同步器接收电机运行数据和伺服运行数据后，将接收到的电机运行数据转换为电机帧数据，将接收到的伺服运行数据转换为伺服帧数据，同时分别将伺服帧数据和电机帧数据按照设定的同步周期划分为多个子帧，并按照时间先后顺序。所述方法将伺服驱动器的数据和伺服电机的数据经过一个同步器进行数据合成后，设置同步标记，再进行分发后，伺服驱动器和伺服电机根据接收到的数据，进行循环时间解码，既降低了同步延时，也避免了同步带来的干扰。
伺服驱动器延时同步方法

[发明专利]一种基于环境感应的电感式绝对值编码器-CN202210461422.3有效
发明人：王书华;王建云;常京科 -专利权人：横川机器人（深圳）有限公司
申请日： 2022-04-28 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G01D5/20 文献下载
摘要：本发明属于编码器技术领域，具体涉及一种基于环境感应的电感式绝对值编码器。所属编码器包括：编码器本体、环境部分和图像校正部分；所述环境部分配置用于获取四个不同时刻下的编码器本体状态和环境数据，每个时刻下的编码器本体状态和环境数据一一对应，并将同一时刻下获取到的编码器本体状态和环境数据作为一个状态转移变量，构建状态转移链，基于构建的状态转移链生成环境补偿量；所述图像校正部分，配置用于获取编码器本体的编码图像，对编码图像进行图像分析，基于图像分析的结果，生成图像补偿量。本发明通过对编码器本体的图像和环境数据进行综合分析，以此对编码器进行校正，提升了编码器的准确率，降低了环境干扰带来的影响。
一种基于环境感应电感绝对值编码器

[发明专利]一种直驱电机永磁体表磁一致性分类筛选装置-CN202310719368.2在审
发明人：王书华;常京科;王建云;刘元江 -专利权人：横川机器人（深圳）有限公司
申请日： 2023-06-16 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： B03C1/06 文献下载
摘要：本发明属于电机生产技术领域，涉及一种直驱电机永磁体表磁一致性分类筛选装置，其特征在于，包括：磁通量测试单元，所述磁通量测试单元用于测试永磁体的磁通量；收纳单元，所述收纳单元用于收集归类后的永磁体；流转单元，所述流转单元与磁通量测试单元和多个收纳单元对应，所述流转单元用于转运永磁体并将永磁体归类；中控单元，分别与磁通量测试单元和流转单元连接；其中，多个所述收纳单元分别对应着不同磁通量区间，所述中控单元用户根据磁通量测试单元的数据控制流转单元的位移量将永磁体归类。
一种电机永磁体表一致性分类筛选装置

[发明专利]飞拍控制方法、装置、系统及存储介质-CN202310287008.X在审
发明人：王书华;常京科;刘元江;岑志勇;王建云 -专利权人：横川机器人（深圳）有限公司
申请日： 2023-03-15 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明公开了一种飞拍控制方法、装置、系统及存储介质，方法包括：通过伺服驱动器控制电机运转，运动过程中，经过设定的多个固定位置时，触发伺服驱动器的单端信号输出，同时也可触发伺服驱动器的差分信号，输出对应的差分信号到相机的差分输入端，实现飞拍功能。本发明方案可复用伺服ABZ分频输出的差分信号，按照实际需求将飞拍映射到差分信号脚位，多个驱动器的差分输出并到一起，连接到同一个相机差分输入，增加差分芯片的控制引脚，将此引脚连到FPGA上，由FPGA进行控制，需要输出的驱动器使能引脚，不需要输出的保持高阻，实现并联飞拍功能。该方法具有实时性高、精度高等优点。
控制方法装置系统存储介质

