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[发明专利]一种引导运输车的驱动转向单元及底盘-CN201810557140.7有效
发明人：李文华;徐继德;陆海伟 -专利权人： 杭州迦智科技有限公司
申请日： 2018-06-01 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本发明一种引导运输车的驱动转向单元及底盘，其转向驱动单元包括枢轴；活动底板，所述的活动底板安装于所述的枢轴，并可绕所述的枢轴翻转；驱动轮组件和从动轮组件，安装于所述的活动底板底部，分别位于所述的枢轴的两侧；所述的活动底板设有旋转机构，所述的旋转机构的旋转中心线垂直于所述的活动底板，所述的驱动轮组件可绕所述的旋转机构的旋转中心线相对于所述的活动底板旋转。提供一种保持驱动轮与地面接触，自适应地形变化的引导运输车的驱动转向单元及底盘。
一种引导运输车驱动转向单元底盘

[外观设计]移动机器人（DP）-CN202230674363.9有效
发明人：袁丰;方元;陆海伟;李文华 -专利权人： 杭州迦智科技有限公司
申请日： 2022-10-13 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： 15-99 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：移动机器人（DP）。2.本外观设计产品的用途：用于搬运或运送物品。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。5.本外观设计产品的底面为使用时不容易看到或看不到的部位，省略仰视图。
移动机器人 dp

[实用新型]一种AGV用清扫装置以及AGV-CN202320306030.X有效
发明人：苗绍磊 -专利权人： 杭州迦智科技有限公司
申请日： 2023-02-24 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： E01H1/08 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种AGV用清扫装置，包括机架、吸尘机构、集尘机构和清扫机构；所述清扫机构包括转动组件、驱动件和扫刷，所述转动组件一端沿第一方向转动连接在所述机架一端，所述转动组件另一端沿第二方向转动连接所述驱动件；所述驱动件驱动连接所述扫刷。以及一种AGV，包括AGV主体以及上述的AGV用清扫装置，所述AGV用清扫装置设置在AGV主体上。本申请吸尘机构可以将清扫机构清扫的灰尘等垃圾吸纳到集尘机构内，保证了AGV行驶路途上的整洁，减少了AGV车辆尤其是车轮的磨损。
一种 agv 清扫装置以及

[发明专利]一种对接校正方法、对接校正装置、对接装置、计算机设备-CN202210098917.4在审
发明人：戴舒炜;刘丰;陈亦彪;陈首先;孙逸超 -专利权人： 杭州迦智科技有限公司
申请日： 2022-01-27 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：一种对接校正方法、对接校正装置、对接装置、计算机设备，涉及定位校正技术领域。对接校正方法包括：获取图像，图像包括激光发射器在内壁的成像。基于图像，得到在图像采集器的坐标系下的三维激光点集。获取图像采集器在第一对接装置的坐标系下的外参。然后计算得到在所述的第一对接装置的坐标系下的三维参考线。基于在第一对接装置坐标系下的三维参考线，计算得到第一对接装置和第二对接装置的相对位姿关系。根据所述的第一对接装置和所述的第二对接装置的相对位姿关系调整所述的第一对接装置或所述的第二对接装置的位姿。对接校正装置，包括获取模块、图像处理模块、第一计算模块、第二计算模块、控制模块。本发明保证了对接的精度和安全性。
一种对接校正方法装置计算机设备

[发明专利]一种移动体及其作业偏差补偿方法及控制装置-CN202010172594.X有效
发明人：戴舒炜;伍浩贤 -专利权人： 杭州迦智科技有限公司
申请日： 2020-03-12 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： B65G35/00 文献下载
摘要：本发明针对现有产品存在的问题，提供一种实现高精度对接的一种移动体及其作业偏差补偿方法及控制装置。本发明涉及一种移动体作业偏差补偿方法，应用于对接设备和安装在移动体上的对接载具，控制所述的移动体至所述的对接设备；周期性获得目标图像；根据所述的目标图像获得目标标识；在当前周期内根据所述的目标标识，确定对接载具与对接设备的偏差信息；根据所述的偏差信息，生成第一控制信号，以控制所述的对接载具旋转和/或位移；直至所述的偏差信息小于预设阈值，发出第二控制信号，以控制所述的对接载具对接所述的对接设备。
一种移动及其作业偏差补偿方法控制装置

