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[发明专利]瓷砖分拣和堆垛系统-CN201480064225.1有效
发明人：毛里齐奥·巴尔迪 -专利权人：诺瓦硅镁产品有限公司
申请日： 2014-11-07 - 公布日： 2017-07-04 - 主分类号： B65G29/00 文献下载
摘要：一种瓷砖分拣和堆垛系统(1)，包括分拣转盘(4)，所述分拣转盘包括含夹持部件(18)的转盘机械臂(6)；接收瓷砖的底座(7)；相对于分拣转盘(4)径向或切向设置的进料线(2)和出料线(9)。同时包括旋转的转移机械臂(11)；将成摞瓷砖(8)从底座(7)装载至转移机械臂(11)上的装载部件(10)；将成摞瓷砖(8)从转移机械臂(11)卸载到出料线(9)上的卸载部件(12)。转移机械臂(11)、装载部件(10)和卸载部件(12)设置在空的区域(13)内并在该空的区域内进行操作，其中该空的区域由上方的转盘机械臂(6)和侧面的底座(7)、进料线(2)和出料线(9)形成。
瓷砖分拣堆垛系统

[实用新型]一种自由移动式矿石废料分拣装置-CN202221464762.3有效
发明人：毛承隆;李航;张国彬;谢良威;韩志刚 -专利权人：中实洛阳重型机械有限公司
申请日： 2022-06-13 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： B02C23/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种自由移动式矿石废料分拣装置，包括两个竖直设置且分别置于矿石输送带两侧的支撑架，两个支撑架的上端安装有水平的直线电机，直线电机的移动滑台上安装有机械臂，机械臂的前端安装有机械抓手；本实用新型结构设计简单、使用便捷，在矿石输送带的上方设置可移动的机械臂，机械臂端部安装机械爪，采用机械爪替代人工分拣的方式对废料进行分拣，具有自动化程度高、分拣效率高的优点，并且能够降低人工成本，避免由于工作环境恶劣而影响工人的身心健康
一种自由移动式矿石废料分拣装置

[发明专利]一种耳机扬声器外壳分拣的并联型连杆机械臂设备-CN201910663316.1在审
发明人：刘云龙;王文成;王娟;吴萍;高在瑞;张伟伟 -专利权人：潍坊学院
申请日： 2019-07-22 - 公布日： 2019-11-05 - 主分类号： B07C5/342 文献下载
摘要：本发明提出了一种耳机扬声器外壳分拣的并联型连杆机械臂设备，包括机架，所述机架上设有分拣组件，用于将不同颜色的耳机扬声器外壳进行分拣，机架上还设有相互平行的第一输送装置、第二输送装置和第三输送装置，第一输送装置用于输送未分拣的耳机扬声器外壳，第二输送装置用于输送分拣完毕的耳机扬声器外壳，第三输送装置用于输送分拣后剩余的耳机扬声器外壳，所述机架上设有颜色识别检测系统，本分拣设备采用并联型连杆机械臂，可以提升分拣精确度，提高分拣效率，结构简单，新颖灵活，动态响应好，通过设置检测流水线可以降低分拣的失误率，通过旋转机械臂可以调整外壳的位置，使分拣出的耳机扬声器外壳整齐排放。
分拣耳机扬声器连杆机械并联型第二输送装置第三输送装置第一输送装置旋转机械臂动态响应分拣设备分拣效率分拣组件检测系统设置检测颜色识别整齐排放失误率流水线平行灵活

[实用新型]一种机电一体化用机械臂分拣台-CN202120732267.5有效
发明人：连迅 -专利权人：文华学院
申请日： 2021-04-11 - 公布日： 2021-10-29 - 主分类号： B65G47/90 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种机电一体化用机械臂分拣台，属于机电一体化技术领域，其技术方案要点包括分拣台本体，所述分拣台本体的后侧固定连接有支撑台，所述支撑台的顶部活动连接有机械手，所述支撑台的内壁固定连接有传动机构，所述传动机构的表面活动连接有活动板，所述活动板的后侧固定连接有支撑板，所述支撑板的顶部固定连接有升降板，所述机械手的底部固定连接有滑轮，解决了现有的机械臂分拣台当机械臂发生损坏需要检修时，没有对机械臂进行辅助拆卸的装置，由于机械臂的重量较重，在拆卸时往往需要使用到大量的人力和辅助工具，减少了实用性和便捷性，不方便使用者使用的问题。
一种机电一体化用机械分拣

