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[发明专利]一种基于多模态输入与注意力机制的单视图位姿估计方法及其系统-CN202211380719.3在审
发明人：史金龙;张文睿;钱强;欧镇;白素琴;钱萍;田朝晖;邓权耀 -专利权人：江苏科技大学
申请日： 2022-11-04 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多模态输入与注意力机制的单视图位姿估计方法，构建一个包括预测模块和位姿回归模块的单视图位姿估计系统，结合多模态输入与注意力特征增强技术，从二维图像中学习对象的多种中间表示特征，进而回归对象6D位姿，包括：预测模块采用ResNet‑18作为骨干网络，该模块加入通道注意力机制估计物体6D位姿的多种中间表示，包括关键点、关键点之间的边缘向量和像素点之间的对称对应关系；位姿回归模块运用EPnP算法和奇异值分解从中间表示结果中回归物体的6D位姿。本发明提供了一种准确的、方便的、从单视图中快速估计物体6D位姿的技术。
一种基于多模态输入注意力机制视图估计方法及其系统

[发明专利]一种无人机航拍图像拼接优化的方法、装置和存储介质-CN201910405083.5在审
发明人：李建禹;易雨亭;孙元栋 -专利权人：杭州海康机器人技术有限公司
申请日： 2019-05-16 - 公布日： 2020-11-17 - 主分类号： G06T5/50 文献下载
摘要：本申请公开了一种无人机航拍图像拼接优化的方法、装置和存储介质，包括：获取当前关键帧；将当前关键帧作为环尾关键帧进行回环检测以确定环首关键帧；根据所述环首关键帧和环尾关键帧计算两者之间的相似变换关系；根据所述相似变换关系对无人机航拍图像拼接过程中的关键帧的位姿进行优化；根据优化后的关键帧的位姿重新进行图像拼接。应用本申请方案，由于关键帧经过优化后得到消除误差积累的新的位姿，根据新的位姿重新绘制的全景图则可以消除误差积累造成的错位或畸变等现象，得到更加优化的图像拼接结果。
一种无人机航拍图像拼接优化方法装置存储介质

[发明专利]X光机控制方法、装置、X光机及可读存储介质-CN202111679825.7在审
发明人：潘鲁锋;柳建飞;胡润晨;周高峰 -专利权人：诺创智能医疗科技（杭州）有限公司
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： A61B6/00 文献下载
摘要：一种X光机控制方法、装置、X光机及可读存储介质，其中该方法包括：响应于主操作手的控制，根据预先计算得到的该主操作手和该发射端平台的映射关系，解算该发射端平台的运动位姿，并基于该运动位姿控制发射端平台运动，根据发射端平台与接收端平台的映射关系，以及该发射端平台的运动姿态，解算该接收端平台的运动位姿，并基于该运动位姿控制接收端平台运动，以使得该X射线接收器接收到该X射线发射器发射的X射线。
控制方法装置可读存储介质

[发明专利]机械臂控制方法、装置、设备及存储介质-CN202310907633.X在审
发明人：陈守良;叶根;刘立波;费晚茹;吕韫琦 -专利权人：北京纳通医用机器人科技有限公司
申请日： 2023-07-21 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本公开涉及一种机械臂控制方法、装置、设备及存储介质，其中，方法包括：输入目标位姿；以所述机械臂的末端法兰朝向预设方向为约束条件，结合所述末端法兰与所述机械臂的第N关节轴之间的机械尺寸偏移关系，确定与所述第N关节轴对应的第N关节坐标系中旋转轴所在的目标平面；根据所述目标位姿，求解所述旋转轴满足所述目标平面时所述第N关节坐标系的位姿；根据所述第N关节坐标系的位姿、所述机械臂中各关节轴之间的机械尺寸偏移关系，
机械控制方法装置设备存储介质

[发明专利]一种轻量级环境下的土木工程模型虚拟装配方法-CN202310949933.4在审
发明人：王卫东;牛浩然;邱实;王劲 -专利权人：中南大学
申请日： 2023-07-31 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种轻量级环境下的土木工程模型虚拟装配方法，包括获取目标BIM模型，拆分模型零件组成，提取零件模型的表面点云数据，构建约束特征集合；采用拆分获取的模型零件，划分约束传递方式，生成目标BIM模型的约束传递网络，构建零件约束特征的匹配关系，生成装配序列；采用构建的匹配关系，构建约束位姿求解器，计算零件的位姿变换矩阵，获取零件的最终位姿，实现目标BIM模型的虚拟装配；本发明方法避免轻量级环境下对模型复杂特征的识别困难问题；相较于复杂的特征位姿计算方法而言
一种轻量级环境土木工程模型虚拟装配方法

