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[发明专利]一种智能垃圾分拣装置-CN202210742641.9在审
发明人：焦祥;彭辰晨;黄志辉;芦敏;翟鹏涵 -专利权人：无锡职业技术学院
申请日： 2022-06-28 - 公布日： 2022-09-13 - 主分类号： B09B3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种智能垃圾分拣装置，包括：振动筛；分拣输送带，设置在振动筛后端；金属垃圾分拣装置，包括至少一个电磁吸盘和至少一个金属垃圾回收箱，所述电磁吸盘受控的在分拣输送带以及金属垃圾回收箱之间往复移动；工业相机，设置在分拣输送带的上方；至少两个机械臂，其中一个机械臂的末端设置负压吸盘，另一个机械臂的末端设置夹爪；至少一个垃圾分类箱，用于盛装机械臂拾取的垃圾；一个上位机，用于接收工业相机采集到的图像信息，分析上述图像信息，识别出垃圾种类并向机械臂、负压吸盘以及夹爪发送控制信号。本发明通过机器视觉识别出可回收垃圾并自动分拣，且对处理器算力要求不高，整体结构简洁，有利于自动对垃圾进行高效分拣。
一种智能垃圾分拣装置

[实用新型]一种串联臂蚕茧分级分拣机-CN202320330832.4有效
发明人：刘莫尘;张鑫山;闫银发;宋占华;李玉道;田富洋;褚镇源;崔明诗;陈帅 -专利权人：山东农业大学
申请日： 2023-02-28 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： B07C5/342 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种串联臂蚕茧分级分拣机，包括图像采集装置、整体框架，以及安装在所述整体框架上的蚕茧输送装置和串联臂分拣机械手，所述串联臂分拣机械手的执行部位于蚕茧输送装置的上方，蚕茧输送装置的一侧设有若干位于串联臂分拣机械手的执行部移动轨迹下方的分级漏斗本实用新型采用串联臂分拣机械手，灵活且准确率高，分拣装置采用机械夹爪，通过定位实现对蔟中蚕茧的精准夹取，避免对蚕茧造成二次损伤；采用外侧带齿链条，在嵌入方格蔟中形成啮合关系后，可以有效防止分拣过程中的二次形变
一种串联蚕茧分级分拣

[实用新型]一种用于快递分拣的机械臂结构-CN201920623462.7有效
发明人：岳敏行 -专利权人：西华大学
申请日： 2019-05-05 - 公布日： 2020-09-25 - 主分类号： B65G47/90 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于快递分拣的机械臂结构，属于快递分拣领域，一种用于快递分拣的机械臂结构，包括分拣装置，分拣装置上端转动连接有机械臂本体，机械臂本体下端开凿有滑轨，滑轨上端壁固定连接有多个齿槽，滑轨内滑动连接有主动杆支撑轴外端转动连接有齿轮，主动杆上端固定连接有电动机，电动机输出端与齿轮固定连接，齿轮与齿槽相互匹配，主动杆下端开凿有收纳槽，收纳槽内端壁固定连接有转轴，本实用新型对形状规整与形状不规整的快递采用不同的夹持分拣方式，在一定程度上提高了快递分拣的稳定性，减小快递从机械臂中脱落的可能，同时降低了对快递的挤压损坏的可能。
一种用于快递分拣机械结构

[实用新型]分拣设备及货物分拣系统-CN201820087228.2有效
发明人：薛思款 -专利权人：薛思款
申请日： 2018-01-18 - 公布日： 2018-09-11 - 主分类号： B65G47/88 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种分拣设备及货物分拣系统，涉及货物分拣领域，为解决在分拣货物过程中出现的分拣设备独立性差以及分拣设备成本高的技术问题。所述分拣设备包括：安装基座、库位以及用于捡收输送线上货物的分拣装置，库位设置在安装基座上，库位与分拣装置均位于输送线的同侧；分拣装置包括机械臂、第一动力气缸以及转轴，机械臂包括连接端与分拣端，转轴分别与连接端及安装基座转动连接；第一动力气缸的一端铰接在库位上，另一端铰接在机械臂上，第一动力气缸驱动机械臂的分拣端在输送线及库位上运动，用于将输送线传送的货物捡收至库位上。所述分拣设备用于分拣货物，以达到能够单独为多种输送线分拣货物且经济实用的效果。
分拣设备库位输送线分拣安装基座动力气缸分拣装置货物分拣机械臂货物连接端铰接转轴本实用新型货物过程经济实用驱动机械转动连接同侧独立性传送