[发明专利]一种隧道内基于激光和UWB定位方法、装置-CN202110537296.0有效
发明人：陈玉寅;戴舒炜 -专利权人： 杭州迦智科技有限公司
申请日： 2021-05-18 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本申请涉及一种隧道内基于激光和UWB定位方法、装置，包括：获取关于隧道的地图，所述的地图上设有固定端UWB；获取所述的移动端UWB安装于所述的可移动平台的外参信息；获取所述的移动端UWB和所述的固定端UWB之间的距离信息，获取可移动平台在所述的地图中的预测位姿，并确定所述可移动平台所在的子地图；通过激光传感器获取环境点云数据；基于所述的第一约束函数、所述的第二约束函数和所述的第三约束函数，按照权重进行联合优化处理，得到所述可移动平台在子地图中的位姿；根据所述子地图在所述地图的位姿转换关系，以及所述可移动平台在子地图中的位姿，计算可移动平台位于所述地图中的当前位姿。采用本方法能够提供定位的精确度。
一种隧道基于激光 uwb 定位方法装置

[发明专利]一种基于两种传感器数据融合的建图及定位方法、装置-CN202110537299.4有效
发明人：陈玉寅;戴舒炜 -专利权人： 杭州迦智科技有限公司
申请日： 2021-05-18 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本申请涉及一种基于两种传感器数据融合的建图与定位方法、装置。所述方法包括：获取所述的测距装置安装于所述的可移动平台的外参信息；在可移动平台移动过程中，实时获取所述的测距装置和至少一个所述的测距基站之间的距离信息；同时通过即时定位与地图构建传感器，获取所述的可移动平台处于两个不同时刻之间的相对位姿关系；基于所述的外参信息，以及时间段内获取的所述的距离信息和相对位姿关系进行数据融合，得到目标地图。本申请具有更高的建图或定位精度。
一种基于传感器数据融合定位方法装置

[发明专利]一种AGV举升装置-CN201810309722.3有效
发明人：李文华;陈首先;孙逸超 -专利权人： 杭州迦智科技有限公司
申请日： 2018-04-09 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： B66F7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种AGV举升装置，用于放置物料，包括：第一支撑架，所述的第一支撑架的上表面设有支承部件；第二支撑架，所述的第二支撑架的上表面设有滚动机构；其中，所述的第二支撑架与所述的第一支撑架可沿竖直方向相对滑动；当所述的支承部件高于所述的滚动机构时，物料受所述的支承部件托举；当所述的滚动机构高于所述的支承部件时，物料受所述的滚动机构托举。本发明提供一种能辅助快速平稳导正物料的AGV举升装置。
一种 agv 装置

[实用新型]一种货运料架结构及其作业机器人-CN202222775143.2有效
发明人：方元;李文华 -专利权人： 杭州迦智科技有限公司
申请日： 2022-10-20 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： B65D21/08 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种货运料架结构及其作业机器人，包括：包括若干层板结构；至少一层所述的层板结构上设有定位标识，所述定位标识至少含有料架结构的位置信息；所述层板结构包括置物板以及至少设置于所述置物板一侧的调节架；所述调节架与所述置物板相连接，所述调节架远离所述置物板的末端与所述置物板之间的间距可调，所述层板结构的长度跟随所述间距调整；所述间距形成有容纳空间，所述容纳空间内设有加强侧板，且沿所述层板结构的长度方向，所述加强侧板的长度不大于所述容纳空间的长度，具有避免货运料架无法调节进而无法适配不同作业机器人的优点。
一种货运结构及其作业机器人

[实用新型]一种物品承载输送装置及移动机器人-CN202222773415.5有效
发明人：方元;陆海伟;李文华;袁丰 -专利权人： 杭州迦智科技有限公司
申请日： 2022-10-20 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： B65G47/24 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种物品承载输送装置及移动机器人，包括主体、输送辊、旋转顶升组件和导向机构，旋转顶升组件用于抬升物料并将物料转向，导向机构用于在物料在输送辊上运输时起到引导作用，本实用新型的旋转顶升组件可沿竖直方向移动，导向机构可沿所述输送辊的轴向移动，在旋转顶升组件不工作时，承载机构与输送辊齐平或低于输送辊，导向件可以根据物料的宽度调整，可以置于承载机构上方，也可以位于承载机构两侧，而当需要旋转顶升组件抬升物料并将物料转向，承载机构会高于输送辊的最高处，使得物料离开输送辊表面，而导向件移动至远离所述承载机构的位置，避免承载机构向上移动时，碰撞到导向件，旋转顶升组件能够正常工作。
一种物品承载输送装置移动机器人

[实用新型]一种行走装置、底盘及可移动平台-CN202222775144.7有效
发明人：方元;袁丰;李文华;陆海伟 -专利权人： 杭州迦智科技有限公司
申请日： 2022-10-20 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： B62D63/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种行走装置、底盘及可移动平台，包括第一安装架、主动行走机构、从动行走机构和传力组件；主动行走机构包括第二安装架和主动行走组件，第二安装架安装于第一安装架上，主动行走组件安装于第二安装架上；从动行走机构包括第三安装架和从动行走组件，第三安装架安装于第一安装架上，从动行走组件安装于第三安装架上；传力组件连接第二安装架和第三安装架；主动行走组件和/或从动行走组件在行走遇到异常地面时，带动安装在的第二安装架和/或第三安装架运动，运动产生的力通过传力组件在第二安装架和第三安装架之间传递，带动主动行走组件和从动行走组件升降并均与地面保持抵接，使得整个装置稳定的在地面上行走。
一种行走装置底盘移动平台

