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[发明专利]显示设备的调整方法、装置、电子设备和存储介质-CN202310429373.X在审
发明人：刘婳 -专利权人：高创（苏州）电子有限公司;京东方科技集团股份有限公司
申请日： 2023-04-20 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：电子设备和存储介质，其中的调整方法包括：获取用户的第一图像；根据第一图像，确定用户的身份特征和第一视觉特征，第一视觉特征包括面部姿态特征、身体姿态特征和距离特征，距离特征为用户距显示设备的距离；根据身份特征，从对应关系中确定显示设备的初始位姿；对应关系为预先确定的身份特征与显示设备的位姿之间的映射关系；根据第一视觉特征和初始位姿确定显示设备的第一位姿，基于第一位姿调整显示设备。
显示设备调整方法装置电子设备存储介质

[发明专利]基于点线特征机器人初始位姿获取方法及开机自定位方法-CN202010139727.3有效
发明人：李良源;赖志林;李睿 -专利权人：广州赛特智能科技有限公司
申请日： 2020-03-03 - 公布日： 2021-04-20 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于点线特征机器人初始位姿获取方法及开机自定位方法、存储介质。本发明的基于点线特征机器人初始位姿获取方法包括：离线提取机器人运行环境的全局特征集F1；在机器人启动时，通过二维激光雷达提取局部特征集F2；利用特征间的几何相似关系，初步匹配全局和局部特征集，并计算得到机器人的可能位姿集合{P}；过滤误匹配结果，得到可能位姿子集；评分每一个可能位姿，选取分数最优的位姿作为机器人的初始位姿P。本发明通过提取全局特征集和局部特征集，采用特征几何相似关系及位姿评分模型，获取机器人的初始位姿，无需移动机器人便可实现开机定位，提高了安全保障和定位的精确性、鲁棒性。
基于点线特征机器人初始获取方法开机定位

[发明专利]图像调整方法及电子设备-CN201610483718.X在审
发明人：盛兴东;周运 -专利权人：联想（北京）有限公司
申请日： 2016-06-27 - 公布日： 2016-12-07 - 主分类号： H04N5/232 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种图像调整方法及电子设备，所述方法包括：获取通过摄像头采集的第一对象的第一图像；获取所述摄像头在采集所述第一图像时的位姿信息；判断所述位姿信息与参考方向之间的第一关系是否满足预定条件；当所述第一关系不满足预定条件时，根据所述位姿信息调整所述第一图像的显示参数，使得当显示所述第一图像时的第二相对关系与第一相对关系一致，所述第一相对关系为所述摄像头处于参考位姿时所拍摄图像的显示方向与所述参考方向的相对关系，所述第二相对关系为所述第一图像的显示方向与所述参考方向的相对关系。
图像调整方法电子设备

[发明专利]一种基于参照对象的定位方法、定位装置、可移动平台-CN202111232028.4有效
发明人：戴舒炜;伍浩贤;孙逸超 -专利权人：杭州迦智科技有限公司
申请日： 2021-10-22 - 公布日： 2022-03-22 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：定位方法包括：获取第一图像，基于第一图像提取得到第一特征；获取第一位姿与参照对象所处平面的相对距离；获取第一位姿下采集装置的采集方向与参照对象的相对角度。获取第二图像，基于第二图像提取得到第二特征。基于第一特征和第二特征进行匹配计算，得到第一位姿与第二位姿的相对位姿关系。基于相对位姿关系，相对距离和相对角度计算，得到第二位姿与参照对象的相对位姿关系。
一种基于参照对象定位方法装置移动平台

[发明专利]联合标定方法、孔位检测方法、电子设备以及存储介质-CN202211715771.X在审
发明人：赵洪楠;伊进延;李乾坤 -专利权人：浙江大华技术股份有限公司
申请日： 2022-12-29 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本申请提供一种联合标定方法、孔位检测方法、电子设备以及计算机可读存储介质。该联合标定方法包括：移动运动机构末端到若干位置，获取每一位置对应的运动机构末端的末端位置，获取棋盘格坐标系与双目坐标系的位姿关系以及获取标准球在线激光坐标系下的标准激光坐标；基于若干位置的所述运动机构末端的末端位置以及所述标准激光坐标，获取线激光坐标系与所述世界坐标系的激光位姿转换关系；基于若干位置的棋盘格坐标系与双目坐标系的位姿关系以及标准激光坐标，获取双目坐标系与世界坐标系的双目位姿转换关系。通过上述方式，设备通过两个手眼的联合标定方法，为线激光坐标系与世界坐标系、双目坐标系与世界坐标系之间的位姿关系建立了数学模型。
联合标定方法检测电子设备以及存储介质