[实用新型]一种旋臂式分拣设备-CN201820386433.9有效
发明人：路光达;刘芷辛;张秋月;郄彤彤;郭羽芬;高斌;冯启慧;袁晓龙;刘志远 -专利权人：天津职业技术师范大学
申请日： 2018-03-21 - 公布日： 2018-10-30 - 主分类号： B65G47/90 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种旋臂式分拣设备，包括第一机械臂、第二机械臂、第一齿轮、第二齿轮、第一抓爪、第二抓爪和隔板，所述第一机械臂的末端通过旋转轴与设备本体连接，所述第二机械臂的末端通过旋转轴与第一机械臂连接，且第二机械臂的内部下端设置有中央控制元件，所述第一齿轮和第二齿轮安装在第二机械臂的内部，所述转轴的输出端设置有转轮，且转轮的上端连接有传送带，所述称重装置的上端设置有感应板。该旋臂式分拣设备第一机械臂和旋转轴之间，第二机械臂和旋转轴之间均构成旋转结构，在第二机械臂工作的过程中便于第二机械臂的向上收缩和向下延伸，便于第一抓爪和第二抓爪对产品的抓取，以便于对产品的分拣。
机械臂旋转轴抓爪分拣设备旋臂式齿轮上端转轮隔板抓取中央控制元件本实用新型传送带称重装置齿轮安装设备本体向下延伸旋转结构感应板输出端分拣下端转轴收缩

[发明专利]一种基于视觉传感器的零件分拣方法-CN201710963934.9在审
发明人：欧阳光;池敏 -专利权人：南京敏光视觉智能科技有限公司
申请日： 2017-10-16 - 公布日： 2019-04-23 - 主分类号： B07C5/342 文献下载
摘要：本发明提出一种基于视觉传感器的零件分拣方法，包括步骤：在抓取零件的机械臂头部设置视觉传感器，用于采集待抓取的零件的图像信息；视觉传感器将采集到的图像信息上传至机械臂控制系统，由机械臂控制系统内的图像识别模块识别图像，提取零件的形状特征；预先在机械臂控制系统的存储模块内保存各种零件的特征模型以及各种零件的放置地点坐标；机械臂控制系统将提取的零件形状特征与存储模块内的零件特征模型逐一比对，根据比对结果判定零件的种类，并根据对应零件放置坐标，控制机械臂将抓取的零件运输到目的坐标。本发明可替代人工分拣零件的工序，实现零件的全自动分拣，且分拣速度快，分拣错误率低，节约人力资源的同时，提高生产线生产效率。
机械臂控制系统视觉传感器抓取分拣存储模块零件分拣图像信息机械臂采集图像识别模块比对结果地点坐标零件特征零件形状零件运输人工分拣人力资源生产效率特征模型头部设置形状特征错误率比对上传判定图像保存节约替代

[发明专利]一种农产品分拣机械臂-CN202111650038.X在审
发明人：杨旭海;周文皓;刘信君;李育峰;张茜;戚小琛;谭舒丹;何睿颖;马文宏 -专利权人：石河子大学;石河子市七合节能科技有限公司
申请日： 2021-12-30 - 公布日： 2022-02-11 - 主分类号： B25J18/00 文献下载
摘要：本发明提出了一种农产品分拣机械臂，包括法兰联轴器（10）、一字轴（20）、U型转轴（30）、第一臂体（40）、十字万向轴（50）、第二臂体（60）、球笼式万向节（70），本发明的机械臂第二臂体（60）末端连接有球笼式万向节（70）可以实现机械臂整体自由转动，第一臂体（40）末端连接有U型转轴（30）、一字轴（20）和法兰联轴器（10），有效提高末端执行器的灵敏度。本发明能有效降低人力成本，提高机械臂的自由度，同时提高农产品分拣流水线的分拣效率。
一种农产品分拣机械

