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[发明专利]一种影像窗位窗宽自适应调节方法-CN202310950607.5在审
发明人：佟猛 -专利权人： 佗道医疗科技有限公司
申请日： 2023-07-31 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： A61B6/03 文献下载
摘要：本发明公开了一种影像窗位窗宽自适应调节方法，包括：根据影像中各体素点的CT值生成直方图；根据感兴趣目标的体素点占比计算得到所述直方图中的有效区间，以该有效区间的右边界对应的CT值作为窗宽的右边界值；在所述直方图中寻找最优峰值；以所述最优峰值对应的区间为起点，向所述直方图的左端遍历寻找得到体素点数目与所述最优峰值之间比值小于设定阈值的区间，以该区间的左边界对应的CT值作为窗宽的左边界值；根据所述窗宽的左、右边界值计算得到窗宽和窗位。本发明可快速的自动的对窗宽窗位进行调整，缩短医生诊断及规划手术的时间。
一种影像窗位窗宽自适应调节方法

[发明专利]一种CT影像重建精度分析装置及方法-CN202311088284.X在审
发明人：乔艳;何跃春;王洛阳 -专利权人： 佗道医疗科技有限公司
申请日： 2023-08-28 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： A61B6/03 文献下载
摘要：本发明公开了一种CT影像重建精度分析装置及方法，其中CT影像重建精度分析装置包括：拼接件，相邻所述拼接件之间可拆卸连接，以形成可拓展的检测工装；标定件，分布于所述拼接件的外露面上；在每次拓展前后，所述检测工装的外露面上包括相同的标定件和新增的标定件；通过可拓展的检测工装构建工装坐标系，并与CT影像中的影像坐标系进行配准，以获取标定件的影像坐标和工装坐标之间的误差分布。本发明采用可拓展的检测工装模拟CT影像中的人体扫描部位，并将标定件安装在检测工装上模拟人体病灶，从而逐步测量工装外露面上标定件的实际坐标，并将得到的实际坐标与CT影像坐标进行配准，有效提高了CT影像精度分析的可靠性。
一种 ct 影像重建精度分析装置方法

[发明专利]一种图像拼接系统及图像拼接方法-CN202310935726.3在审
发明人：葛俊彦;汤翔;王佳 -专利权人： 佗道医疗科技有限公司
申请日： 2023-07-28 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G06T3/40 文献下载
摘要：本发明公开了一种图像拼接系统及图像拼接方法，图像拼接系统包括：图像采集单元，在定向平移状态下采集目标的图像；图像拼接单元，提取采集的图像，对所述图像进行自动拼接得到拼接图像；图像显示单元，显示所述拼接图像；所述图像拼接单元包括：特征提取模块，对具有重叠区域的两图像上的特征点进行提取；特征匹配模块，对特征提取模块提取得到两图像的特征点之间进行匹配，获取特征点对；图像匹配模块，根据特征点对计算两图像的匹配关系，并据此将后时序图像移位拼接至前时序图像上，得到拼接图像。本发明中用户只需要按照操作规范少许拖动几次图像采集单元采集图像，多张图像即可自动拼接成全景图像。
一种图像拼接系统方法

[外观设计]机械臂台车-CN202330286457.3有效
发明人：滕轩;施魏祥;卢恒;张培培;周建 -专利权人： 佗道医疗科技有限公司
申请日： 2023-05-16 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： 24-01 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：机械臂台车。2.本外观设计产品的用途：用于手术导航定位与规划。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
机械台车

[发明专利]特征点对提取方法及图像拼接方法-CN202311058907.9在审
发明人：葛俊彦;龚肖;王锋;王佳 -专利权人： 佗道医疗科技有限公司
申请日： 2023-08-22 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： G06T3/40 文献下载
摘要：本发明公开了一种特征点对提取方法及图像拼接方法，包括步骤：分别识别第一图像、第二图像中特征点，获取各特征点位置及特征；根据各特征点所述特征的相似性对第一图像中特征点和第二图像中特征点进行匹配，标记匹配成功的特征点对；根据图像采集装置的运动范围，和/或所述特征点对的分布对所述匹配成功的特征点对降噪；标记降噪后的特征点对为所提取特征点对。本发明通过多次筛选提取两张图像上的特征点对，可快速实现不同图段图像快速拼接，克服图像采集装置视野受限的问题，保证了图像间过渡的平滑性，提升了拼接图像视觉效果。
特征提取方法图像拼接