[发明专利]位姿图优化方法、装置、电子设备及自动驾驶车辆-CN202211519615.6在审
发明人：秦莹莹;丁文东;万国伟;白宇 -专利权人：北京百度网讯科技有限公司
申请日： 2022-11-30 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本公开提供了位姿图优化方法、装置、电子设备及自动驾驶车辆，涉及数据处理技术领域，尤其涉及高精地图或者自动驾驶技术领域。具体实现方案为：依照预设的分割方式将待优化位姿图分割为多个子位姿图，待优化位姿图以关键帧对应的位姿作为关键帧位姿节点，关键帧位姿节点之间的相对位姿关系作为边。从子位姿图内的关键帧位姿节点中确定锚点帧位姿节点；对待优化位姿图内的所有的锚点帧位姿节点进行第一位姿优化。固定第一位姿优化后的边界锚点帧位姿节点的位姿，对各子位姿图内的目标关键帧位姿节点进行第二位姿优化，得到优化后位姿图。本方案能够对待优化位姿图内的关键帧位姿节点进行分层次位姿优化，避免在位姿优化时占用大量内存。
位姿图优化方法装置电子设备自动驾驶车辆

[发明专利]基于PL-ICP的在线四舵轮AGV内外参标定方法-CN202211405318.9有效
发明人：周军;付周;李留昭;杨旭浩;李文广;丁忠;徐俊华 -专利权人：山东大学
申请日： 2022-11-10 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于PL‑ICP的在线四舵轮AGV内外参标定方法，采用基于PL‑ICP点线匹配的帧间匹配得到当前帧激光雷达数据对应的激光雷达位姿，进而得到当前帧激光雷达位姿相对于上一帧激光雷达位姿之间的第一位姿增量；根据两帧激光雷达数据时间戳对轮式里程计数据进行插值，得到插值后的轮式里程计数据，根据插值后的轮式里程计数据计算两帧激光雷达数据时间戳之间的AGV的第二位姿增量；根据第一位姿增量的旋转增量与第二位姿增量的旋转增量相等的关系标定内参，根据第一位姿增量的位移增量、第二位姿增量的旋转增量的位移增量以及激光雷达的安装位姿的坐标对应关系标定外参；本发明提高了内外参标定的效率和精度。
基于 pl icp 在线舵轮 agv 内外标定方法

[发明专利]一种基于应变的天线副面位姿实时测量方法-CN201810311580.4有效
发明人：保宏;史栋梁;赵勇;段学超;樊乔志;许谦 -专利权人：西安电子科技大学
申请日： 2018-04-09 - 公布日： 2019-07-30 - 主分类号： G01B21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于应变的天线副面位姿实时测量方法，包括建立天线全局坐标系和撑腿局部坐标系之间的关系；定义截面应变；由位移形函数建立单元节点位移与理论截面应变关系；由单元表面测量应变求解实际截面应变；利用最小二乘函数建立理论截面应变与实际截面应变的函数关系；求解副面撑腿变形；计算天线副面中定平台位姿；根据六自由度并联机构支杆长度计算动平台位姿；由定平台位姿和动平台位姿求解动平台在天线整体坐标系中的位姿。该方法可以实现对天线副面位姿的实时测量。
位姿天线副面实时测量求解动平台位姿定平台撑腿六自由度并联机构最小二乘函数局部坐标系全局坐标系长度计算单元表面定义截面函数关系建立单元节点位移天线整体应变关系动平台形函数副面支杆天线变形测量

[发明专利]一种机器人地图制作方法、装置和存储介质-CN201710547124.5在审
发明人：郭弟 -专利权人：杭州南江机器人股份有限公司
申请日： 2017-07-06 - 公布日： 2017-12-26 - 主分类号： G06F17/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人地图制作方法、装置和存储介质，其中该方法包括以下步骤根据先验标记信息获取闭环位姿关系；根据相邻帧位姿关系和闭环位姿关系求解最优化轨迹；根据所述最优化轨迹将各帧观测信息拼接为全局地图通过将可靠的位姿闭环约束引入轨迹优化过程，消除了机器人的累积误差，从而可以对任意尺度及大部分场景的环境建立全局一致的地图，也可以适应各类复杂环境，例如动态物体多、特征稀缺或单一等。
一种机器人地图制作方法装置存储介质

[发明专利]手术机器人的精度检测方法与系统-CN202110530648.X在审
发明人：林必贵;王浩;M·杰森 -专利权人：杭州素问九州医疗科技有限公司
申请日： 2021-05-15 - 公布日： 2022-11-15 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明提供一种手术机器人的精度检测方法与系统，可用于定量地检测截骨机器人在截骨操作时的精度，其包括以下步骤：利用追踪仪扫描固定在基座上的靶标，得到靶标的位姿，从而将标准块、靶标、基座三者装配体的虚拟模型导入追踪仪坐标系中，在导入了固定有标准块的基座的虚拟模型的追踪仪坐标系中，对标准块进行截骨规划，得到规划截骨平面与标准块的坐标系之间的规划位姿关系；沿规划截骨平面对标准块进行截骨操作；对从基座取出的截骨后的标准块进行测量，检测标准块的实际截骨平面与标准块的坐标系之间的真实位姿关系；基于规划位姿关系与真实位姿关系，得到手术机器人的单次位姿精度，继而得到手术机器人的多次位姿精度的平均值和重复性精度。
手术机器人精度检测方法系统

