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- [发明专利]一种模块化机器人末端执行器-CN202310058101.3在审
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贾瑞清
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北京勤牛创智科技有限公司
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2023-01-19
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2023-05-23
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B25J15/08
- 本发明提供一种模块化机器人末端执行器，包括安装基座，所述安装基座上设置有至少两个柔指，所述柔指的一端安装在所述安装基座上，并与所述安装基座内的腔体密封流体连通，所述柔指的另一端设置有指尖；所述两个柔指对称布置；所述两个柔指通过所述腔体被致动，进而所述柔指带动所述指尖移动，所述指尖进行夹取操作。本发明提供的模块化机器人末端执行器，在柔指末端设置指尖，通过指尖进行物品夹取，接触面积大小和形状更容易调整和更换，物品不易脱落，抓取可靠性更高；通过更换可形成一系列执行器，可根据不同应用场景进行任意扩展，适应性更广，结构简单，成本更低。
- 一种模块化机器人末端执行
- [发明专利]一种机器人末端柔爪-CN202211342783.2在审
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王乾;贾敏;吴新栗;贾瑞清;王磊
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北京勤牛创智科技有限公司
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2022-10-31
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2023-01-24
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B25J15/00
- 本发明提供一种机器人末端柔爪，包括安装基座、柔指固定盘和柔指，所述柔指通过所述柔指固定盘与所述安装基座流体连通连接；所述安装基座为一体成型结构，所述安装基座上设置有进气口和出气口，在所述进气口和出气口之间设置有流体连通通道，所述流体连通通道在所述安装基座内部延伸，所述柔指与所述出气口流体密封连接。本发明提供的机器人末端柔爪，安装基座一体式成型密封性更好，使用可靠性更高；结构简单，可根据不同抓取任务进行任意扩展，柔指可根据实际需要进行相应设置；采用高度集体化的方式，大大提高了机器人末端执行器的安全性和可靠性。
- 一种机器人末端
- [实用新型]一种并联一体化臂体模块及机械臂-CN202120578474.X有效
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贾瑞清;王乾
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北京勤牛创智科技有限公司
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2021-03-22
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2021-11-02
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B25J9/00
- 本实用新型提供一种并联一体化臂体模块，包括基体组件和多个驱动组件，多个所述驱动组件设置在所述基体组件上；多个所述驱动组件包括第一驱动组件，所述第一驱动组件包括第一驱动器；所述基体组件包括第一侧板；所述第一侧板的一侧设置有与所述第一驱动器的输出端相适配的通孔一，所述第一侧板的另一侧设置有通孔二，所述通孔一与通孔二通过缝隙连通；通过调整所述缝隙的大小将所述第一驱动器夹紧固定在所述第一侧板上。本实用新型还提供一种机械臂。本实用新型的并联一体化臂体模块及机械臂各个驱动器之间并联设计，结构紧凑简单、可靠性高、成本较低、负载和精度更高；模块化设计，便于组装和更换维护。
- 一种并联一体化模块机械
- [实用新型]一种无齿谐波减速器及驱动器-CN202023053061.4有效
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贾瑞清
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贾瑞清
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2020-12-17
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2021-08-20
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F16H49/00
- 本实用新型提供一种无齿谐波减速器，包括波发生器组件、定轮、柔轮和摩擦环，所述摩擦环设置在所述柔轮上；所述波发生器组件设置在所述柔轮内，所述波发生器组件致动所述柔轮和摩擦环同步变形为椭圆状；椭圆状的所述摩擦环的两个短轴端点处，所述摩擦环与所述定轮接触，椭圆状的所述摩擦环的两个长轴端点处，所述摩擦环与所述定轮不接触。本实用新型还提供一种驱动器。本新型提供的谐波减速器及驱动器，通过摩擦驱动原理进行无齿谐波减速，大幅度提高了传动效率；柔轮与摩擦环分体设置，可通过改变柔轮与摩擦环的材料的弹性和硬度，方便调节谐波减速器的传动效率和输出扭矩；波发生器组件、定轮和摩擦环可扩展为多组并联结构，以提高输出扭矩。
- 一种谐波减速器驱动器
- [实用新型]一种谐波减速器及驱动器-CN202023053169.3有效
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贾瑞清
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贾瑞清
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2020-12-17
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2021-08-20
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F16H49/00