[发明专利]图像匹配关系获取方法及其图像拼接方法-CN202311058975.5在审
发明人：葛俊彦;汤翔;王佳 -专利权人： 佗道医疗科技有限公司
申请日： 2023-08-22 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： G06T3/40 文献下载
摘要：本发明公开了一种图像匹配关系获取方法及其图像拼接方法，其中，图像匹配关系获取方法包括：S1、提取具有重叠区域的两图像的特征点对；S2、构建两图像间的匹配关系模型；S3、基于S2所得匹配关系模型和S1所得特征点对中选取的不同的特征点对，计算所述两图像匹配关系。本发明通过多次迭代计算选取其中最优匹配关系，可排除掉特征点对中的离群点对，降低离群点对图像匹配关系的干扰，进而可以提高对特征点对错误配对的容错性，并减少位置关系运算中不确定因素产生的误差，进而在图像拼接过程中快速且准确完成图像自动拼接。
图像匹配关系获取方法及其拼接

[发明专利]一种助力操作结构及手术车-CN202310705413.9在审
发明人：章恒;申登伟;桂凯;潘贤君;王锋 -专利权人： 佗道医疗科技有限公司
申请日： 2023-06-14 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种助力操作结构，包括：支撑件，安装于设备上；操作件，其两端通过助力采集单元与支撑件配合连接；其中，至少一端的助力采集单元滑动安装于所述支撑件上；所述助力采集单元用于获取所述操作件两端的运动信息，所述驱动装置根据所述运动信息进行助力操作。本发明中操作人员可以将其操作意图通过其推动或拉动扶手时的力的大小来进行手术车的控制，手术车的控制与操作人员的意图完美契合，极大地提升了操作的便利性和顺畅性。
一种助力操作结构手术

[发明专利]一种受约束的机械臂零力控制系统及其控制方法-CN202111497390.4有效
发明人：程敏;杨辉;陈云川;袁文;申登伟 -专利权人： 佗道医疗科技有限公司
申请日： 2021-12-09 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种受约束的机械臂零力控制系统及其控制方法，包括：动力学补偿控制器，用于根据关节自身重力、所受摩擦力控制各关节电机输出补偿力矩；速度限制控制器，用于根据笛卡尔空间及关节空间的速度限制控制各关节电机输出速度限制力矩；位置限制控制器，用于根据笛卡尔空间及关节空间的位置限制控制各关节电机输出位置限制力矩；机械臂各关节电机在前述三个控制器的控制下输出合力矩。本发明在传统零力拖动的基础上，增加笛卡尔空间以及关节空间的速度和位置约束，可避免拖动过程中速度过快不能及时制动，以及拖动过程中发生碰撞等问题，使得拖动过程更安全可靠。
一种约束机械臂零力控制系统及其控制方法

[发明专利]一种运动曲线模拟体膜、模拟方法及其呼吸门控算法的精度计算方法-CN202111507397.X有效
发明人：程敏;刘孝波;张刚 -专利权人： 佗道医疗科技有限公司
申请日： 2021-12-10 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： A61B17/34 文献下载
摘要：本发明公开了一种运动曲线模拟体膜、模拟方法及其呼吸门控算法的精度计算方法，其中运动曲线模拟体膜包括：模拟皮肤，用于模拟呼吸状态下皮肤的运动；模拟病灶，用于模拟呼吸状态下病灶的运动；驱动组件，用于驱动模拟病灶和模拟皮肤运动，所述驱动组件驱动所述模拟病灶同时沿两两正交的三个方向运动。本发明通过收集病人肺部病灶呼吸时的空间运动数据，将数据导入到本发明的运动曲线模拟体膜系统中，从而让运动曲线模拟体膜可以模拟真实的病灶空间运动，然后为穿刺导航机器人的精度验证和医护的练习使用提供一种可靠的模拟工具。
一种运动曲线模拟方法及其呼吸门控算法精度计算方法

[发明专利]手术器械使用情况的指示机构、使用方法及手术器械防伪方法-CN202111663913.8有效
发明人：程敏;潘鸿宇 -专利权人： 佗道医疗科技有限公司
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： A61B17/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种手术器械使用情况指示机构、使用方法及手术器械防伪方法，手术器械与驱动座通过适配器安装；其特征在于：在所述手术器械上安装有通过其状态变化指示所述手术器械使用情况的指示组件，所述指示组件通过所述驱动座的驱动轴驱动实现其状态变化。本发明可以通过视觉识别的方式进行判断器械使用情况，大致使用次数和是否失效情况，更有利于医生对现有库存器械剩余使用次数有个明确了解；而且还可以进行防伪识别。
手术器械使用情况指示机构使用方法防伪方法