[发明专利]玉米种子单倍体分拣系统-CN201010237646.3无效
发明人：李伟;宋鹏;陈晓;张俊雄;吴科斌 -专利权人：中国农业大学
申请日： 2010-07-23 - 公布日： 2011-01-12 - 主分类号： A01C1/00 文献下载
摘要：本发明属于现代农业装备技术领域，涉及一种对玉米种子单倍体进行检测及分拣的系统。该系统主要由分拣机械臂、传送带、图像采集系统三部分组成，其中分拣机械臂与图像采集系统均安装在传送带的正上方；传送带由伺服电机驱动，且传送带上有直径为10mm用以盛放待分选种子的小孔。种子置于传送带上小孔内，随着传送带的运动，摄像机获取种子图像并进行处理，并分别判断玉米籽粒是否为单倍体籽粒，并将该结果发送给分拣机械臂控制器，分拣机械臂根据这一返回结果进行分选。
玉米种子单倍体分拣系统

[实用新型]玉米种子单倍体分拣系统-CN201020272932.9无效
发明人：李伟;宋鹏;陈晓;张俊雄;吴科斌 -专利权人：中国农业大学
申请日： 2010-07-23 - 公布日： 2011-04-13 - 主分类号： A01C1/00 文献下载
摘要：本实用新型属于现代农业装备技术领域，涉及一种对玉米种子单倍体进行检测及分拣的系统。该系统主要由分拣机械臂、传送带、图像采集系统三部分组成，其中分拣机械臂与图像采集系统均安装在传送带的正上方；传送带由伺服电机驱动，且传送带上有直径为10mm用以盛放待分选种子的小孔。种子置于传送带上小孔内，随着传送带的运动，摄像机获取种子图像并进行处理，并分别判断玉米籽粒是否为单倍体籽粒，并将该结果发送给分拣机械臂控制器，分拣机械臂根据这一返回结果进行分选。
玉米种子单倍体分拣系统

[实用新型]一种液晶显示屏自动化分拣设备机械手臂-CN202121353385.1有效
发明人：赵卫星 -专利权人：苏州万润达精密机电有限公司
申请日： 2021-06-18 - 公布日： 2021-12-14 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种液晶显示屏自动化分拣设备机械手臂，涉及机械手臂技术领域，为解决现有的机械手臂，在分拣过程中，自控识别分拣性能不足，使得分拣效率低的问题。所述底座的上方安装有活动转座，所述活动转座的上方设置有传动大臂，所述传动大臂的一侧安装有连接臂，所述连接臂的一侧设置有联动小臂，所述联动小臂的一侧安装有分拣结构，所述分拣结构的一端设置有旋转器，所述旋转器的一端安装有水平自控感应器，所述分拣结构的表面设置有夹持转动器，所述夹持转动器的一端安装有活动爪，所述分拣结构的内侧设置有夹持棉块，所述分拣结构的外侧安装有全景识别摄像结构，所述全景识别摄像结构的内部设置有激光视觉识别器。
一种液晶显示屏自动化分拣设备机械手臂

[发明专利]一种芯片在线分拣平台-CN201910177548.6在审
发明人：王海芳;祁超飞;乔湘洋;何昊 -专利权人：东北大学秦皇岛分校
申请日： 2019-03-09 - 公布日： 2019-04-30 - 主分类号： B07C5/36 文献下载
摘要：本发明公开了一种芯片在线分拣平台，主要包括控制器、机械臂、工业相机、电动推杆、吸盘、芯片、芯片盒、传送带、供气装置、气管、气管连接器、空气压缩机、传送带、光电对射开关、分拣盒、工控机和分拣平台架等。本发明提出的芯片在线分拣平台，将芯片至于芯片盒并通过在传送带上传动，光电对射开关在检测到芯片时发出信号给控制器，控制器向工业相机发出控制信号进行拍照，工控机获取照片并进行图像处理，然后工控机发出控制信号给控制器，控制器控制传送带运动状态、机械臂运动位置和角度以及控制吸盘吸取需要分拣出来的芯片；吸盘吸取芯片后，机械臂继续运动至分拣盒处，然后吸盘放下芯片，然后机械臂返回初始位置，至此完成分拣操作。所述的芯片在线分拣平台可用于在获取生产芯片后进行检测、识别和分拣操作，亦可同一流水线多组同时工作加快芯片的识别速度和分拣效率，具有较高的通用性。
芯片分拣吸盘在线分拣控制器传送带工控机机械臂对射开关工业相机控制信号芯片盒传送带运动机械臂运动空气压缩机控制器控制气管连接器电动推杆分拣效率供气装置图像处理平台架检测传动可用流水线气管拍照返回生产

