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[发明专利]基于深度相机的移动机器人行进路径障碍物检测的方法-CN201911241537.6有效
发明人：郭弟;张汉烨 -专利权人：杭州成汤科技有限公司
申请日： 2019-12-06 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于深度相机的移动机器人行进路径障碍物检测的方法，包括以下步骤：调节深度相机安装位姿，深度相机采用可调节的安装方式；将深度图转化为空间点云；通过均值降采样的方式，压缩待处理的点云数据；通过统计范围内临近点个数的方法剔除由于测量噪声引入的无效数据点；孤立点剔除，剔除噪声和无效点；修正点云数据；通过圆柱面投影的方式利用三维点云数据生成对应的深度图；生成的深度图获得应用于移动机器人导航的二维障碍物点的轮廓信息。本发明对获得的深度图像进行处理，从而完成障碍物的检测工作，通过地面分割方式针对有噪声数据的地面提取的有效性大大提高，对低矮的障碍物的检测成功率和有效性更高。
基于深度相机移动机器人行进路径障碍物检测方法

[发明专利]一种高精度AMR下料方法以及AMR车-CN202111653759.6在审
发明人：蒋程扬;娄诗烨;郭弟 -专利权人：杭州蓝芯科技有限公司
申请日： 2021-12-30 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种高精度AMR下料方法以及AMR车，包括：当AMR车接收到下料指令时，AMR车背负货架移动至第一个二维码的正上方；AMR车上的上视相机，读取正上方的AMR车身在货架二维码下的位姿；AMR车底的下视相机，识别第一个二维码的信息，并基于AMR车底的下视相机所识别的二维码的信息确定AMR车在该第一二维码带坐标系下的位姿；基于AMR车身在货架二维码下的位姿、AMR车的外参值以及AMR车在第一二维码带坐标系下的坐标位姿，实时获取AMR车所背负的货架在第一二维码带的坐标系下的坐标；基于AMR车所背负的货架在第一二维码带的坐标系下的坐标，AMR车移动至目标位置以完成下料。
一种高精度 amr 方法以及

[发明专利]一种AMR调度系统中解死锁的方法-CN202111583656.7在审
发明人：殷承铭;罗阳阳;郭弟 -专利权人：杭州蓝芯科技有限公司
申请日： 2021-12-22 - 公布日： 2022-04-05 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种AMR调度系统中解死锁的方法，包括：S10、AMR调度系统基于记录的当前运行的每一小车的冲突信息和当前处于交管状态的小车信息，确定当前地图中是否存在死锁场景；S20、针对每一个死锁场景，获取该死锁场景中每一小车所在点位的所有出边的目标点，将每一小车所有出边的目标点保存在该小车的第一清单中；S30、基于死锁场景中各小车的第一清单，选择一个小车，采用解死锁规则判断该小车是否存在避让点；S40、若存在避让点，则将存在避让点的小车执行避让任务，以解锁完成该小车所在的死锁场景。本发明的方法定义一个解死锁规则，使得系统可以在通道狭小或者小车旋转范围不足的情况下，也能够找到合适的避让点解开每一死锁场景。
一种 amr 调度系统死锁方法

[发明专利]一种运动设备的里程计方法以及里程计装置-CN201710426765.5有效
发明人：郭弟 -专利权人：杭州南江机器人股份有限公司
申请日： 2017-06-08 - 公布日： 2019-10-25 - 主分类号： G01C22/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种运动设备的里程计方法和里程计装置，包括获取运动设备当前时刻的位姿、当前时刻的第二激光帧以及局部点云地图；根据当前时刻的位姿，以及第二激光帧与局部点云地图，计算得到当前时刻的最优位姿等步骤，本发明提供的里程计方法，通过码盘转数获得初始相对运动量及位姿，通过迭代近邻算法等进行激光帧间匹配，以此获得较准确的相对运动量和位姿。以上一步获得的位姿为初值，对激光帧与局部点云地图进行匹配，获得更准确的位姿及运动量，并对外输出。本发明提供的里程计装置，解决了现有的现有里程计不精确以及累计误差的不足，可用于众多通用或专用的计算系统环境或配置中。
里程计位姿运动设备激光运动量点云匹配计算系统环境近邻算法专用的迭代可用码盘帧间输出通用配置

[发明专利]激光测距仪位置测量与校正系统及方法-CN201610077163.9有效
发明人：郭弟;熊蓉;毛曙源 -专利权人：杭州南江机器人股份有限公司
申请日： 2016-02-04 - 公布日： 2019-04-23 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种激光测距仪位置测量与校正系统及方法，该系统包括第一标定板、第二标定板、位置固定标件、激光测距单元、控制单元、数据处理单元和载体装置；所述第一标定板和第二标定板用于反射激光，第一标定板与第二标定板形成夹角放置。本发明系统的外部组件仅仅包括第一标定板和第二标定板，而载体装置、激光测距单元、数据处理单元、控制单元是产品本身固有的装置，因此本系统的制作和操作都十分简单，应用本系统测量激光测距仪在载体装置中的测量结果是否有偏差，利用第一标定板垂直第二标定板时做测量，两次安放的激光测距单元位置所形成的几何关系简单，且测量结果准确性高，具有成本低、操作简单、精度满足实用要求等优点。
激光测距仪位置测量校正系统方法

