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[发明专利]一种用于车载卫星动中通的零位标定方法及系统-CN202111280633.9在审
发明人：伍宗伟;袁丁;张峰干;朱丰超;沈晓卫;金伟;姚敏立;贾维敏 -专利权人：中国人民解放军火箭军工程大学
申请日： 2021-11-01 - 公布日： 2022-01-28 - 主分类号： G01S19/47 文献下载
摘要：该方法包括：利用卫星导航设备GNSS输出的地速航向角和微惯性测量单元MIMU输出的姿态角确定方位角的零位标定值；在卫星对星过程中进行俯仰角静扫确定信号最强的位置的俯仰角；根据信号最强的位置的俯仰角确定俯仰角的零位误差；根据俯仰角的零位误差确定俯仰角的零位标定值。
一种用于车载卫星动中通零位标定方法系统

[发明专利]一种基于积分型终端滑模的平流层飞艇俯仰角跟踪方法-CN201611104821.5有效
发明人：张友安;雷军委;刘震霆;孙玉梅;苏凤;乔玉新;吴华丽 -专利权人：烟台南山学院;中国人民解放军海军航空工程学院
申请日： 2016-12-05 - 公布日： 2019-04-05 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于积分型终端滑模的平流层飞艇俯仰角跟踪方法，采用测角陀螺测量平流层飞艇俯仰通道俯仰角信号，并与期望俯仰角指令进行比较，形成俯仰角误差信号e_q＝θ‑θ^d，利用俯仰角误差信息构造积分型终端滑模面构造俯仰通道姿态角稳定控制律从而实现平流层飞艇对给定俯仰角的跟踪。
一种基于积分终端平流层飞艇俯仰跟踪方法

[发明专利]一种摊铺机熨平板姿态控制方法及控制系统-CN201910299369.X有效
发明人：闫娟;杨波;杭磊;陶永生;冯虎;杨军民;井然;刘瑞 -专利权人：徐工集团工程机械股份有限公司道路机械分公司
申请日： 2019-04-15 - 公布日： 2021-03-16 - 主分类号： E01C19/48 文献下载
摘要：本发明公开了一种摊铺机熨平板姿态控制方法及控制系统，通过检测车身和熨平板在X轴、Y轴方向上的角度，计算出熨平板的实际仰角值、横向坡度值；在起步前，控制找平油缸调整熨平板仰角，实现起步仰角的自设定；在起步后前进状态时，通过控制调整振捣转速的方法实现熨平板仰角的控制，通过检测熨平板X方向的角度可以实现横坡找平仪的功能；本发明首次提出通过振捣转速调整实现摊铺前进状态时的熨平板仰角调整；通过仰角控制实现摊铺速度与振捣速度的匹配
一种摊铺机熨平姿态控制方法控制系统

[实用新型]俯仰角控制装置及系统-CN201721162204.0有效
发明人：钟廷柯;张蜀晓;廖娟娟;张晨鹏;尹楠 -专利权人：成都中科唯实仪器有限责任公司
申请日： 2017-09-11 - 公布日： 2018-04-03 - 主分类号： H02P8/00 文献下载
摘要：本实用新型提供一种俯仰角控制装置及系统，用于控制方向指示设备的俯仰转动，涉及电气设备控制技术领域。所述俯仰角控制装置及系统通过接收模块接收方向指示设备发送的预设俯仰角；处理模块与驱动器连接，驱动器与电动机电性连接，电动机用于与方向指示设备转动连接，处理模块根据接收的预设俯仰角生成驱动指令，以使驱动器驱动电动机转动，进而使方向指示设备转动预设俯仰角对应的角度。所述装置及系统结构简单，可准确控制方向指示设备的俯仰角，便于操作人员操控。
俯仰控制装置系统

[实用新型]望远镜用手动经纬仪装置-CN201921581405.3有效
发明人：孙玉峰;李大明;朱雪峰 -专利权人：南通斯密特森光电科技有限公司
申请日： 2019-09-23 - 公布日： 2020-05-08 - 主分类号： G01C1/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种望远镜用手动经纬仪装置，它包括连接座；所述经纬仪装置还包括方位角轴、俯仰角轴以及支臂，所述支臂水平旋转安装在方位角轴上，所述俯仰角轴竖直旋转安装在支臂上；所述连接座固定安装在俯仰角轴的一端；所述方位角轴与俯仰角轴之间设置有锁紧机构，并通过锁紧机构锁紧或松开方位角轴与俯仰角轴。设计合理，结构简单，利用俯仰角轴与定位角轴，轻松即可实现望远镜的经纬调节，使用方便。
望远镜用手经纬仪装置