[发明专利]一种CT影像自动调整方法-CN202211561555.4有效
发明人：殷国勇;程敏;凡进;王锋;张龙 -专利权人： 佗道医疗科技有限公司
申请日： 2022-12-07 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： A61B6/03 文献下载
摘要：本发明公开了一种CT影像自动调整方法，包括步骤：根据CT影像各体素点的CT值生成直方图，根据目标组织搜索直方图中满足设定条件的峰值位置，并依据所述峰值位置与直方图最右侧区间点确定几何凸性拐点；根据所述几何凸性拐点处对应的CT值得到CT值的最小阈值和最大阈值，并据此对CT影像进行调整。本发明可快速完成影像的阈值/窗位窗宽调整，缩短医生诊断及规划、手术的时间，在骨科相关手术领域中具有广泛的应用场景。
一种 ct 影像自动调整方法

[发明专利]一种器械组件装配检测机构、检测方法及其器械组件-CN202111658566.X有效
发明人：程敏;潘鸿宇 -专利权人： 佗道医疗科技有限公司
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： A61B17/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种器械组件装配检测机构、装配检测方法及其器械组件，其中器械组件装配检测机构包括用于连接器械组件的器械座和驱动座的适配器，在所述适配器上活动设有分别与所述驱动座和所述器械座对接的转接件；在所述转接件与所述适配器之间设有配合件，所述配合件在所述转接件与所述器械座未对接成功时限制所述转接件的旋转。本发明采用柔性软限位，转接件初始位置确定，根据电机零位的相对位置设置转接件的初始位置，从而在已知对位位置的情况下，只需要较小角度旋转就可以完成对位，整个对位过程更加快速准确。
一种器械组件装配检测机构方法及其

[发明专利]一种术后置钉精度评价方法-CN202111180833.7有效
发明人：程敏;于福翔 -专利权人： 佗道医疗科技有限公司
申请日： 2021-10-11 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： A61B34/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种术后置钉精度评价方法，包括步骤：(1)获取术中椎节影像；(2)获取术后包含克氏针的术后椎节影像；(3)生成穿过规划通道轴线的冠、轴、矢截面，并据此截取得到术后椎节影像的冠、轴、矢截面；(4)将术中椎节影像和术后椎节影像进行粗对齐；(5)对术后截面图像进行调整，使其分别与术中截面图像达到可接受的重合状态，得到术中影像坐标系和术后影像坐标系的最终变换关系；(6)将克氏针轴线通过最终变换关系变换至术中影像坐标系下，并计算得到置钉精度误差。本发明通过融合图像计算出克氏针轴线与规划通道之间的偏差，能够精确分析出手术机器人的临床置钉的定位精度。
一种术后精度评价方法

[发明专利]一种基于双反馈的位置同步方法、运动监测方法及其系统-CN202111504448.3有效
发明人：程敏;杨辉;陈云川;袁文;申登伟 -专利权人： 佗道医疗科技有限公司
申请日： 2021-12-10 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于双反馈的位置同步方法、运动监测方法及其系统，其中位置同步方法包括步骤：(1)标定出运动过程中由于负载位置的变化产生的安装于电机端的第一编码器和安装于负载端的第二编码器之间的位置误差；(2)获取第一编码器和第二编码器的读数，计算第一编码器和第二编码器之间的位置偏移；(3)根据步骤(2)得到的第一编码器和第二编码器之间的位置偏移以及步骤(1)标定的当前负载位置对应的第一编码器和第二编码器之间的位置误差，对所述第一编码器和第二编码器的位置进行同步修正。本发明无需单独在外部安装传感器、光电开关等辅助设备及配件来辅助电机实现复位功能，且在复位过程中无需电机运动。
一种基于反馈位置同步方法运动监测及其系统

[发明专利]一种主操作手的重力平衡机构-CN202111611904.4有效
发明人：程敏;向周涛;张赟;韩季玲 -专利权人： 佗道医疗科技有限公司
申请日： 2021-12-27 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： A61B34/35 文献下载
摘要：本发明公开了一种主操作手的重力平衡机构，其包括：支撑板；第一摆动件，转动设置于所述支撑板上，其末端设置负载；第二摆动件，与所述第一摆动件同步转动设置于所述支撑板上，其上设有一绕点；配平件，根据所述负载重力提供一使得所述第一摆动件始终处于力平衡状态的恒力；柔性件，与所述配平件连接，并绕经所述第二摆动件上的绕点后沿垂直于地面的方向延伸并与所述第一摆动件转动连接。能够在动态运动过程中始终保持力的平衡，使得医生操作主操作手的操作舒适度更高，提高了操作准确度。
一种操作手重力平衡机构

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