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[发明专利]快递分拣系统、方法-CN202111260126.9在审
发明人：宋建军;邵瑛;李军锋;朱敏;李俊林;李鹏飞;马修远;刘朝新;江铭儒;陈思怡 -专利权人：上海电子信息职业技术学院
申请日： 2021-10-28 - 公布日： 2022-02-15 - 主分类号： B07C3/02 文献下载
摘要：本方案涉及一种快递分拣系统、方法。所述系统包括：机械臂、环形传送带、控制端；控制端分别与机械臂、环形传送带连接，用于控制机械臂、环形传送带工作；机械臂包括第一机械臂、第二机械臂；第一机械臂用于从堆料框中抓取快递件并识别快递件上条形码的位置，将快递件按照条形码向上放置在环形传送带上；第二机械臂用于识别环形传送带上快递件的条形码，并根据识别结果将所述快递件抓取至目标区域。通过设置两类机械臂，一类通过识别条形码的位置，将快递条码面向上放于环形传送带上，另一类识别条形码，并将快递件抓取至目标区域，实现了自动的快递分拣；由于传送带是环形的，配合机械臂进行快递分拣，占地面积较小，降低了快递分拣的成本。
快递分拣系统方法

[发明专利]一种机器人的高效分拣方法-CN202011233302.5有效
发明人：吴佳玲;夏营威;张文;高震宇;龚函;王依人;张龙;刘勇 -专利权人：中国科学院合肥物质科学研究院
申请日： 2020-11-06 - 公布日： 2022-06-17 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人的高效分拣方法，步骤为S1、设置机器人若干个机械臂的位置，保证每个机械臂末端作用点均能够达到的其工作的若干工位，工位包括机械臂的取物点o和多个放置点；S2、确定调度系统中每个机械臂的分拣轨迹，其中包括所有机械臂从初始点和运动路线；S3、通过机械臂传感器获取机械臂在上次工作停止时的位置，根据调度系统初始化机械臂的初始点；S4、机器人通过相机获取的待抓取目标的图像，将所述图像转换成可识别的信息该发明通过合理的规划机械臂运动以及运动轨迹能极大的提高分拣任务的完成，简化分拣过程中的机械臂轨迹运动计算、以及差错补偿。
一种机器人高效分拣方法

[实用新型]一种大负载机械手及分拣系统-CN201822022254.X有效
发明人：贾瑞清;张钧嘉;高鹏;谢明佐;周东旭;王乾;涂俊;王磊 -专利权人：北京勤牛创智科技有限公司
申请日： 2018-12-04 - 公布日： 2019-07-30 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种大负载机械手及分拣系统。大负载机械手，包括两个平面关节型机械臂和分拣手机构，所述分拣手机构将两个所述平面关节型机械臂的执行末端进行连接；所述平面关节型机械臂包括基座机构，大臂机构和小臂机构；所述大臂机构和小臂机构设置在所述基座机构上本实用新型能够实现仿人矸石分拣动作；在满足将矸石移至皮带机边缘掉落的工况下，尽可能减少不必要的运动，以节省电费和减少零部件磨损；大臂和小臂采用轻质材料制造，具有较小转动惯量；具有更高的精度、灵活性、分拣效率及更广的应用前景
平面关节型机械手大负载机械臂分拣本实用新型大臂机构分拣系统基座机构小臂机构矸石小臂零部件磨损分拣效率轻质材料转动惯量皮带机掉落大臂制造应用

[发明专利]一种智能果蔬采摘分拣装置-CN202011267175.0在审
发明人：李元珍 -专利权人：李元珍
申请日： 2020-11-13 - 公布日： 2021-03-09 - 主分类号： B07C5/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种智能果蔬采摘分拣装置，涉及果蔬分拣技术领域。固定架和清洗架，护架上表面连接清洗架，护架内部设置有输送滚筒，清洗架上表面设置有水箱，水箱底面设置有水管，水管周侧面设置有喷头，护架上表面设置若干固定架，固定架上表面设置有旋转控制台，旋转控制台上表面设置有第一机械臂，第一机械臂一端连接有第二机械臂，第二机械臂一端连接有机械手，固定架上表面设置有控制器和扫描仪。本发明通过设置水箱、喷头、旋转控制台、多组机械臂、控制器和扫描仪，让该装置可以在对果蔬分拣之前对果蔬进行清洗，并且分拣果蔬更加智能，分拣精确度更高，分拣效率更高。
一种智能采摘分拣装置