[发明专利]作业车辆、作业车辆的控制装置以及作业车辆的方向确定方法-CN202080011292.2有效
发明人：幸村贵臣;尾尻和也 -专利权人：株式会社小松制作所
申请日： 2020-03-27 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： E02F3/84 文献下载
摘要：俯仰角取得部取得车身的俯仰角。推土铲位置计算部计算以车身为基准的推土铲的位置。行进方向确定部基于俯仰角以及推土铲的位置，确定车身的行进方向。
作业车辆控制装置以及方向确定方法

[实用新型]一种触控一体机-CN201520503871.5有效
发明人：黄伟新;樊金成 -专利权人：广州市三好计算机科技有限公司
申请日： 2015-07-14 - 公布日： 2015-11-18 - 主分类号： G09B5/02 文献下载
摘要：一种触控一体机，底座下装有脚轮，底座上装有可伸缩的升降柱，升降柱的顶部装有仰角角度可调的仰角调节装置，以及装有触摸屏的座板，座板安装于仰角调节装置上并随其运动而调整仰角角度。
一种一体机

[发明专利]一种水下无人机的定俯仰角运动控制方法及其装置-CN201810869999.1有效
发明人：王盛炜;黄俊平;陈汉良 -专利权人：深圳市吉影科技有限公司
申请日： 2018-08-02 - 公布日： 2021-08-24 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明涉及水下无人机控制技术领域，特别涉及一种水下无人机的定俯仰角运动控制方法及其装置；本发明实现了水下无人机在保持稳定在的特定俯仰角姿态下，同时结合实时俯仰角的反馈而进行推力调整分配，能够帮助水下无人机在定俯仰角状态下实现非常平稳的航行和运动；从而有效解决了现有技术中水下无人机在有俯仰角状态下的运动不稳定、容易失控的问题。
一种水下无人机俯仰运动控制方法及其装置

[发明专利]校准雷达系统的方法-CN201910487704.9在审
发明人： D·拉斐尔里;I·比利克;O·比尔勒 -专利权人：通用汽车环球科技运作有限责任公司;赛兰卓斯有限公司
申请日： 2019-06-05 - 公布日： 2020-02-11 - 主分类号： G01S7/40 文献下载
摘要：一种雷达系统和用于校准雷达系统的方法，该方法包括以下步骤：测量雷达系统的一组方位角，以获得多个测量的方位阵列响应，其中，雷达系统在各方位角测量之间围绕雷达系统的第一轴线物理地旋转；测量雷达系统的一组仰角，以获得多个测量的仰角阵列响应，其中，雷达系统在各仰角测量之间围绕雷达系统的第二轴线物理地旋转；基于多个测量的方位阵列响应获得方位校准矩阵以及基于多个测量的仰角阵列响应获得仰角校准矩阵；以及将雷达系统配置为向一个或多个天线阵列响应应用方位校准矩阵和仰角校准矩阵
雷达系统仰角校准矩阵测量阵列响应方位角测量天线阵列仰角测量方位角响应配置应用

[发明专利]一种标定装置及标定方法-CN202210875206.3在审
发明人：杨地;李刚;邵明权 -专利权人：成都飞机工业（集团）有限责任公司
申请日： 2022-07-21 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： G01S7/40 文献下载
摘要：本申请公开了一种标定装置及标定方法，装置包括标定架，标定架用于安装接收检测天线，标定架一侧设置有仰角天线，仰角天线底部设置有可转动的激光标定器，激光标定器用于检测仰角天线与标定架之间的直线间距以及激光标定器自身转动时的转动角度，本申请通过激光标定器可实时检测出检测仰角天线与标定架之间的直线间距以及转动角度数据，并根据检测数据可精确计算出仰角天线在对应测量点的实测仰角，减少了测量元素，因此本申请具有检测难度低、提高了检测效率、
一种标定装置方法