[发明专利]旋转分拣装置、旋转分拣系统及旋转分拣方法-CN202110727588.0在审
发明人：申静朝 -专利权人：顺丰科技有限公司
申请日： 2021-06-29 - 公布日： 2022-12-30 - 主分类号： B07C3/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种旋转分拣装置、旋转分拣系统及旋转分拣方法。该旋转分拣装置包括机械臂及末端执行器。末端执行器包括与机械臂连接的围板、与围板活动连接的底板及与围板连接的电磁铁。机械臂驱动末端执行器运动至预设下料位置，对电磁铁断电以使底板在重力作用下敞开下料口，再驱动末端执行器进行旋转，使底板在惯性作用下向电磁铁靠近，并对电磁铁通电以吸合住底板，以使底板遮挡住下料口，实现机械臂和末端执行器对货物进行分拣，相比于现有技术的分拣装置，本申请的机械臂和末端执行器占地面积小且结构简单，可以降低旋转分拣装置的占地面积，从而提高单位面积上的分拣流向，还能够降低维护成本。
旋转分拣装置系统方法

[发明专利]枣类水果采摘分拣一体机-CN201810704486.5有效
发明人：苏艳萍;彭俊梁;何波;张文斌;王鸿钧;马安厅;江洁;俞利宾;闵洁;吴昊;毛慧珍;普亚松 -专利权人：红河学院
申请日： 2018-07-01 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： A01D46/30 文献下载
摘要：本发明是一种枣类水果采摘分拣一体机，由采摘机构和分拣机构两部分组成，采摘机构有环形轨道、机械臂支架和机械臂底座，环形轨道上装有机械壁底座，机械臂支架固定在机械臂底座上，机械臂底座上装有机械臂底座轴承并由环动电机驱动在环形轨道上转动，机械臂支架上装有由升降电机驱动的纵向丝杆，纵向丝杆装在与横向丝杆架连为一体的纵向丝杆同步环上作升降运动；横向丝杆装在横向丝杆架上由伸缩电机驱动，横向丝杆上装有与横向伸缩杆连体的横向丝杆同步环，横向伸缩杆上装有采摘头；环形轨道内装有收集斗和传送带收集采摘掉落的水果并输送给分拣机构分拣。本发明能够对枣类水果进行从采摘、除杂、分拣分级一次性自动完成，采摘效率高，漏采率低，对果品保护好。
水果采摘分拣一体机

[实用新型]枣类水果采摘分拣一体机-CN201821027991.2有效
发明人：苏艳萍;彭俊梁;何波;张文斌;王鸿钧;马安厅;江洁;俞利宾;闵洁;吴昊;毛慧珍;普亚松 -专利权人：红河学院
申请日： 2018-07-01 - 公布日： 2019-01-15 - 主分类号： A01D46/30 文献下载
摘要：本实用新型是一种枣类水果采摘分拣一体机，由采摘机构和分拣机构两部分组成，采摘机构有环形轨道、机械臂支架和机械臂底座，环形轨道上装有机械壁底座，机械臂支架固定在机械臂底座上，机械臂底座上装有机械臂底座轴承并由环动电机驱动在环形轨道上转动，机械臂支架上装有由升降电机驱动的纵向丝杆，纵向丝杆装在与横向丝杆架连为一体的纵向丝杆同步环上作升降运动；横向丝杆装在横向丝杆架上由伸缩电机驱动，横向丝杆上装有与横向伸缩杆连体的横向丝杆同步环，横向伸缩杆上装有采摘头；环形轨道内装有收集斗和传送带收集采摘掉落的水果并输送给分拣机构分拣。本实用新型能够对枣类水果进行从采摘、除杂、分拣分级一次性自动完成，采摘效率高，漏采率低，对果品保护好。
横向丝杆机械臂底座环形轨道采摘分拣机械臂支架枣类水果纵向丝杆本实用新型横向伸缩杆采摘机构分拣机构同步环一体机传送带驱动电机驱动伸缩电机升降电机升降运动自动完成采摘头收集斗一次性掉落除杂分级连体底座轴承转动果品水果