[发明专利]物流分拣智能机器人-CN202211605722.0在审
发明人：申梦婷;王阿倩 -专利权人：安徽时源智能科技有限公司
申请日： 2022-12-14 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： B07C3/02 文献下载
摘要：本发明涉及物流分拣技术领域，具体为物流分拣智能机器人，包括动力座，所述动力座上转动安装有转座，所述转座上设有由第一电机驱动安装的第一机械臂，所述第一机械臂上设有由第二电机驱动安装的第二机械臂，所述第二机械臂上设有由第三电机驱动安装的第三机械臂，所述第三机械臂上设有由第四电机驱动安装的分拣机械手；与现有技术相比，本发明能够执行对输送机上包裹的识别、夹持、分类操作，全程无需人工介入，可以实现对输送机上的包裹进行全自动化分拣，而无需人工分拣的麻烦，节约分拣成本，亦可大大提升分拣效率，有利于行业的快速发展。
物流分拣智能机器人

[发明专利]煤矸分拣机器人视觉伺服的机械臂动态目标跟踪轨迹规划方法-CN202210694242.X在审
发明人：马宏伟;王鹏;孙那新;曹现刚;张烨;李亚坤 -专利权人：西安科技大学
申请日： 2022-06-17 - 公布日： 2022-08-23 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种煤矸分拣机器人视觉伺服的机械臂动态目标跟踪轨迹规划方法，包括以下步骤：基于煤矸视觉检测单元获取煤矸流中的矸石位置信息和目标矸石模板；根据目标矸石模板通过动态目标匹配识别单元和动态目标精准跟踪单元实现目标矸石的精确实时定位；基于主控子系统内的动态分拣轨迹规划单元将目标矸石实时位置和当前机械臂末端之间的空间相对位置信息作为输入信息进行机械臂动态轨迹规划，所得的机械臂动态轨迹规划通过主控子系统接口发送至机械臂控制子系统，机械臂根据接收到的轨迹信息通过机械臂控制器完成目标矸石的分拣应用本发明替代人工分拣，结合对应的机械臂同步跟踪煤矸石轨迹规划方法能够极大地提高煤矿智能化水平。
分拣机器人视觉伺服机械动态目标跟踪轨迹规划方法

[实用新型]一种可循环餐具生产用分拣头及分拣设备-CN202223390431.2有效
发明人：简明全;何伟;李小红;李金波 -专利权人：重庆新望包装制品有限公司
申请日： 2022-12-18 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： B65G47/90 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种可循环餐具生产用分拣头及分拣设备，包括，分拣机械臂；多个支路分拣头，间隔设置于所述分拣机械臂上，用于对纸张进行吸附；主路分拣头，位于多个支路分拣头的中心、与所述分拣机械臂连接，用于划破纸张的中心区域本实用新型利用设置的多个支路分拣头可以将纸张进行吸附，同时利用设置的主路分拣头对餐具进行吸附，保证堆叠餐具的效率，同时充分解放劳动力，省时省力。
一种循环餐具生产分拣设备

[实用新型]一种多输送带式自动分拣装置-CN201922258761.8有效
发明人：陈毅强 -专利权人：龙海市安得马富机械有限公司
申请日： 2019-12-16 - 公布日： 2020-09-29 - 主分类号： B07C5/342 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种多输送带式自动分拣装置，属于分拣装置领域，本实用新型公开的一种多输送带式自动分拣装置，包括分拣产品的并联机械臂，以及输送产品的进料输送带；还包括若干个并列的分拣输送带、多级传动辊，所述进料输送带与所述分拣输送带位于所述并联机械臂的两侧，若干个所述分拣输送带均套设于所述多级传动辊上；所述多级传动辊作用于所述分拣输送带的位置，沿远离所述并联机械臂的方向直径逐渐变大。从而使得直径越大的位置其线速度越大，从而使得远离并联机械臂的分拣输送带输送更快，使得各输送带将产品运至下一工位的时间间隔相同。
一种输送带自动分拣装置