[发明专利]伺服驱动器控制器参数自适应调整方法-CN202210927167.7有效
发明人：王书华;幸武斌;王建云;岑志勇;常京科 -专利权人：横川机器人（深圳）有限公司
申请日： 2022-08-03 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： H02P21/14 文献下载
摘要：本发明属于驱动器控制技术领域，具体涉及伺服驱动器控制器参数自适应调整方法及装置。所述方法包括：建立目标伺服电机的三个模拟镜像电机，分别为当前模拟镜像电机、历史模拟镜像电机和预测模拟镜像电机；在处于同一伺服系统内的目标伺服电机和与其对应的伺服驱动器运行过程中，实时获取目标伺服电机的运行参数和伺服驱动器的控制器参数；基于实时获取到的目标伺服电机的运行参数和当前时刻的上一时刻获取到的目标伺服电机的运行参数。其通过构建多个模拟镜像电机和虚拟伺服驱动器的方式来模拟伺服电机和伺服驱动器的运行，以此来判断是否需要进行伺服电机的参数自适应调整，提升了参数调整的精度，同时保证了同步性。
伺服驱动器控制器参数自适应调整方法

[发明专利]电机多段位控制方法、驱动器及系统-CN202310314964.2在审
发明人：王书华;常京科;刘元江;岑志勇;王建云 -专利权人：横川机器人（深圳）有限公司
申请日： 2023-03-15 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： H02P23/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种电机多段位控制方法、驱动器及系统，方法包括：配置需要到达的多段位位置序号，设定位置控制模式及相应的序号位置、速度；通过伺服使能触发电机多段位控制，获得当前位置控制模式；基于当前位置控制模式和对应的速度，启动电机到达相应的位置；在到位后输出相应的位置检出信号。本发明方案可省去PLC或控制器，可减少IO模块使用且符合客户实际需求，电机多段位控制，可通过IO或Modbus指令输入实现，且实现相对位置控制和绝对位置控制，节省成本。
电机段位控制方法驱动器系统

[发明专利]一种直线电机定子的智能加工设备-CN202210553828.4有效
发明人：王书华;王建云;常京科 -专利权人：横川机器人（深圳）有限公司
申请日： 2022-05-19 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： H02K15/085 文献下载
摘要：本发明公开了直线电机加工技术领域的一种直线电机定子的智能加工设备，包括机架以及安装在机架下表面的吊杆，吊杆上转动连接有主动轴，转动框上限位滑动连接有主绕线柱，主绕线柱内开设有线槽，机架上还设置有能驱动主动轴进行转动的驱动装置，还包括设置在机架下方位于主绕线柱四周的限位装置，限位装置由两组窄副框和窄主框以及长副框和长主框组成且组成后呈矩形框架，窄副框与窄主框限位滑动连接，长副框与长主框限位滑动连接，窄副框与长主框固定连接，窄主框与长副框固定连接，限位装置还包括能调节窄副框在窄主框总体长度的第一调节装置。本发明能实现对矩形轨迹绕线还能适应不同尺寸的定子。
一种直线电机定子智能加工设备

[实用新型]电机定子-CN202222242591.6有效
发明人： 常京科;王书华;王建云;刘步军;杨小军 -专利权人：横川机器人（深圳）有限公司
申请日： 2022-08-24 - 公布日： 2023-01-17 - 主分类号： H02K1/12 文献下载
摘要：本申请公开了一种电机定子，包括：铁芯和散热环，铁芯呈中空的柱体，铁芯周侧面绕设有线圈；散热环罩设于铁芯的外周侧，散热环内周侧和铁芯外周侧之间绕设有铜管，铜管的进液管口和出液管口均露出于散热环外侧。本申请的电机定子能够及时散热、使用寿命长。
电机定子

[外观设计]叠铆硅钢片-CN202230491327.9有效
发明人： 常京科;肖中海;王建云;王书华;刘步军 -专利权人：横川机器人(深圳)有限公司
申请日： 2022-07-29 - 公布日： 2022-12-27 - 主分类号： 13-01 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：叠铆硅钢片。2.本外观设计产品的用途：用于伺服电机定子的组成，由多片硅钢片叠铆而成。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
硅钢片

[外观设计]直线电机基座型材（B145基座）-CN202230491329.8有效
发明人：荣伟明;幸武斌;常京科;刘步军;王建云 -专利权人：横川机器人(深圳)有限公司
申请日： 2022-07-29 - 公布日： 2022-12-27 - 主分类号： 25-01 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：直线电机基座型材（B145基座）。2.本外观设计产品的用途：用于作为直线电机的基座结构。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。5.本外观设计产品为不定长产品。
直线电机基座 b145

