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[发明专利]一种基于混杂理论的人机共驾型电动助力转向系统及控制方法-CN201610839790.1有效
发明人：华一丁;江浩斌;陈龙;徐兴;李傲雪;蔡骏宇;耿国庆;马世典 -专利权人：江苏大学
申请日： 2016-09-21 - 公布日： 2018-08-10 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于混杂理论的人机共驾型电动助力转向系统及控制方法，属于智能汽车无人转向领域，人机共驾型电动助力转向系统包括前置转矩/转角传感器、后置转矩/转角传感器、人机共驾型电动助力转向混杂控制器、本发明还提供一种基于混杂理论的人机共驾型电动助力转向系统的控制方法，基于混杂切换系统建立最优运行状态下的人机共驾型电动助力转向系统转向调节控制系统，将整个运行工程中的复杂问题分解成为单一工况下控制问题的合成，从而实现人机共驾型电动助力转向系统复杂建模和控制。
电动助力转向系统混杂转角传感器控制系统转矩齿轮齿条机构电动助力转向监督控制器复杂问题减速机构切换系统运行状态智能汽车转向电机转向调节转向工况控制器转向轴后置建模前置合成分解

[实用新型]一种基于混杂理论的人机共驾型电动助力转向系统-CN201621070325.8有效
发明人：华一丁;江浩斌;陈龙;徐兴;李傲雪;蔡骏宇;耿国庆;马世典 -专利权人：江苏大学
申请日： 2016-09-21 - 公布日： 2017-04-05 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于混杂理论的人机共驾型电动助力转向系统，属于智能汽车无人转向领域，人机共驾型电动助力转向系统包括前置转矩/转角传感器、后置转矩/转角传感器、人机共驾型电动助力转向混杂控制器、切换监督控制器、转向电机、转向轴、减速机构以及齿轮齿条机构；本实用新型将人机共驾型电动助力转向控制系统划分为五种工作模式，将整个运行工程中的复杂问题分解成为单一工况下控制问题的合成，从而实现人机共驾型电动助力转向系统复杂建模和控制
一种基于混杂理论人机共驾型电动助力转向系统

[发明专利]一种面向人机共驾型车辆的硬件在环仿真测试系统及方法-CN202211462295.5在审
发明人：聂琳真;徐颖航;尹智帅;颜伏伍;卢炽华 -专利权人：佛山仙湖实验室;武汉理工大学
申请日： 2022-11-22 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种面向人机共驾型车辆的硬件在环仿真测试系统及方法，所述系统包括车辆仿真子系统、环境模拟子系统和人机交互子系统；所述车辆仿真子系统可对创建的车辆模型和导入的人机共驾控制策略进行试行仿真验证；所述环境模拟子系统可从获取的现实场景数据中提取多个交通要素以构建虚拟驾驶环境，再接收试行无误的车辆模型和人机共驾控制策略并导入虚拟驾驶环境运行；所述人机交互子系统可获取驾驶员发出的控制指令并输入环境模拟子系统进行响应本发明可实现对人机共驾控制策略的模拟测试，也可为驾驶员提供模拟驾驶体验。
一种面向人机共驾型车辆硬件仿真测试系统方法

[发明专利]一种面向人机共驾智能汽车的实车实验平台测试方法-CN202210127398.X有效
发明人：田彦涛;谢波;卢辉遒;唱寰;许富强;王凯歌 -专利权人：吉林大学
申请日： 2022-02-11 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： G01M17/007 文献下载
摘要：本发明涉及一种面向人机共驾智能汽车实车实验平台测试方法，主要包括以下步骤：步骤一：在E‑HS3实车平台的基础上，在转向系统中加装可控电机和力矩/角度传感器，满足人机共驾的接口，使平台拥有人类驾驶员驾驶、智能驾驶系统驾驶、人类驾驶员与智能驾驶系统共享驾驶三种模式；步骤二：在步骤一的基础上为人机共驾系统部署毫米波雷达、摄像头、GPS定位、工控机、底层控制系统，形成包含外部信息的闭环系统；步骤三：针对人机共驾实车实验的特点，设计符合人机共驾的测试框架。本发明针对人机共驾智能汽车的实验及测试问题设计了一种高效、可靠的人机共驾实验平台，并设计相应的测试控制框架，该平台能对人机共驾在实车环境下的特点进行有效验证。
一种面向人机智能汽车实验平台测试方法

[发明专利]面向人机共驾测评的驾驶模拟器双电机高拟真转向系统-CN202210306182.X在审
发明人：李曙光;胡杰瑞;孔召权;吉豪;彭吉涛;赵洋;程洪 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2022-03-25 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： B62D65/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种面向人机共驾测评的驾驶模拟器双电机高拟真转向系统，该系统主要包括发送自动驾驶转角信号的上位机，用作转向机构控制信号的来源；转角微控制器，用于解析所述上位机发送的自动驾驶转角信号并控制转向机构的运动该转向系统可以配合驾驶模拟器、硬件在环等设备，对人机共驾系统进行前期开发、测评及验证，打破实车实际道路实验的场景限制，降低实车实际道路实验的成本及危险性，并且所述转向系统能够对驾驶员进行人机共驾培训，更有助于今后人机共驾型自动驾驶车辆的研发
面向人机测评驾驶模拟器电机高拟真转向系统