[发明专利]自动化分拣系统和方法-CN202111138945.6在审
发明人：罗一星;李思迪;曾钰洋;吴崇林;谢泽楷;夏咏琪;王红志 -专利权人：深圳技术大学
申请日： 2021-09-27 - 公布日： 2021-12-28 - 主分类号： B07C5/342 文献下载
摘要：本发明适用于机器人技术领域，提供了一种自动分拣系统。该系统包括二轴机械臂组件、传输履带、至少一个分选槽和上样机器人，其中所述二轴机械臂组件包括水平机械臂和竖直机械臂，竖直机械臂上设置有夹爪，所述传输履带上方设置有摄像头组件。该自动分拣系统，利用自动控制机械手臂完成上样和分析，以及对次品的筛选，实现了产品分拣的全自动处理。
自动化分拣系统方法

[实用新型]自动分拣产品的系统-CN202122349842.6有效
发明人：罗一星;李思迪;曾钰洋;吴崇林;谢泽楷;夏咏琪;王红志 -专利权人：深圳技术大学
申请日： 2021-09-27 - 公布日： 2022-01-28 - 主分类号： B07C5/342 文献下载
摘要：本实用新型适用于机器人技术领域，提供了一种自动分拣系统。该系统包括二轴机械臂组件、传输履带、至少一个分选槽和上样机器人，其中所述二轴机械臂组件包括水平机械臂和竖直机械臂，竖直机械臂上设置有夹爪，所述传输履带上方设置有摄像头组件。该自动分拣系统，利用自动控制机械手臂完成上样和分析，以及对次品的筛选，实现了产品分拣的全自动处理。
自动分拣产品系统

[发明专利]基于机械臂的园林一体化装置-CN202110025068.5在审
发明人：不公告发明人 -专利权人：裴文平
申请日： 2021-01-08 - 公布日： 2021-04-23 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本发明提供了基于机械臂的园林一体化装置，该一体化装置包括：机械臂组合体、视觉定位单元、行进小车、图像处理与控制单元以及分拣机构，机械臂组合体包括机械臂、转动机构、机械抓手、柔性管道、矩形落料管道和第一驱动机构等，其中第一驱动机构采用滚珠丝杠机构，再利用机械臂和视觉定位系统实现了高效精准的园林果物采摘作业，同时还具有分拣功能，具有机械臂采摘分拣一体化、定位精准高效、减少劳动力、智能化程度高且适用范围广等诸多优点
基于机械园林一体化装置

[发明专利]一种基于工业机器人实现伺服驱动控制的系统及方法-CN201811075378.2在审
发明人：邹兵;何德辉;陈宇;段鑫;陆英 -专利权人：广东人励智能工程有限公司;广东省智能制造研究所
申请日： 2018-09-14 - 公布日： 2019-01-01 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于工业机器人实现伺服驱动控制的系统及方法，属于工业机器人技术领域，包括机器人本体和设置在其底部的底座，所述机器人本体左右两侧分别安装有第一机械臂和第二机械臂，所述第一机械臂和第二机械臂均包括伸缩臂、连接臂和夹持臂，所述机器人本体内固定安装有第一电动推杆、第一减速电机和第二减速电机，所述第一减速电机和第二减速电机输出端分别与伸缩臂和夹持臂固定连接；本发明通过远程操作具有一对机械臂的机器人对货物进行自动分拣运输，提高了货物分拣效率、运输稳定性和运输效率，彻底解放了人力，大大降低了货物分拣处理成本，提高了货物分拣能力。
机械臂减速电机货物分拣伺服驱动控制工业机器人机器人本体夹持臂伸缩臂工业机器人技术运输稳定性电动推杆远程操作运输效率自动分拣左右两侧连接臂输出端底座机器人体内货物运输

[实用新型]一种基于工业机器人实现伺服驱动控制的系统-CN201821530607.0有效
发明人：邹兵;何德辉;陈宇;段鑫;陆英 -专利权人：广东人励智能工程有限公司;广东省智能制造研究所
申请日： 2018-09-14 - 公布日： 2019-04-26 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种基于工业机器人实现伺服驱动控制的系统，属于工业机器人技术领域，包括机器人本体和设置在其底部的底座，所述机器人本体左右两侧分别安装有第一机械臂和第二机械臂，所述第一机械臂和第二机械臂均包括伸缩臂、连接臂和夹持臂，所述机器人本体内固定安装有第一电动推杆、第一减速电机和第二减速电机，所述第一减速电机和第二减速电机输出端分别与伸缩臂和夹持臂固定连接；本实用新型通过远程操作具有一对机械臂的机器人对货物进行自动分拣运输，提高了货物分拣效率、运输稳定性和运输效率，彻底解放了人力，大大降低了货物分拣处理成本，提高了货物分拣能力。
机械臂减速电机货物分拣伺服驱动控制本实用新型工业机器人机器人本体夹持臂伸缩臂工业机器人技术运输稳定性电动推杆远程操作运输效率自动分拣左右两侧连接臂输出端底座机器人体内货物运输