- 本实用新型提供一种谐波减速器，包括柔轮、波发生器组件和输出组件，所述输出组件包括输出连接件，所述输出连接件包括摩擦环部和输出盘部，所述输出盘部设置在摩擦环部的一侧；所述柔轮设置在所述摩擦环部上；所述波发生器组件设置在所述摩擦环部的内部，并抵接在所述摩擦环部；所述波发生器组件挤压所述摩擦环部和柔轮产生同步形变。本实用新型还提供一种驱动器。本实用新型提供的谐波减速器及驱动器，在滚轮与柔轮之间设置高弹性和高耐磨性材料的摩擦环部，可提高使用寿命和弥补齿形加工误差造成的影响，降低加工难度，减小传动噪音。同时柔轮可采用具有较高刚性的材料，使柔轮外齿具有较高的耐压性，提高谐波减速器的传动效率及负载能力。
- 一种谐波减速器驱动器
- [发明专利]一种并联一体化臂体模块及机械臂-CN202110304446.3在审
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贾瑞清;王乾
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北京勤牛创智科技有限公司
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2021-03-22
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2021-06-04
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B25J9/00
- 本发明提供一种并联一体化臂体模块，包括基体组件和多个驱动组件，多个所述驱动组件设置在所述基体组件上；多个所述驱动组件包括第一驱动组件，所述第一驱动组件包括第一驱动器；所述基体组件包括第一侧板；所述第一侧板的一侧设置有与所述第一驱动器的输出端相适配的通孔一，所述第一侧板的另一侧设置有通孔二，所述通孔一与通孔二通过缝隙连通；通过调整所述缝隙的大小将所述第一驱动器夹紧固定在所述第一侧板上。本发明还提供一种机械臂。本发明的并联一体化臂体模块及机械臂各个驱动器之间并联设计，结构紧凑简单、可靠性高、成本较低、负载和精度更高；模块化设计，便于组装和更换维护。
- 一种并联一体化模块机械
- [发明专利]一种谐波减速器及驱动器-CN202011497897.5在审
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贾瑞清
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贾瑞清
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2020-12-17
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2021-03-09
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F16H49/00
- 本发明提供一种谐波减速器，包括柔轮、波发生器组件和输出组件，所述输出组件包括输出连接件，所述输出连接件包括摩擦环部和输出盘部，所述输出盘部设置在摩擦环部的一侧；所述柔轮设置在所述摩擦环部上；所述波发生器组件设置在所述摩擦环部的内部，并抵接在所述摩擦环部；所述波发生器组件挤压所述摩擦环部和柔轮产生同步形变。本发明还提供一种驱动器。本发明提供的谐波减速器及驱动器，在滚轮与柔轮之间设置高弹性和高耐磨性材料的摩擦环部，可提高使用寿命和弥补齿形加工误差造成的影响，降低加工难度，减小传动噪音。同时柔轮可采用具有较高刚性的材料，使柔轮外齿具有较高的耐压性，提高谐波减速器的传动效率及负载能力。
- 一种谐波减速器驱动器
- [发明专利]一种无齿谐波减速器及驱动器-CN202011497896.0在审
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贾瑞清
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贾瑞清
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2020-12-17
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2021-02-23
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F16H49/00
- 本发明提供一种无齿谐波减速器，包括波发生器组件、定轮、柔轮和摩擦环，所述摩擦环设置在所述柔轮上；所述波发生器组件设置在所述柔轮内，所述波发生器组件致动所述柔轮和摩擦环同步变形为椭圆状；椭圆状的所述摩擦环的两个短轴端点处，所述摩擦环与所述定轮接触，椭圆状的所述摩擦环的两个长轴端点处，所述摩擦环与所述定轮不接触。本发明还提供一种驱动器。本发明提供的谐波减速器及驱动器，通过摩擦驱动原理进行无齿谐波减速，大幅度提高了传动效率；柔轮与摩擦环分体设置，可通过改变柔轮与摩擦环的材料的弹性和硬度，方便调节谐波减速器的传动效率和输出扭矩；波发生器组件、定轮和摩擦环可扩展为多组并联结构，以提高输出扭矩。
- 一种谐波减速器驱动器
- [发明专利]一种机械臂及机器人和机器人实验系统-CN201710947691.X有效
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贾瑞清;郭晶
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王磊
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2017-10-12
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2021-01-12
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B25J9/00
- 本发明提供一种机械臂，包括底座，控制器，驱动器机构，臂体机构，其特征在于：所述底座具有腔体结构，所述控制器设置在所述腔体结构中；所述驱动器机构和臂体机构设置在所述底座上，并相对所述底座旋转，其中，所述臂体机构铰接在所述驱动器机构上；所述臂体机构包括多个臂体，所述臂体的中部为全包围结构的中空框体，所述中空框体的两端设置有连接部，所述连接部包括两个侧壁，呈开口结构。本发明提供的机械臂提供集支撑、控制和工作台于一体的底座，无需另外固定安装；机械臂整体结构紧凑，可实现便携布置。本发明还提供一种机器人及机器人实验系统，可完成更多任务及具有更好的教学和演示效果。
- 一种机械机器人和机器人实验系统
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