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[发明专利]光学镜头及电子设备-CN202310871488.4在审
发明人：刘子萌;吴筱;丁有爽;邵天兰 -专利权人：梅卡曼德（北京）机器人科技有限公司
申请日： 2023-07-14 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G02B13/00 文献下载
摘要：本公开属于光学技术领域，具体涉及一种光学镜头及电子设备。本公开的光学镜头包括孔径光阑以及由物侧至像侧依次同轴排布的多片透镜，孔径光阑朝向物侧一侧具有多片透镜，形成光阑前镜组；孔径光阑朝向像侧一侧具有多片透镜，形成光阑后镜组；光阑前镜组的透镜数量和光阑后镜组的透镜数量相同，对称抵消畸变，从而利于减小光学镜头的光学畸变；光阑前镜组具有负光焦度，光阑后镜组具有正光焦度，光阑前镜组和光阑后镜组形成像差补偿，提高光学镜头的成像性能。最靠近物侧的透镜具有正光焦度，以将较大角度的轴外光束会聚，实现光学镜头的大视场角，同时减小光路的通光孔径，进而实现光路结构的小型化。
光学镜头电子设备

[发明专利]智能3D相机、交互设备和智能控制系统-CN202211215553.X在审
发明人： 丁有爽;李鹏飞;王师;王挺;崔存星;汪力骁;邵天兰 -专利权人：梅卡曼德（北京）机器人科技有限公司
申请日： 2022-09-30 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本公开实施例提供一种智能3D相机、交互设备和智能控制系统，该智能3D相机包括：3D相机和处理器；所述3D相机，用于采集目标场景的图像并根据所采集的图像生成图像信息，所述图像信息包括以下至少一种：目标场景的二维图像、深度图像和点云数据；所述处理器，用于对所述图像信息执行与目标任务对应的图像信息处理操作，生成与所述目标任务对应的图像信息处理结果。上述方案扩展了智能3D相机的功能。另外，智能3D相机可以输出直接驱动执行设备执行任务操作的数据，一方面可以节省使用执行设备执行任务所需的空间，另一方面还可以节约使用执行设备执行任务所需的成本。
智能相机交互设备控制系统

[发明专利]距离确定方法、装置、电子设备及存储介质-CN202310907268.2在审
发明人：李辉;宋启原;魏海永;张建伟;邵天兰;丁有爽 -专利权人：梅卡曼德（北京）机器人科技有限公司
申请日： 2023-07-21 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G01C3/24 文献下载
摘要：本公开提供的距离确定方法、装置、电子设备及存储介质，该方法通过获取相机视野下第一待测物的第一位姿信息和第二待测物的第二位姿信息；根据第一位姿信息、第二位姿信息、以及第一标定件的第三位姿信息，确定第二待测物的变换位姿信息，该变换位姿信息为将第一待测物和第一标定件进行位姿重合时所需的位姿变量、施加到第二位姿信息后得到的位姿信息，之后根据变换位姿信息、第一距离信息、第二标定件的第四位姿信息、以及第三位姿信息，确定第一待测物与第二待测物之间的第二距离信息，第一距离信息为第一标定件和第二标定件之间的设定距离。该技术方案更加准确的确定出了待测物之间的距离。
距离确定方法装置电子设备存储介质

[发明专利]相交棱的检测方法、设备、系统、存储介质及程序产品-CN202310907863.6在审
发明人：孙妙妍;宋启原;李灵哲;张建伟;邵天兰;丁有爽 -专利权人：梅卡曼德（北京）机器人科技有限公司
申请日： 2023-07-21 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本发明提供的一种相交棱的检测方法、设备、系统、存储介质及程序产品，应用于3D相机，3D相机包括光机和相机；通过获取光机向包括相交棱的待测物投影的多个方向的条纹图像，以及相机拍摄待测物得到的拍摄图像，各条纹图像中条纹的方向不同，对于相机的靶面上的任一目标像素点，根据多个方向中的至少部分方向中的至少部分方向的条纹图像和拍摄图像，确定该条纹图像对应的相位线，根据各个目标像素点对应的相位线，确定待测物的点云数据；根据待测物的点云数据，确定相交棱，由于相交棱的位置不受多重反射影响，通过投射多个方向的条纹图像确定多条相位线，根据多条相位线的位置关系可以确定未受多重反射影响的像素点，从而准确确定相交棱。
相交检测方法设备系统存储介质程序产品

[发明专利]点云图像获取方法、装置、设备及存储介质-CN202211145062.2在审
发明人：孙妙妍;宋启原;黄健;赵顺顺;黄雨昕;丁有爽;邵天兰 -专利权人：梅卡曼德（北京）机器人科技有限公司
申请日： 2022-09-20 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G06T17/20 文献下载
摘要：本公开提供一种点云图像获取方法、装置、设备及存储介质，涉及图像处理技术领域，该点云图像获取方法包括：获取相机拍照时环境光的环境光周期；根据环境光周期，调整光机投光周期中的暗时间的时长，得到调整后的投光周期，以使得调整后的投光周期为环境光周期的整数倍，调整后的投光周期中的投光时间和相机的拍照时间同步；根据调整后的投光周期，获得点云图像。本公开能够有效降低点云图像中出现周期性变化的波浪形点云的现象，获得质量更高的点云图像。
云图获取方法装置设备存储介质