[发明专利]环保机械手分拣垃圾装置-CN201810604971.5在审
发明人：张琴英 -专利权人：张琴英
申请日： 2018-06-13 - 公布日： 2018-09-21 - 主分类号： B07C5/34 文献下载
摘要：本发明公开了一种环保机械手分拣垃圾装置，包括装置主体、输送台面和机械臂，装置主体的中间部位活动连接有输送台面，装置主体的左侧和右侧均活动连接有机械臂装置主体的后面固定连接有功率箱，限位挡板的中间部位固定连接有滑动轨道，使机械手进行移动式分拣，有利于机械手更加方便，快速的将垃圾分拣，活动挡板，有利于机械臂拆卸，安装方便和达到限位的效果，防止机械臂脱轨，螺丝安装孔，通过螺丝安装孔对机械手进行安装和拆卸，提高了装置主体的实用性，第二机械手，有利于装置主体可以同时对两种不同类型的垃圾进行分拣，节约了资源和分拣时间，废气净化装置，将垃圾产生的废气和异味进行净化，提高了装置主的环保性能。
机械手装置主体分拣机械臂活动连接有螺丝安装孔垃圾装置输送台面拆卸环保废气净化装置机械臂装置安装方便滑动轨道活动挡板垃圾产生垃圾分拣限位挡板脱轨移动式限位异味废气有功净化节约垃圾

[实用新型]一种环保机械手分拣垃圾装置-CN201820910235.8有效
发明人：张琴英 -专利权人：张琴英
申请日： 2018-06-13 - 公布日： 2019-02-12 - 主分类号： B07C5/34 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种环保机械手分拣垃圾装置，包括装置主体、输送台面和机械臂，装置主体的中间部位活动连接有输送台面，装置主体的左侧和右侧均活动连接有机械臂装置主体的后面固定连接有功率箱，限位挡板的中间部位固定连接有滑动轨道，使机械手进行移动式分拣，有利于机械手更加方便，快速的将垃圾分拣，活动挡板，有利于机械臂拆卸，安装方便和达到限位的效果，防止机械臂脱轨，螺丝安装孔，通过螺丝安装孔对机械手进行安装和拆卸，提高了装置主体的实用性，第二机械手，有利于装置主体可以同时对两种不同类型的垃圾进行分拣，节约了资源和分拣时间，废气净化装置，将垃圾产生的废气和异味进行净化，提高了装置主的环保性能。
机械手装置主体分拣机械臂活动连接有螺丝安装孔垃圾装置输送台面拆卸环保废气净化装置本实用新型机械臂装置安装方便滑动轨道活动挡板垃圾产生垃圾分拣限位挡板脱轨移动式限位异味废气有功净化节约垃圾

[实用新型]重力分拣装置及重力分拣系统-CN202121466531.1有效
发明人：申静朝 -专利权人：顺丰科技有限公司
申请日： 2021-06-29 - 公布日： 2021-12-28 - 主分类号： B07C3/18 文献下载
摘要：本申请公开了一种重力分拣装置及重力分拣系统。该重力分拣装置包括机械臂、末端执行器及抬升件。末端执行器包括与机械臂连接的围板、与围板活动连接的底板，及与围板连接的电磁铁。机械臂与电磁铁电连接，驱动末端执行器进行运动，在末端执行器位于预设下料位置时，机械臂对电磁铁断电以使底板在重力作用下敞开下料口，在末端执行器位于预设接料位置时，抬升件抬升底板向电磁铁靠近，机械臂对电磁铁通电以吸合住底板，以使底板遮挡住下料口，从而实现对货物进行分拣，机械臂和末端执行器占地面积小且结构简单，可以降低重力分拣装置的占地面积，从而提高单位面积上的分拣流向，还能够降低维护成本。
重力分拣装置系统