[发明专利]一种基于特征光标点的单目视觉位姿测量系统及方法-CN201910570057.8有效
发明人：张莉君;黄顺;姜珺;郭辉 -专利权人：中国地质大学（武汉）
申请日： 2019-06-27 - 公布日： 2020-12-08 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于特征光标点的单目视觉位姿测量系统及方法，包括获取图像：通过单目相机获取位姿图像序列；图像二值化：目标物体处于运动状态采用自适应阈值法进行图像二值化；轮廓提取：除去图像中明显的噪声点，提取图像轮廓；圆拟合：采用最小二乘法进行圆拟合，根据圆的性质判断是否为圆；确定圆心坐标，根据圆面积大小依次排序，找到圆之间位置对应关系；位姿解算：建立图像坐标与空间位置间的关系得出运动目标间的距离、速度本发明具有结构简单、测量视场大、实时性强的特点，降低了特征提取难度和位姿解算的复杂度。
一种基于特征标点目视觉位姿测量系统方法

[发明专利]一种三维重建方法、装置及系统-CN202110029542.1有效
发明人：刘帅;陈春朋;许瀚誉;吴连朋 -专利权人：聚好看科技股份有限公司
申请日： 2021-01-11 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本申请涉及人机交互技术领域，提供一种三维重建方法、装置及系统，通过接收用于三维重建的运动位姿数据；根据所述运动位姿数据中人体关节点与预先构建的参数化人体模型中人体关节点的关系，以及所述参数化人体模型中人体关节点与几何顶点的关系，用所述运动位姿数据驱动所述参数化人体模型中的几何数据运动；根据所述运动位姿数据和运动后的几何数据，重建参数化人体模型，从而实现动态的三维重建，且重建过程无需接收三维重建的几何数据，减少重建过程中数据占用的带宽
一种三维重建方法装置系统

[发明专利]一种基于重建误差最小化的位姿参数高精度求解方法-CN201811182248.9有效
发明人：谌德荣;宫久路 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2018-10-11 - 公布日： 2023-02-24 - 主分类号： G06T17/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种针对圆锥形目标的基于重建误差最小化位姿参数高精度求解方法。该方法包括：分析目标成像过程，选择用于位姿参数求解的特征，并利用代数形式空间圆三维重建模型计算位姿参数的初始解；推导投影椭圆的几何参数与目标位姿参数的函数关系，建立几何形式空间圆三维重建模型；利用几何形式空间圆三维重建模型，由圆特征的各项几何参数估计位姿参数误差；根据摄像机模型重建圆锥体顶点的三维坐标，计算顶点到底面圆的距离即母线长度，根据已知的圆锥体几何参数—高度和底面半径，计算母线长度的重建误差；根据位姿参数真实值的取值范围使重建误差最小化，修正位姿参数的初始解，得出位姿参数的修正值。本发明对圆锥形目标的位姿求解设计了一种基于重建误差最小化的高精度位姿求解方法，有效的提高了位姿解算的精度。
一种基于重建误差最小化参数高精度求解方法

[发明专利]一种应用于电弧增材的激光相机手眼标定方法-CN201811653845.5有效
发明人：迟科萌;吴玲珑;刘欣 -专利权人：南京衍构科技有限公司
申请日： 2018-12-29 - 公布日： 2022-02-22 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明公开了一种应用于电弧增材的激光相机手眼标定方法，本发明方法能够快速标定焊接头(焊丝尖端)与激光相机的位姿关系，并将两者的位姿关系作为增材软件的输入，使增材软件将相机采集到的光平面的点坐标转换为工具坐标系下的点坐标
一种应用于电弧激光相机手眼标定方法

[发明专利]用于捕获轨迹风洞试验的运动机构的位姿标定方法-CN201610594904.0有效
发明人：谢峰;魏忠武;张江;秦永明 -专利权人：中国航天空气动力技术研究院
申请日： 2016-07-26 - 公布日： 2018-08-07 - 主分类号： G01M9/04 文献下载
摘要：本发明提供用于捕获轨迹风洞试验的运动机构的位姿标定方法，该方法针对捕获轨迹风洞试验中使用六杆并联运动机构，建立模型质心坐标和模型姿态角与电机码盘值之间的关系，据此得到捕获轨迹风洞试验六杆并联运动机构中的未知参数本发明首先根据理论推导确定捕获轨迹风洞试验六杆并联运动机构的数学模型结构，然后测量计算沿导轨全程的静平台虎克铰中心坐标，拟合静平台虎克铰中心坐标与电机码盘值之间的关系，之后通过测量标定点的位姿，利用非线性最小二乘法，获取参数化模型中的未知参数，实现对捕获轨迹风洞试验六杆并联运动机构的位姿标定工作。本发明可以用于捕获轨迹风洞试验的六杆并联运动机构的位姿标定，位姿的定位准度高。
用于捕获轨迹风洞试验运动机构标定方法