[发明专利]一种自适应底盘及移动机器人-CN202211051523.X在审
发明人：李文华;孔立海;陈首先;孙逸超 -专利权人： 杭州迦智科技有限公司
申请日： 2022-08-30 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： B62D61/12 文献下载
摘要：本申请涉及一种自适应底盘及移动机器人，包括：第一底盘单元，包括第一底盘本体、以及安装于所述的第一底盘本体的第一驱动轮组件和第一从动轮组件；所述的第一底盘本体具有第一底面；第二底盘单元，包括第二底盘本体、以及安装于所述的第二底盘本体的第二驱动轮组件和第二从动轮组件；所述的第二底盘本体具有第二底面；以及，连接单元；其中，所述的第一底盘单元和所述的第二底盘单元通过所述的连接单元活动连接，所述的第一底面与所述的第二底面之间的角度可改变；所述的第一驱动轮组件和所述的第二驱动轮组件间隔设置于所述的自适应底盘的相对两侧。本申请有益于增加自适应底盘的承载能力，有利于提高自适应底盘的适应不同地形的能力。
一种自适应底盘移动机器人

[实用新型]一种便于推料的悬臂轴及移动机器人-CN202222555104.1有效
发明人：叶可枢;李文华;苗邵磊;陆海伟 -专利权人： 杭州迦智科技有限公司
申请日： 2022-09-22 - 公布日： 2023-02-21 - 主分类号： F16C3/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种便于推料的悬臂轴及移动机器人，悬臂轴用于支承物料，包括本体，具有侧壁；推料装置，设于本体，推料装置沿本体的轴向移动以推动物料沿本体的轴向移动；输送件，沿本体的轴向间隔设置，沿轴向所述本体的任一横截面至多设有一个所述输送件，所述输送件的至少部分轮廓凸出所述本体的侧壁，所述输送件的凸出部分形成与物料内侧配合的滚动接触区，所述滚动接触区两侧的侧壁与物料内侧之间形成容推间隙，所述容推间隙在所述推料装置的推动下大小可调。本实用新型的技术方案是由于沿轴向本体的任一横截面上至多设有一个输送件，推料装置可轻易晃动物料，调整容推间隙的大小，避免卡顿，利于物料的推动。
一种便于悬臂移动机器人

[实用新型]一种适用于移动机器人的顶升结构及其移动机器人-CN202222625258.3有效
发明人：方元;李文华 -专利权人： 杭州迦智科技有限公司
申请日： 2022-09-30 - 公布日： 2023-02-21 - 主分类号： F15B11/16 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种适用于移动机器人的顶升结构，包括：液压站和液压缸；所述液压缸的有杆腔通过汇分流组件与所述液压站相连通；所述液压站包括无杆腔送油管路、无杆腔回油管路以及供油站；所述供油站的油液经所述无杆腔送油管路单向输送至所述液压缸的无杆腔；所述液压缸的无杆腔的油液经所述无杆腔回油管路单向输送至所述供油站，具有降低油液汇合过程中对管路的冲刷力以及保持液压缸稳定顶升与回落的优点；还涉及一种带有顶升结构的移动机器人，包括本体，所述顶升结构中的液压缸呈矩阵排布，具有使移动机器人在运输的货物过程中避免因单个液压缸抖动而使货物失去平衡的的优点。
一种适用于移动机器人结构及其

[实用新型]一种悬臂轴及存取料装置-CN202222383228.6有效
发明人：叶可枢;李文华 -专利权人： 杭州迦智科技有限公司
申请日： 2022-09-06 - 公布日： 2023-02-21 - 主分类号： B65G47/88 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种悬臂轴及存取料装置，悬臂轴用于承载物料，悬臂轴的末端设有止挡机构，止挡机构用于止挡物料；止挡机构包括：止挡件，止挡件设有止挡部和承推部，所述承推部设有承推斜面，所述承推斜面在外部抵推作用下使所述承推部移动，所述承推部带动所述止挡部沿止挡方向缩回，所述止挡方向与悬臂轴的轴线方向呈夹角设置；弹性件，所述弹性件与所述止挡件连接，施加在所述承推斜面的外部抵推作用撤销，所述止挡部在所述弹性件的弹力作用下沿止挡方向伸出复位。本实用新型的技术方案是通过承推斜面受力时，止挡部不再对物料起到止挡作用；承推斜面不受力时，止挡部对物料起到止挡作用。所述止挡机构结构简单，操作方便，并且成本较低。
一种悬臂存取装置

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