[外观设计]直驱伺服电机驱动器（DDS010）-CN202230491353.1有效
发明人： 常京科;罗龙慧;王建云;王书华;刘步军 -专利权人：横川机器人(深圳)有限公司
申请日： 2022-07-29 - 公布日： 2022-11-15 - 主分类号： 13-01 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：直驱伺服电机驱动器（DDS010）。2.本外观设计产品的用途：用于伺服电机及直驱电机驱动。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
伺服电机驱动器 dds010

[外观设计]直驱伺服电机驱动器（DDS006）-CN202230491354.6有效
发明人： 常京科;余戈涛;王书华;刘步军;王建云 -专利权人：横川机器人(深圳)有限公司
申请日： 2022-07-29 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： 13-01 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：直驱伺服电机驱动器（DDS006）。2.本外观设计产品的用途：用于伺服电机及直驱电机驱动。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
伺服电机驱动器 dds006

[实用新型]直驱力矩电机-CN202221137671.9有效
发明人：罗龙慧;余戈涛;常京科;荣伟明;曾燕萍 -专利权人：横川机器人（深圳）有限公司
申请日： 2022-05-12 - 公布日： 2022-10-18 - 主分类号： H02K1/274 文献下载
摘要：本申请公开了一种直驱力矩电机，涉及电机技术领域，直驱力矩电机包括动力结构，所述动力结构包括转子；固定结构，所述固定结构包括固定环、定子以及至少两个轴承，所述定子、所述转子、所述轴承以及所述固定环同轴设置；所述定子用于向所述转子提供磁场；所述转子套设于相互叠设的两个所述轴承外且与所述轴承可转动设置，所述轴承套设于所述固定环上；通过在固定环上套设两个轴承，两个轴承沿固定方向组合，当转子切割定子所产生的磁场并产生电流，该电流与磁场的相互作用并产生电磁推力，进而驱动转子与轴承相对滑动。此时，相对于单一轴承的设置，双轴承的设计方式有效的提高了直驱力矩电机的精度。
力矩电机

[发明专利]一种力矩电机的输出力矩自动测量装置-CN202210528407.6在审
发明人：王书华;王建云;常京科 -专利权人：横川机器人（深圳）有限公司
申请日： 2022-05-16 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： G01L3/04 文献下载
摘要：本发明公开了电机检测领域的一种力矩电机的输出力矩自动测量装置，包括检测台，检测台上设置有用于定位力矩电机的固定机构和用于测量力矩的检测机构；检测机构包括滑动安装在检测台上的力矩盘，力矩盘的中轴线处固定设置有用于检测力矩大小的力矩测量单元，力矩盘上固定安装有用于连接力矩电机上输出轴的连接单元，连接单元在连接输出轴的同时驱动力矩盘在检测台上移动，使得力矩盘与输出轴同心。本发明能够在连接力矩测量单元与力矩电机的输出轴时，同步驱动力矩盘移动，使得输出轴与力矩盘同心，节省调整时间。本发明通过移动力矩盘使力矩电机的输出轴同心来进行位置调整，避免因力矩电机的质量过大而使得工作人员难以移动，提高测量效率。
一种力矩电机输出力矩自动测量装置

[实用新型]一种读数稳定的编码器-CN202120600194.4有效
发明人：王建云;王书华;常京科;刘步军 -专利权人：横川机器人（深圳）有限公司
申请日： 2021-03-24 - 公布日： 2021-09-28 - 主分类号： G01D5/347 文献下载
摘要：本申请涉及测量器件技术领域，尤其是涉及一种读数稳定的编码器，其包括用于随被测转动件一起转动的光栅盘，所述光栅盘周向均匀设有若干栅线，还包括两个以上用于与光栅盘的栅线相配合的读数头和与所有所述读数头电连接的处理模块，所述处理模块用于对读数正常的读数头信号进行输出。本申请能够有效降低编码器因栅线的污染或断点而出现的读数异常，维持编码器的正常读数功能。
一种读数稳定编码器

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