[发明专利]一种人机共驾型电动助力转向系统及模式切换方法-CN201610839897.6有效
发明人：华一丁;江浩斌;陈龙;徐兴;蔡骏宇;李傲雪;马世典;耿国庆 -专利权人：江苏大学
申请日： 2016-09-21 - 公布日： 2019-03-05 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种人机共驾型电动助力转向系统及模式切换方法，属于智能汽车无人转向领域，电动助力转向系统包括前置转矩/转角传感器、后置转矩/转角传感器、车速传感器、人机共驾型转向控制器、模式切换控制器、转向电机、转向轴、减速机构、齿轮齿条机构及横摆角速度传感器；通过对现有电动助力转向系统的简单改造，在原有电动助力转向系统上加装后置转矩/转角传感器，实现人驾和机驾两种模式下转矩转角信号的实时获取，为两种模式下的转向电机的工作提供极大便利
一种人机共驾型电动助力转向系统模式切换方法

[实用新型]一种人机共驾型电动助力转向系统-CN201621070421.2有效
发明人：华一丁;江浩斌;陈龙;徐兴;蔡骏宇;李傲雪;马世典;耿国庆 -专利权人：江苏大学
申请日： 2016-09-21 - 公布日： 2017-04-05 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种人机共驾型电动助力转向系统，属于智能汽车无人转向领域，电动助力转向系统包括前置转矩/转角传感器、后置转矩/转角传感器、车速传感器、人机共驾型转向控制器、模式切换控制器、转向电机、转向轴、减速机构、齿轮齿条机构及横摆角速度传感器；通过对现有电动助力转向系统的简单改造，在原有电动助力转向系统上加装后置转矩/转角传感器，实现人驾和机驾两种模式下转矩转角信号的实时获取，为两种模式下的转向电机的工作提供极大便利
一种人机共驾型电动助力转向系统

[发明专利]一种人机共驾转向系统硬件在环仿真测试平台-CN201710810477.X有效
发明人：江浩斌;田欢;华一丁;马世典;耿国庆;唐斌;马莉;黄晨 -专利权人：江苏大学
申请日： 2017-09-11 - 公布日： 2020-07-31 - 主分类号： G01M17/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种人机共驾转向系统硬件在环仿真测试平台，属于智能汽车转向系统仿真测试及其控制技术领域，该平台包括PC机、人机共驾转向ECU、驾驶模拟器、前置转矩/转角传感器、后置转矩/转角传感器、CAN卡、数据采集器，PC机分别与人机共驾转向ECU及驾驶模拟器相连，人机共驾转向ECU通过CAN卡与驾驶模拟器相连，CAN卡与数据采集器相连，前置转矩/转角传感器、后置转矩/转角传感器均与人机共驾转向ECU相连与现有技术相比，本发明具有人驾和机驾两种模式，从而控制转向电机的输出转角和转矩，监控机驾模式下转向系统的转角和转矩，保证转矩/转角信号的同步性，有效避免实车试验中易出现的危险情况，同时减少实车试验次数，
一种人机转向系统硬件仿真测试平台

[发明专利]一种适用于人机共驾转向系统的控制方法-CN202310190758.5在审
发明人：张新闻;张晋生;刘卜瑄;金雨豪;李强 -专利权人：浙江科技学院
申请日： 2023-03-02 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种适用于人机共驾转向系统的控制方法，所述控制方法由包括内部力矩辅助模式、外部角度执行模式和外部角度补偿模式；所述内部力矩辅助模式中，驾驶员直接并完全地控制转向轮的转向动作，并根据不同助力标定，所述人机共驾转向系统给予驾驶员不同的转向手感与路感反馈；所述外部角度执行模式中，所述人机共驾转向系统独立执行来自ADAS或ADS的转向角度信号进行车辆横向控制；所述外部角度补偿模式中，基于车辆动力学特性和车辆操纵稳定性约束条件，对驾驶员输入的转角进行补偿，并动态分配人机共驾转向系统与驾驶员的驾驶权重，驾驶员和人机共驾转向系统并行控制车辆。本发明可以提高车辆的操作性能，减少了人机共驾系统的安全风险。
一种适用于人机转向系统控制方法

[发明专利]人机共驾风险控制建模方法及辅助驾驶方法-CN202011322088.0有效
发明人：蔡锦康;赵蕊;邓伟文;丁娟 -专利权人：浙江天行健智能科技有限公司
申请日： 2020-11-23 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于驾驶模拟器的人机共驾风险控制建模方法，以及采用人机共驾风险控制模型进行风险控制的辅助驾驶方法，该建模方法包括以下步骤：进行第一次试验，采集主车速度、风险空间内其他车辆相对于主车的横向距离和纵向距离，以及相对于主车的横向速度和纵向速度；确定安全隐患时间段；计算得到驾驶风险量的风险值；进行第二次试验，设定各个驾驶风险量的隐患阈值，测试人机共驾风险控制模型是否合格，若合格则输出获得的人机共驾风险控制模型本发明基于驾驶模拟器进行建模，可降低实车测试成本，计算量小，并得到高准确度的人机共驾风险控制模型。采用该模型的辅助驾驶方法，可有效降低车辆人机共驾风险，提升车辆安全性。
人机风险控制建模方法辅助驾驶