[发明专利]基于标志物的位姿确定方法、装置、设备、介质及产品-CN202211703197.6在审
发明人：盛文波;罗子云;魏海永;丁有爽;邵天兰 -专利权人：梅卡曼德（北京）机器人科技有限公司
申请日： 2022-12-29 - 公布日： 2023-03-17 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本公开提供的基于标志物的位姿确定方法、装置、设备、介质及产品，该方法包括：获取相机所拍摄到的图像和标志物集合的基准位姿；标志物集合中包括至少一个标志物，标志物被固定于待抓取物体的放置台上；确定在当前的相机坐标系下相机所拍摄到的图像中的标志物集合的实时位姿；若确定基准位姿与实时位姿不同，则确定实时位姿与基准位姿的变换关系；根据变换关系对相机拍摄到的图像中的待抓取物体的初始位姿进行补偿变换，得到待抓取物体的实际位姿。本公开的方法可以避免相机位移导致的相机坐标系的变化最终导致确定出的待抓取物体在抓取装置下的位姿错误的现象，进一步所导致的物体抓取失败的问题。
基于标志确定方法装置设备介质产品

[发明专利]一种机械臂末端执行器校准系统、方法、设备及介质-CN202111001668.4有效
发明人：龚肖;王锋;周宁玲;张龙;薛琪 -专利权人：佗道医疗科技有限公司
申请日： 2021-08-30 - 公布日： 2023-01-20 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：属于视觉校准领域，校准系统包括校准工装、末端执行器、视觉跟踪系统和上位机，校准工装包括跟踪器和多个校准通道；末端执行器安装有引导器并开设有用于收纳校准探针的引导通道；视觉跟踪系统用于识别跟踪器和引导器的位姿及误差；上位机与视觉跟踪系统通信连接，上位机用于在校准探针伸入到校准通道内时，根据视觉跟踪系统获取的跟踪器和引导器的位姿、校准通道与跟踪器之间的位姿关系、校准通道与引导通道之间的位姿关系来确定引导通道与引导器之间的位姿变换关系本发明通过校准操作代替传统测量，精确获得引导通道与引导器之间的位置关系，降低实际使用的定位误差。
一种机械末端执行校准系统方法设备介质

[发明专利]一种移动机器人重定位方法、移动机器人系统及电子设备-CN202210557347.0在审
发明人：王晓佳 -专利权人：杭州萤石软件有限公司
申请日： 2022-05-20 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：该方法应用于移动机器人技术领域，该方法包括：获取移动机器人接收到的指定声波的描述信息，作为第一描述信息；其中，描述信息表征指定声波到达移动机器人时的特征信息；基于预先构建的描述信息与位姿的对应关系，确定与第一描述信息对应的位姿，作为第一位姿；其中，描述信息与位姿的对应关系为：基于移动机器人在不同位姿下接收到的指定声波的描述信息所构建的；以第一位姿作为初始位姿，确定移动机器人当前的位姿。
一种移动机器人定位方法系统电子设备

[发明专利]一种手术机器人导航定位方法、装置及系统-CN202310385109.0在审
发明人：沈丽萍;张巍;方华磊;牛乾 -专利权人：杭州三坛医疗科技有限公司
申请日： 2023-04-03 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种手术机器人导航定位方法、装置及系统，涉及数据处理技术领域，上述方法包括：获得图像采集设备采集的多张二维骨骼图像；获得待置入手术对象的螺钉的三维位姿数据；对各二维骨骼图像以及三维骨骼图像进行图像配准，得到第一位置关系；基于第一位置关系，对三维位姿数据进行空间转换，得到二维位姿数据；渲染叠加有目标螺钉数据的二维骨骼图像；获得用户输入的针对螺钉的位姿调整信息；根据位姿调整信息，对二维位姿数据进行调整；根据位姿数据调整后的各个二维位姿数据，对手术机器人进行导航定位。
一种手术机器人导航定位方法装置系统

[发明专利]自动调节鼻内镜位姿的方法和系统-CN201610685687.6有效
发明人：赵保亮;胡颖;戴新新;何玉成;张朋;张建伟 -专利权人：中国科学院深圳先进技术研究院
申请日： 2016-08-18 - 公布日： 2018-04-13 - 主分类号： A61B1/233 文献下载
摘要：本发明提供了一种自动调节鼻内镜位姿的方法和系统，涉及鼻内镜位姿调节技术领域。该方法包括通过光学定位设备和设置在手术器械上的定位靶点获取手术器械的位姿；根据手术器械的位姿和预设的手术器械与鼻内镜的相对位姿关系计算得出鼻内镜的目标位姿；根据鼻内镜的目标位姿和获取的鼻内镜的当前位姿逆解出持镜机器人各关节的运动量；根据持镜机器人各关节的运动量控制各关节执行相应的运动，以使鼻内镜自动调整至目标位姿。本发明提供的方法和系统，保持了鼻内镜和手术器械间相对稳定的位置关系，可为医生提供清晰术区图像。医生不需频繁手动调整鼻内镜，提高了手术效率和质量，缩短手术时间。
自动调节鼻内镜位姿方法系统