[发明专利]一种基于机器视觉的光学元件位姿辅助标定方法及标定系统-CN202210105760.3有效
发明人：戚二辉;胡海翔;陶小平;刘振宇;曾雪锋;罗霄 -专利权人：中国科学院长春光学精密机械与物理研究所
申请日： 2022-01-28 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于机器视觉的光学元件位姿辅助标定方法，涉及光学元件检测技术领域，在光学元件附近设置数个固定标记物，使用成像设备将固定标记物、光学元件、以及随机标记物同时成像于像面，根据已知的固定标记物相对于光学元件的位姿，以及像面上固定标记物的坐标，结合随机标记物与固定标记物在像面上的位姿关系，解算随机标记物相对于光学元件的位姿关系，完成随机标记物的识别及坐标提取。本发明还提供一种实现上述方法的基于机器视觉的光学元件位姿辅助标定系统。
一种基于机器视觉光学元件辅助标定方法系统

[发明专利]初始位姿的估计方法、设备、计算机可读介质和程序产品-CN202111093882.7在审
发明人：韩鹏飞;赵罡 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2021-09-17 - 公布日： 2022-01-11 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本申请提供一种初始位姿的估计方法、设备、计算机可读介质和程序产品。该方法包括：采集待跟踪物体的实际图像；基于实际图像，对预先建立的待跟踪物体的三维模型进行位姿调整；基于位姿调整后的三维模型，提取三维模型的特征控制线段，基于特征控制线段，在实际图像中搜索相匹配的对应线段；根据对应线段确定待跟踪物体的初始位姿。本申请的方法，提高了二维图像与三维场景之间对应关系的准确性，从而提升了初始位姿估计的准确率。
初始估计方法设备计算机可读介质程序产品

[发明专利]双目视觉的标定方法、标定装置、机器人和存储介质-CN202310491511.7在审
发明人：陈兆芃;黎田;别东洋;白宇珅 -专利权人：北京思灵机器人科技有限责任公司
申请日： 2023-05-04 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：双目视觉的标定方法包括：获取末端执行器与固定在末端执行器上的第一靶标之间的第一空间变换关系、被跟随的第二靶标的尖端相对于第二靶标的坐标系的第一位置、第一靶标在相机坐标系的第一位姿，以及，第二靶标在相机坐标系的第二位姿；根据第一空间变换关系、第一位置和第一位姿、第二位姿得到机械臂上靶标与机械臂末端坐标系之间的第二空间变换关系。本发明提供的双目视觉的标定方法可以避免了以往视觉系统与机器人之间的相对位姿发生变化就需要重新标定的问题，提高了机器人的运行效率。
双目视觉标定方法装置机器人和存储介质

[发明专利]基于关联标识的机器人系统故障检测处理方法及机器人系统-CN202210141443.7在审
发明人：朱兰;孙大为;徐凯 -专利权人：中国医学科学院北京协和医院;北京术锐技术有限公司
申请日： 2022-02-16 - 公布日： 2022-05-27 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：该方法包括：确定执行臂的末端的目标位姿；获取定位图像；在定位图像中，识别位于执行臂的末端上的多个位姿标识；基于多个位姿标识，识别位于执行臂的末端上的角度标识，角度标识与多个位姿标识中的第一位姿标识具有位置关联关系；基于角度标识和多个位姿标识，确定执行臂的末端的实际位姿；基于目标位姿与实际位姿满足误差条件，使机器人系统进入安全模式；以及确定机器人系统的故障状况。
基于关联标识机器人系统故障检测处理方法系统

[发明专利]基于多层次地图匹配的移动机器人位姿纠正算法-CN201810353637.7在审
发明人：左琳;蒋正钢;张昌华;刘宇 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2018-04-19 - 公布日： 2018-11-30 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多层次地图匹配的移动机器人位姿纠正算法，属于机器人和计算机图形学技术领域。本发明所述算法利用同步定位与构图算法建立全局栅格地图，结合当前观测与栅格地图的匹配关系利用AMCL算法纠正航迹推算出的位姿，从而得到相对准确的全局位姿信息；同时，本发明把栅格地图转换为之对应的全局目标点云地图，将机器人实时观测的激光点云与目标点云地图配准，以进一步修正全局位姿。本发明所述方法可以获得准确的全局位姿信息，减少长距离定位误差积累，避免现有粒子滤波技术中因粒子空间有限导致求解的位姿不够准确以及ICP算法求解的精度与效率对初始位姿过于依赖的缺点，实现了高效且准确的位姿求解
位姿算法栅格地图求解移动机器人地图匹配位姿信息全局机器人纠正计算机图形学定位误差航迹推算粒子滤波匹配关系全局目标实时观测同步定位初始位激光点目标点点云配准粒子观测修正转换积累