[发明专利]物料堆栈自动在线分拣方法-CN202011448180.1在审
发明人：张帅谋;肖传芳;张雪峰;潘露;陈建虎 -专利权人：安徽机电职业技术学院
申请日： 2020-12-09 - 公布日： 2021-04-23 - 主分类号： B07C5/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种物料堆栈自动在线分拣方法，该物料堆栈自动在线分拣方法使用一种分拣装置，分拣装置包括：输送设备和设置于输送设备一侧的至少两个分拣线，输送设备的上方设置有分拣机器人，分拣机器人通过机械臂能够在输送设备上抓取待分拣的物料至目标分拣线上；分拣机器人的前端设置有3D视觉摄像头，分拣机器人的上方设置有控制中心，控制中心与3D视觉摄像头和机械臂连接，3D视觉摄像头将物料的图像信息传输至控制中心，控制中心根据图像信息驱动机械臂对物料精准抓取。该物料堆栈自动在线分拣方法可以对堆料进行快速分拣，提高分拣效率。
物料堆栈自动在线分拣方法

[发明专利]一种具有柔顺结构的玻璃瓶分拣并联机器人-CN201810031649.8有效
发明人：张英坤;郝存明;程煜;姚利彬;赵航;吴立龙;赵兴 -专利权人：河北省科学院应用数学研究所
申请日： 2018-01-12 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有柔顺结构的玻璃瓶分拣并联机器人，横跨设于输送台上方，包括分拣机构和控制系统。分拣机构包括静平台、机械臂、动平台以及连杆机构；机械臂包括相对能够呈菱形布置的两组，机械臂包括柔顺关节，每个机械臂通过驱动电机能够在平面内旋转；动平台，竖直设置，与两机械臂的自由端通过铰接，抓取平台的底部设有连接驱动气缸的气动吸盘；连杆机构，设于任一机械臂外侧，与动平台联动设置，用于驱动动平台保持竖直状态；控制系统，用于控制该机器人进行分拣工作。解决了由传统运动副带来的间隙、摩擦、冲击等问题，并且始终保证动平台的水平无倾角移动，抓取、放置更加平稳，适用于对易碎品的分拣，提高了工作效率。
一种具有柔顺结构玻璃瓶分拣并联机器人

[实用新型]一种具有柔顺结构的玻璃瓶分拣并联机器人-CN201820056432.8有效
发明人：张英坤;郝存明;程煜;姚利彬;赵航;吴立龙;赵兴 -专利权人：河北省科学院应用数学研究所
申请日： 2018-01-12 - 公布日： 2018-08-03 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种具有柔顺结构的玻璃瓶分拣并联机器人，横跨设于输送台上方，包括分拣机构和控制系统。分拣机构包括静平台、机械臂、动平台以及连杆机构；机械臂包括相对能够呈菱形布置的两组，机械臂包括柔顺关节，每个机械臂通过驱动电机能够在平面内旋转；动平台，竖直设置，与两机械臂的自由端通过铰接，抓取平台的底部设有连接驱动气缸的气动吸盘；连杆机构，设于任一机械臂外侧，与动平台联动设置，用于驱动动平台保持竖直状态；控制系统，用于控制该机器人进行分拣工作。解决了由传统运动副带来的间隙、摩擦、冲击等问题，并且始终保证动平台的水平无倾角移动，抓取、放置更加平稳，适用于对易碎品的分拣，提高了工作效率。
机械臂动平台抓取玻璃瓶分拣分拣机构控制系统连杆机构柔顺结构分拣并联机器人并联机器传统运动工作效率联动设置菱形布置气动吸盘驱动电机驱动气缸柔顺关节竖直设置竖直状态静平台内旋转易碎品自由端铰接两组机器人横跨摩擦驱动移动保证