[发明专利]激光测距仪偏转角测量与校正系统及方法-CN201610080382.2有效
发明人：郭弟;熊蓉;毛曙源 -专利权人：杭州南江机器人股份有限公司
申请日： 2016-02-04 - 公布日： 2018-11-30 - 主分类号： G01S7/497 文献下载
摘要：本发明公开了一种激光测距仪偏转角测量与校正系统及方法，该系统包括载体装置、数据处理单元、控制单元、激光测距单元、标定板和位置固定标件；本发明系统的外部组件仅仅包括一标定板，而载体装置、激光测距单元、数据处理单元、控制单元是产品本身固有的装置，因此本系统的制作和操作都十分简单，应用本系统测量激光测距仪偏转角是否符合要求可在确定俯仰角为0后进行，简化了偏转角的计算，更是简单方便益于掌握，多次测量结果准确性高，具有成本低、操作简单、精度满足实用要求等优点。
激光测距仪偏转测量校正系统方法

[发明专利]基于二维码和激光的室内机器人定位方法、装置及系统-CN201711492946.4在审
发明人：郭弟 -专利权人：杭州南江机器人股份有限公司
申请日： 2017-12-30 - 公布日： 2018-08-03 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了基于二维码和激光的室内机器人定位方法、装置及系统，利用激光先得到环境地图以及机器人的全局位姿，通过摄像头得到二维码与机器人的相对位姿，结合机器人的全局位姿得到二维码的全局位姿，建立二维码坐标系；在机器人移动过程中，通过摄像头拍摄任意二维码，获取机器人与二维码坐标系的相对位姿，结合二维码的全局位姿得到机器人的全局位姿。本发明通过先验机器人的全局位姿来得到二维码地图，消除了机器人后期定位的累积误差，从而可以在任意场景任意时刻快速地进行机器人定位，具备高效、高精度、全方位识读的优点。
二维码位姿机器人全局室内机器人装置及系统激光机器人定位机器人移动摄像头拍摄摄像头环境地图累积误差先验识读场景

[发明专利]激光测距仪俯仰角测量与校正系统及方法-CN201610080321.6有效
发明人：郭弟;熊蓉;毛曙源 -专利权人：杭州南江机器人股份有限公司
申请日： 2016-02-04 - 公布日： 2018-02-16 - 主分类号： G01S7/497 文献下载
摘要：本发明公开了一种激光测距仪俯仰角测量与校正系统及方法，所述系统包括第一标定固件、第二标定固件、数据处理单元、激光测距单元、载体装置和控制单元；第一标定固件用于固定载体装置的位置；第二标定固件用于使激光测距单元发出的激光产生反射；数据处理单元用于处理并计算激光测距单元传回的激光扫描点数据；激光测距单元用于发射并接收激光；控制单元用于控制激光测距单元的激光的发射与接收。系统的外部组件仅包括第一标定固件和第二标定固件，系统的制作和操作十分简单，应用本系统测量激光测距仪的俯仰角，通过标准统计学方法分析测量结果，具有成本低、操作简单、精度满足实用要求等优点。
激光测距仪俯仰测量校正系统方法

[发明专利]一种微晶玻璃陶瓷复合砖的生产方法-CN201410530180.4有效
发明人：赵明;夏昌奎;彭西洋;郁建荣;王磊;郭弟 -专利权人：杭州诺贝尔陶瓷有限公司
申请日： 2014-10-10 - 公布日： 2018-01-19 - 主分类号： B32B17/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种微晶玻璃陶瓷复合砖的生产方法，包括以下步骤(1)高钙原料的制备；(2)低粘度玻璃熔块和高粘度玻璃熔块的制备；(3)按常规方法制备微晶玻璃陶瓷复合砖坯体粉料；(4)按常规方法将步骤(3)制得的微晶玻璃陶瓷复合砖坯体粉料制备成微晶玻璃陶瓷复合砖基板；(5)微晶玻璃陶瓷复合砖的制备；(6)后处理。本发明制备的微晶玻璃陶瓷复合砖通过析晶区域与透明和/或半透明区域的交错分布，改变以往整个表面均为析晶花纹的单调纹理，花纹层次感更丰富，装饰效果更好；本发明所述生产方法的烧成温度更低、烧成周期更短，可以大幅度降低能耗、减少排放、节约制造成本；表面气孔少，防污性好、产品耐磨性高。
一种玻璃陶瓷复合生产方法

[发明专利]一种机器人地图制作方法、装置和存储介质-CN201710547124.5在审
发明人：郭弟 -专利权人：杭州南江机器人股份有限公司
申请日： 2017-07-06 - 公布日： 2017-12-26 - 主分类号： G06F17/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人地图制作方法、装置和存储介质，其中该方法包括以下步骤根据先验标记信息获取闭环位姿关系；根据相邻帧位姿关系和闭环位姿关系求解最优化轨迹；根据所述最优化轨迹将各帧观测信息拼接为全局地图。通过将可靠的位姿闭环约束引入轨迹优化过程，消除了机器人的累积误差，从而可以对任意尺度及大部分场景的环境建立全局一致的地图，也可以适应各类复杂环境，例如动态物体多、特征稀缺或单一等。
一种机器人地图制作方法装置存储介质

[发明专利]一种服务机器人交互决策方法和装置-CN201710527814.4无效
发明人：郭弟 -专利权人：杭州南江机器人股份有限公司
申请日： 2017-06-30 - 公布日： 2017-10-24 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种服务机器人交互决策方法和装置，其中该方法包括以下步骤计算用户的业务注意力值；若有用户的业务注意力值大于交互启动阀值，则获取环境信息，并根据所述环境信息选择交互区域；输出引导动作信号，所述引导动作信号用于控制服务机器人，将业务注意力值大于所述交互启动阀值的用户引导至所述交互区域；与位于所述交互区域内的用户交互。通过大厅内人员的业务注意力值评价行人是否需要服务，可以精准选取服务对象；然后将服务对象引导至交互区域进行交互，避免噪音干扰，影响他人通行；从而保证服务对象能及时得到优质的服务，提升了用户的体验。
一种服务机器人交互决策方法装置

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