[发明专利]物体位姿的确定方法、系统、电子设备及存储介质-CN202310908453.3在审
发明人：赵顺顺;宋启原;马浩然;邵天兰;丁有爽 -专利权人：梅卡曼德（北京）机器人科技有限公司
申请日： 2023-07-21 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：本公开提供的物体位姿的确定方法、系统、电子设备及存储介质，该方法通过获取相机视野下的待测量物体的第一当前位姿信息，并根据第一当前位姿信息和位姿补偿信息，确定目标位姿信息，其中，位姿补偿信息是基于至少三个标定物体在相机视野下的标准位姿信息和第二当前位姿信息、以及第一当前位姿信息共同确定得到的。该技术方案中，以标定物的标准位姿、标定物的当前位姿、以及待测量物体的当前位姿之间的变化情况出发，实现对待测量物体当前位姿的补偿，以提高相机对物体位姿的测量。
物体确定方法系统电子设备存储介质

[发明专利]缺陷检测模型训练方法及装置、缺陷检测方法和电子设备-CN202310899497.4在审
发明人：洪恺临;丁有爽;邵天兰 -专利权人：梅卡曼德（北京）机器人科技有限公司
申请日： 2023-07-20 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G06V10/774 文献下载
摘要：本公开提供一种缺陷检测模型训练方法及装置、缺陷检测方法和电子设备，该缺陷检测模型训练方法包括：第一分支网络对获取的掩膜图像进行复原处理，得到第一分支网络输出的多个第一特征图像和预测复原图像；通过第二分支网络基于多个第一特征图像对缺陷图像的缺陷区域的位置进行识别，得到预测缺陷图像；确定预测复原图像相对于缺陷图像的第一损失值，并采用第一损失值调整第一分支网络的网络参数；确定预测缺陷图像相对于获取的标签图像的第二损失值，并采用第二损失值调整第一分支网络和第二分支网络的网络参数，标签图像用于表示缺陷区域在缺陷图像的实际位置，本公开能够得到准确识别产品表面缺陷的缺陷检测模型。
缺陷检测模型训练方法装置电子设备

[发明专利]缺陷检测模型训练方法及装置、缺陷检测方法和电子设备-CN202310953411.1在审
发明人：洪恺临;丁有爽;邵天兰 -专利权人：梅卡曼德（北京）机器人科技有限公司
申请日： 2023-07-31 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本公开提供一种缺陷检测模型训练方法及装置、缺陷检测方法和电子设备，该缺陷检测模型训练方法包括：获取训练集，训练集中的数据种类至少包括以下一种：正常图像、异常图像、图像类型标签、图像掩膜标注；根据训练集中的数据种类，确定待训练单元和训练方式，训练方式包括：无监督、弱监督或有监督；通过训练方式，采用训练集训练待训练单元；在确定满足预设训练条件的情况下，结束训练，得到训练完成的缺陷检测模型。本公开提供的缺陷检测模型可以采用不同的数据种类进行训练，提高缺陷检测模型的鲁棒性，进而能够得到准确识别产品表面缺陷的缺陷检测模型。
缺陷检测模型训练方法装置电子设备

[发明专利]沙姆镜头及电子设备-CN202310806541.2在审
发明人：刘子萌;吴筱;丁有爽;邵天兰 -专利权人：梅卡曼德（北京）机器人科技有限公司
申请日： 2023-06-30 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G02B13/00 文献下载
摘要：本公开属于光学技术领域，具体涉及一种沙姆镜头及电子设备。本公开的沙姆镜头，包括孔径光阑以及由物侧至像侧依次同轴排布的多片透镜；孔径光阑朝向物侧一侧的透镜数量，与孔径光阑朝向像侧一侧的透镜数量的差值的绝对值为0～1；孔径光阑朝向物侧一侧的多片透镜的外直径，由物侧至像侧逐渐缩小；孔径光阑朝向像侧一侧的多片透镜的外直径，由物侧至像侧逐渐增大。本公开的沙姆镜头，其孔径光阑两侧的透镜数量近似对称；孔径光阑两侧的透镜外直径变化趋势关于孔径光阑对称，可以有效降低成像系统的光学畸变及垂轴像差，实现高MTF和低畸变的成像性能和全画幅高质量成像，利于提高测量精度；光圈数优化到F1.5～F2.0，提高受光能力。
镜头电子设备