[发明专利]一种基于电子商务的自动分拣装置-CN202011274311.9在审
发明人：李童 -专利权人：李童
申请日： 2020-11-15 - 公布日： 2021-02-09 - 主分类号： B07C3/06 文献下载
摘要：本发明公开一种基于电子商务的自动分拣装置，包括输送装置、一级分拣装置、二级分拣装置、分拣机械臂、输送道。将输送装置固定安装在地面上，其他的装置均固定安装在输送装置的架子上。通过输送装置将待分拣的物件输送到储物盒内整齐排放。通过一级分拣装置配合分拣机械臂进行一级分拣，通过一级分拣，可以将大物件先挑选出来，并通过机械手臂将分出的大物件通过一级分拣槽分出。其余的物件通过一级分拣输送带传送到二级分拣装置，通过二级分拣装置的称重平台可以分拣出中等物件，再配合分拣机械手将中等物件通过二级分拣槽分出。最后剩余的均为小物件，通过二级分拣输送带将其分到输送道内。完成了自动分拣流程。
一种基于电子商务自动分拣装置

[发明专利]一种晶圆检测分拣系统-CN202310750328.4在审
发明人：刘明璋;谢新梅 -专利权人：东莞市瀚基智能科技有限公司
申请日： 2023-06-21 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： H01L21/67 文献下载
摘要：本发明公开了一种晶圆检测分拣系统，包括设置分拣台上的晶圆存储装置、机械臂、转运盘、检测装置和晶圆分类储存装置；所述机械臂位于分拣台的中部，转运盘与机械臂的自由端连接，转运盘上设置有多个气腔，晶圆片用于悬浮在气腔的顶部，并且晶圆片与气腔之间形成有气膜层，检测装置通过视觉识别方法对晶圆进行检测分类，检测装置和晶圆分类储存装置分别位于机械臂的两侧，采用机械臂带动转运盘同步移动，晶圆采用费接触的方式悬浮在转运盘上，解决了晶圆移动过程中意外损伤的问题，同时结合机械壁提高了晶圆片的检测效率，实现了晶圆片的自动检测分拣，提高了晶圆片的加工效率，降低了整个晶圆片的加工成本。
一种检测分拣系统

[实用新型]一种快递分拣用机械臂-CN202121868135.1有效
发明人：岳建平 -专利权人：华剑飞
申请日： 2021-08-10 - 公布日： 2022-04-19 - 主分类号： B25J18/00 文献下载
摘要：本实用新型提供一种快递分拣用机械臂，涉及机械臂技术领域。该快递分拣用机械臂，包括气缸，所述气缸上表面固定连接有安装底盘，旋转轴外表面活动连接有滚珠，滚珠外表面活动连接有轴套，分气装置一端面固定连接有吸气底板，吸气底板下表面固定连接有抓取装置。该快递分拣用机械臂，通过安装气缸、连接导管、分气装置、吸气底板、抓取装置和防滑垫，有效解决了快递分拣机械臂的机械爪力度不易控制导致快递包装破损的问题，气缸通过连接导管将外界气体沿分气装置吸入气缸内，在这个过程中抓取装置可以根据内外气压差对快递进行吸附
一种快递分拣机械

[发明专利]一种废弃口罩智能识别分拣装置-CN202110182392.8在审
发明人：马竹欣;张莉;仲元昌 -专利权人：重庆大学
申请日： 2021-02-08 - 公布日： 2021-04-30 - 主分类号： B07C5/36 文献下载
摘要：一种废弃口罩智能识别分拣装置，包括振动盘1、机械臂2、高速摄像头3、消毒杀菌箱4、触觉传感器5、普通垃圾箱6、安装台7、传送带8、智能单元9；机械臂2上安装有高速摄像头3，机械臂2分拣爪上装有触觉传感器5，以获取抓取物触觉信息；智能芯片9内含视觉识别与特征提取软件，当得到废弃口罩外形特征阈值时，初步完成废弃口罩识别并通过控制模块向机械臂2发出分拣操作信号；当触觉传感器5得到废弃口罩触觉特征阈值时，智能芯片9完成废弃口罩识别并通过控制模块向机械臂2发出夹紧分拣操作信号及将废弃口罩投入消毒杀菌箱4信号；通过上述方法，本发明能够实现废弃口罩与普通生活垃圾的智能分拣，并对废弃口罩进行了初步杀菌处理。
一种废弃口罩智能识别分拣装置