[发明专利]分拣系统和分拣方法-CN201710881676.X有效
发明人：刘敏;章根云 -专利权人：北京京东振世信息技术有限公司
申请日： 2017-09-26 - 公布日： 2019-08-30 - 主分类号： B07C3/00 文献下载
摘要：本申请实施例公开了分拣系统和分拣方法。该分拣系统的一具体实施方式包括：输送线，用于输送包裹；图像识别装置，设置于输送线的前端，用于识别输送线上的包裹的相关信息；控制器，用于基于包裹的相关信息，确定满足预设条件的包裹作为目标包裹；从至少一个机械臂中，选择满足抓取条件的机械臂作为目标机械臂；基于预设分配规则，确定目标机械臂待抓取的目标包裹；目标机械臂，包括至少两种不同的夹具，目标机械臂设置于输送线的后端的侧面，用于基于待抓取的目标包裹的相关信息，选取匹配的夹具以抓取目标包裹该实施方式可以提高分拣系统的适用范围，且有助于提高机械臂的抓取成功率。
抓取分拣系统目标机械输送线相关信息机械臂夹具分拣图像识别装置分配规则预设条件控制器预设成功率匹配侧面申请

[实用新型]一种货物分拣系统-CN201822004585.0有效
发明人：李洪亮;章磊;赵亮;苏洋;李宇雄;孔凌远 -专利权人：杭州迅蚁网络科技有限公司
申请日： 2018-12-02 - 公布日： 2019-08-16 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种货物分拣系统，一种货物分拣系统，包括小车、升降台、竖向机械臂、横向机械臂、储藏柜、基座，所述升降台固定在基座上，所述横向机械臂沿着垂直方向与竖向机械臂滑动连接，横向机械臂沿着水平方向与竖向机械臂滑动连接，所述小车与竖向机械臂固定连接，所述储藏柜固定在基座上，所述横向机械臂用于将货物运输到储藏柜内或从储藏柜内取出货物。本实用新型通过升降台、竖向机械臂、横向机械臂、小车来自动运输货物，且通过横向机械臂和竖向机械臂将货物运输到储藏柜内，达到货物分拣的功能，因此本实用新型结构简单，成本低，工作效率高，可以长时间不间断工作。
横向机械臂机械臂竖向储藏柜货物分拣升降台本实用新型小车滑动连接货物运输工作效率高自动运输货物取出

[实用新型]一种仓库拣货系统-CN202021196917.0有效
发明人：王涛;谢争;陈树渠 -专利权人：深圳蓝胖子机器智能有限公司
申请日： 2020-06-24 - 公布日： 2021-03-09 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种仓库拣货系统，所述系统包括机械臂抓取系统、扫码通道系统、垂直分拣系统，所述扫码通道系统位于机械臂抓取系统和垂直分拣系统之间，所述机械臂抓取系统包括播种机器人、播种箱，所述播种机器人对播种箱中的待播种货物进行识别、抓取，并将抓取的待播种货物移动到扫码通道系统进行扫码，所述垂直分拣系统根据扫码信息，对待播种货物进行投放，本实用新型通过机械臂抓取系统实现货物智能识别、抓取，通过扫码通道系统实现快速准确扫码，再结合垂直分拣系统实现分拣和运送，使得拣货系统不再受限于机械臂的参数，增加了整个拣货系统的柔性和可拓展性，大大提高了分拣系统的工作效率。
一种仓库系统

[实用新型]一种智能制造综合教学设备-CN202221705391.3有效
发明人：汪华 -专利权人：汪华
申请日： 2022-07-04 - 公布日： 2023-05-19 - 主分类号： G09B25/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及教学设备领域，公开了一种智能制造综合教学设备，包括底板，底板上固定连接有PLC接线基板、分拣机构、加工机构和传送机构，分拣机构、加工机构和传送机构依次衔接，分拣机构、加工机构和传送机构分别与PLC接线基板电连接，所述分拣机构包括放料区、若干机械臂和转盘，机械臂包括连接杆和机械手，连接杆与机械手转动连接，连接杆一端与转盘固定连接，机械手的运动行程经过放料区和加工机构，在使用本装置时，分拣机构的机械臂将物品从放料区抓取，通过转盘转动，机械臂将物品放置在加工机构上进行加工，再通过传送机构将加工后的物品输出。
一种智能制造综合教学设备