[发明专利]沙姆镜头及电子设备-CN202310807182.2在审
发明人：刘子萌;吴筱;邵天兰;丁有爽 -专利权人：梅卡曼德（北京）机器人科技有限公司
申请日： 2023-06-30 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G02B13/00 文献下载
摘要：本公开属于光学技术领域，具体涉及一种沙姆镜头及电子设备。本公开提供的沙姆镜头，包括由物侧至像侧依次同轴排布多个透镜，通过将最靠近物侧的透镜的外直径小于最靠近像侧的透镜的外直径，形成前小后大的镜头光路架构，有效增大镜头的受光能力，为应用于高速测量提供了可能性；通过将最靠近物侧的透镜的入射面以及最靠近像侧的透镜的射出面均设置为凹面，使得在保证镜头整体外形尺寸的限制下，满足大视野和大靶面的成像。另外，通过对各片透镜的性能参数进行合理设置，使得该沙姆镜头光圈数优化到F1.2～F2.0，提高受光能力，视野FOV为200mm～550mm。
镜头电子设备

[实用新型]紫外灯箱-CN202321025183.3有效
发明人：张安;肖坤;丁有爽;邵天兰 -专利权人：梅卡曼德（北京）机器人科技有限公司
申请日： 2023-04-28 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： B05D3/06 文献下载
摘要：本实用新型提供一种紫外灯箱。本实用新型提供的紫外灯箱，包括箱体以及设置于箱体内的紫外灯组和安装支架，安装支架与箱体相连，并且安装支架上设置有用于安装待照射件的安装部，紫外灯组以朝向安装部的方式连接至箱体。本实用新型照射效果更好。
紫外灯箱

[实用新型]棱镜压合工装-CN202320763139.6有效
发明人：严宇欣;丁有爽;邵天兰 -专利权人：梅卡曼德（北京）机器人科技有限公司
申请日： 2023-04-07 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： G02B7/18 文献下载
摘要：本实用新型提供一种棱镜压合工装，涉及棱镜装配技术领域。其中，棱镜压合工装包括底板件、压板件、定位件、推动件以及止动件。定位件用于在棱镜压合工装处于压合模式时定位压板件和底板件的相对位置，推动件用于在棱镜压合工装处于压合模式时驱动压板件沿垂直于底板件的方向朝向底板件移动。棱镜压合工装处于压合模式时，压板件与底板件平行且间隔设置，止动件用于阻止压板件在推动件的驱动下朝向底板件移动并用于使压板件和底板件之间的间距保持不变。本实用新型提供的棱镜压合工装可以解决不同批次的棱镜组件经现有的棱镜压合工装压合后出现高度尺寸不一致的问题。
棱镜工装

[实用新型]光源装置以及激光相机-CN202321416653.9有效
发明人：张力方;李庆;李鹏飞;丁有爽;邵天兰 -专利权人：梅卡曼德（北京）机器人科技有限公司
申请日： 2023-06-05 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： H01S3/04 文献下载
摘要：本公开提供一种光源装置以及激光相机，涉及光学装置技术领域。该光源装置包括激光源件、散热件和隔热件。由于隔热件设置于激光源件和散热件之间，从而在激光源件工作时，散热件将激光源件产生的热量传递至散热件的外部的空气，隔热件将从隔热件的外部的空气传递至激光源件的热量限制在第一范围内。本公开提供的光源装置以及激光相机通过散热件和隔热件的相互配合，不仅可以将激光源件的工作温度限制在合理范围内从而保证激光源件正常工作，而且还可以减少从隔热件外部的空气回流至激光源件的热量。
光源装置以及激光相机

[发明专利]相机标定的处理方法、装置及服务器-CN202310724103.1在审
发明人：盛文波;魏海永;丁有爽;邵天兰 -专利权人：梅卡曼德（北京）机器人科技有限公司
申请日： 2023-06-16 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本申请提供一种相机标定的处理方法、装置及服务器，涉及相机标定技术，该方法包括：通过线扫激光相机对标定块进行扫描，获取标定块的点云。基于标定块的点云，获取角度校正矩阵。基于角度校正矩阵，对待扫描物体的点云进行校正，其中，角度校正矩阵用于校正线扫激光相机的实际扫描角度与预设扫描角度之间的差值。所以，本申请的方法，可以通过角度校正矩阵校正变形的点云，得到校正后的未变形的点云，解决了在线扫激光相机标定的准确度较低的技术问题。
相机标定处理方法装置服务器

[发明专利]垛型续码方法、装置、计算设备及计算机存储介质-CN202111226611.4有效
发明人：朱溪女;张指铭;李玺;丁有爽;邵天兰 -专利权人：梅卡曼德（北京）机器人科技有限公司
申请日： 2021-10-21 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种垛型续码方法、装置、计算设备及计算机存储介质，该方法包括：获取垛型顶层中各个物体的位姿信息；将各个物体的位姿信息与垛型对应的各个物体理论位姿信息进行匹配，根据匹配结果确定垛型顶层对应的可码放位置信息；其中，各个物体理论位姿信息根据垛型所对应的码垛规则以及物体的尺寸而确定；根据可码放位置信息进行续码操作。本发明实施例的方法中，通过将识别到的顶层的各个物体的位姿信息与理论上的物体位姿信息进行比对，确定垛型顶层对应的空置的可码放位置，后续在空置的可码放位置继续码放物品，该方式能够提升续码场景中垛型识别的准确率和效率。
垛型续码方法装置计算设备计算机存储介质

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