[发明专利]一种用于评价人机共驾可靠性的实验平台-CN201711440380.0在审
发明人：施树明;徐超;岳柄剑;牟宇;李文茹 -专利权人：吉林大学
申请日： 2017-12-27 - 公布日： 2018-04-03 - 主分类号： G09B9/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于评价人机共驾可靠性实验平台，基于Matlab平台搭配市场上随处可见的含加速踏板和制动踏板方向盘搭建了一种评价人机共驾行为的实验系统，设计了自动驾驶模块和人机交互界面，构建了故障生成和控制切换检测模块，形成了一整套人机共驾可靠性实验方法。对照现有驾驶模拟器不具备人机共驾功能、自动驾驶系统故障模拟功能、成本高、可开发性差等问题，本发明具有结构简单、操作简便、易于安装、性能可靠、价格低易于普及的优点，而且具有很好的二次开发性，对于人机共驾可靠性的研究有着重要的应用价值
一种用于评价人机可靠性实验平台

[发明专利]在人机共驾车道保持系统中驾驶权分配的方法-CN201910154814.3在审
发明人：郭烈;夏文旭;孙大川;郑仁成;岳明;王东兴 -专利权人：大连理工大学
申请日： 2019-03-01 - 公布日： 2019-05-24 - 主分类号： B60W30/12 文献下载
摘要：在人机共驾车道保持系统中驾驶权分配的方法，属于辅助驾驶的车辆控制领域，用于解决驾驶权分配的的问题，S3.将计算出的TLC作为其中一个输入参数，驾驶员实际输入的力矩T_d作为另一个输入参数，通过模糊控制确定此时的共驾系数；S4.在模糊控制不能准确的确定出共驾系数时，对共驾系数进一步调整，效果是实现共驾系数的连续变化减小控制权突变的可能，保证车道保持系统的安全性与舒适性。
模糊控制输入参数驾驶分配车道保持系统车辆控制辅助驾驶舒适性减小控制权突变保证

[发明专利]面向人机共驾的风险减缓控制方法、系统及车辆-CN202110875987.1在审
发明人：王黎萌;任传兵;刘秀鹏;刘传 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2021-07-30 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： B60W50/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种面向人机共驾的风险减缓控制方法、系统及车辆，包括以下步骤：步骤1.搭建面向安全的人机共驾模型；步骤2.实时监测驾驶员接管能力，以及自动驾驶系统控制能力并输入给人机共驾模型，人机共驾模型根据输入信号计算出安全状态滑落路径本发明能够有效评估人机共架的安全性，并根据人机的安全性综合给出不同的风险减缓策略。
面向人机风险减缓控制方法系统车辆

[发明专利]人机共驾控制方法、装置、系统及车辆-CN202211525287.0在审
发明人：章炜峰;王嘉浩;吕飞;王姣阳 -专利权人：蔚来软件科技（上海）有限公司
申请日： 2022-11-30 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： B60W40/08 文献下载
摘要：本发明涉及人机共驾技术领域，具体提供一种人机共驾控制方法、装置、系统及车辆，旨在解决如何降低自动驾驶事故率的问题。为此目的，本发明的一种人机共驾控制方法，包括：获取驾驶员状态、感知对象的置信度及预设车道的风险场景标识；根据风险场景标识，向驾驶员发出警告；根据驾驶员状态，增加感知对象的置信度并控制改变驾驶策略。
人机控制方法装置系统车辆

[发明专利]基于车内外协同感知的人机共驾控制权自适应切换方法-CN202211209546.9在审
发明人：张名芳;王子茜;马健;李桂林 -专利权人：北方工业大学
申请日： 2022-09-30 - 公布日： 2022-12-30 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于车内外协同感知的人机共驾控制权自适应切换方法。该方法包括：S11，由驾驶人控制人机共驾汽车；S12，利用车外感知模块判断外部环境行车风险等级，同时利用车内感知模块识别驾驶人分心危险等级；S13，耦合行车风险等级判别结果与驾驶人分心危险等级识别结果对自车驾驶状态进行判定；S14，根据自车驾驶状态判定结果，进一步分析是否满足自动驾驶系统接管人机共驾汽车的条件；S15，如果满足，则自适应分配驾驶人和自动驾驶系统对人机共驾汽车的控制权重，否则继续由驾驶人控制人机共驾汽车；S16，根据计算得到的控制权重，将控制权逐渐切换给自动驾驶系统，最终由自动驾驶系统控制人机共驾汽车。
基于内外协同感知人机控制权自适应切换方法

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