[发明专利]一种用于立面复绿智能喷灌系统及方法-CN202211000439.5有效
发明人：马吴艳;吴小庆;步立生;吴鲁皖;李奎;王帅;康铭铭;阎晓萌;周新宇;张子悦;陶国章;孟祥飞;杨坤;吴领昌 -专利权人：中奥生态环境股份有限公司
申请日： 2022-08-19 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： A01G25/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于立面复绿智能喷灌方法，包括以下步骤:获取立面坡度α和喷头仰角β；设定仰角变化量θ，并在立面坡度α不变的情况下，以喷头仰角(β+nθ)进行工作，其中n为正整数；获取喷头在立面坡度α和喷头仰角(β+nθ)的工作状态下，喷头所喷出的水雾所包含的灌溉区域的上极限值Hnmax和下极限值Hnmin；计算灌溉区域系数ΔHn，ΔHn＝Hnmax‑Hnmin，获取无风环境下的最优喷头仰角γ，所述的喷头仰角
一种用于立面复绿智能喷灌系统方法

[实用新型]具有仰角定位装置的卫星天线-CN00216328.4无效
发明人：朱明 -专利权人：上海华丰工业控制技术工程公司
申请日： 2000-01-27 - 公布日： 2001-01-24 - 主分类号： H01Q3/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种具有仰角定位装置的卫星天线,包括抛物面集波器,底座、调节支撑臂,调节支撑臂设计为一可计量抛物面集波器仰角角度的计量器,该计量器含二根调节臂,一调节臂上刻有抛物面集波器的主焦轴与水平面之间夹角的刻度该天线可方便定位于目标仰角,若出现有误差,则只要将目标仰角加上或减去仰角的误差而使仰角精确地定位,避免了二维搜索、销售价格也就随之降低。
具有仰角定位装置卫星天线

[发明专利]一种多模GNSS接收机的选星方法-CN201410136650.9在审
发明人：杨东凯;祁永强;张波;江治东 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2014-04-04 - 公布日： 2014-07-30 - 主分类号： G01S19/28 文献下载
摘要：本发明公开一种多模GNSS接收机的选星方法，首先，根据可见星星历获取可见星位置，并计算可见星的仰角和方位角，剔除小于高度截止角的可见星。然后，对剩余的可见星进行分区，按仰角30°的间隔分成高、中、低三个区域，按方位角60°的间隔分成A～F六个区域。在中仰角区，选取每个方位角区信噪比最高的可见星；高仰角区，选取仰角最高的可见星；在低仰角区，选取每个方位角区仰角最低的可见星。然后，通过所选可见星求解GDOP值。
一种 gnss 接收机方法

[发明专利]一种大俯仰角相机平台的自平衡控制方法-CN201611032349.9在审
发明人：冯伟;孙济洲;王小伟;柴勃隆;张乾;孙胜利 -专利权人：天津大学
申请日： 2016-11-22 - 公布日： 2017-05-31 - 主分类号： G05D3/12 文献下载
摘要：本发明公开一种大俯仰角相机平台的自平衡控制方法，俯仰角的控制方法为预设俯仰角度允许误差值和粗细调节转换临界角度值以及俯仰角慢调节临界值，控制器根据俯仰角度传感器的测量信号控制两个舵机的运行当根据俯仰角度传感器测得的角度值与目标角度值之间的角度偏差大于俯仰角度允许误差值时
一种俯仰相机平台平衡控制方法

[发明专利]适用于翼身融合飞机风洞试验的模型俯仰角运动支撑装置-CN202010151664.3在审
发明人：陈陆军;张钧;祝明红;张艳辉;张林;刘江涛;靳清岭;刘赟;李东;袁海文;兰宇 -专利权人：中国空气动力研究与发展中心低速空气动力研究所
申请日： 2020-03-06 - 公布日： 2020-06-16 - 主分类号： G01M9/04 文献下载
摘要：本发明公开适用于翼身融合飞机风洞试验的模型俯仰角运动支撑装置，包括支杆、俯仰角运动机构、升降补偿机构、基座和运动控制器，翼身融合飞机模型设置在支杆的端头处，在支杆的尾端铰接俯仰角运动机构，在俯仰角运动机构上联动设置有升降补偿机构，升降补偿机构通过基座安装在风洞试验段周边的基础上；运动控制器与俯仰角运动机构和升降补偿机构的控制端电连接。本发明能够实现风洞试验中翼身融合飞机模型的俯仰角的大范围连续变化，并能保证翼身融合飞机模型的中心始终保持在风洞试验段内的高度不变，实现翼身融合飞机模型的支撑阻塞度小、支架干扰小，能够有效满足翼身融合飞机风洞试验的俯仰角变化需求
适用于融合飞机风洞试验模型俯仰运动支撑装置

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