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[发明专利]一种多模态柔性触觉传感器及多模态触觉数据处理方法-CN202310569185.7在审
发明人：李淼;赵富强;李梦德;周睿;李祥利;雷自伟 -专利权人：武汉大学
申请日： 2023-05-17 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G06F3/0354 文献下载
摘要：本发明涉及一种多模态柔性触觉传感器及多模态触觉数据处理方法，柔性触觉传感器包括柔性电路板、导电海绵、软质仿体、检测模块和温度传感器；导电海绵位于柔性电路板和软质仿体之间，柔性电路板上设有若干成对的电极对；检测模块，用于检测每个电极对之间的导电参数；本发明利用检测模块检测接触力大小和位置，利用温度传感器检测接触点温度；组成多模态触觉数据；然后利用预处理后的数据构建触觉图像；构建神经网络模型进行训练并测试；使用时，利用多模态柔性触觉传感器采集触觉数据，利用神经网络模型进行触觉类型识别。本发明可以实现对接触物体的位置和接触力以及温度的信息获取，具有柔性好、低成本、适应性高的特点。
一种多模态柔性触觉传感器数据处理方法

[发明专利]一种具有自主扫查功能的超声机器人及示教学习方法-CN202310638799.6在审
发明人：李淼;雷自伟;赵富强;李梦德;李祥利;潘伟鸿 -专利权人：武汉大学
申请日： 2023-05-31 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： A61B8/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有自主扫查功能的超声机器人及示教学习方法，超声机器人包括单片机、视频采集卡、内置示教模型的控制器和由柔性触觉传感器和超声探头组成的超声集成装置；示教过程中，通过位姿监测装置对超声探头位姿进行捕捉，通过柔性触觉传感器采集超声探头的接触数据，通过视频采集卡采集超声图像；利用探头位姿、超声图像和接触数据构建示教数据集，训练示教模型；之后将超声集成装置搭载在多自由度移动平台上，实时读取超声图像和接触数据，并利用示教模型预测和调整超声探头的位姿，以实现超声机器人自主扫查。本发明简化了自主超声机器人复杂的传感系统和决策系统，易于示教、部署简单、使用方便，具有临床应用的巨大潜力。
一种具有自主功能超声机器人教学方法

[发明专利]一种医用超声定位机器人及位置标定方法-CN202310121678.4在审
发明人：李淼;赵富强;雷自伟;李梦德;周睿;李祥利 -专利权人：武汉大学苏州研究院
申请日： 2023-02-16 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种医用超声定位机器人及位置标定方法，将超声探头及标定椎体通过法兰安装在机械臂的执行末端，基于机械臂的基座建立世界坐标系，通过机械臂带动标定椎体的尖端碰触固定好的参考针尖盘上的针尖，通过坐标转换得到所需针尖在世界坐标系下的坐标；然后利用标定仿体将针尖包裹，利用机械臂携带超声探头对针尖进行扫查，获得至少3个针尖在图像坐标系中的坐标，利用针尖在图像坐标系中的坐标和针尖在世界坐标系中的坐标对图像坐标系与超声探头坐标系之间的坐标变换矩阵进行解算，从而得到世界坐标系和图像坐标系之间的转换关系，完成标定。该标定方法具有准确、快速、标准化的特点，在医用超声定位机器人中具有巨大应用价值。
一种医用超声定位机器人位置标定方法

[发明专利]纤维贴片铺放头、机器人及铺放方法-CN202310296252.2在审
发明人：李淼;刘胜;李祥利;雷自伟;周睿;李梦德;赵富强 -专利权人：武汉大学
申请日： 2023-03-22 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： B29C70/38 文献下载
摘要：本发明提供纤维贴片铺放头、机器人及铺放方法，具有拾取和铺放过程灵活、加热温度、铺放压力均匀可控、及自适应曲率变化能力强的特点，对复合材料铺放领域有巨大应用价值。铺放头包括：基座；气嘴，前端入口开设在基座前侧面上；柔性外罩体，密封围绕形成在基座前侧，内部中空、形成与前端入口相连通的密封空间；滤网，安装在基座上、位于密封空间中、表面设有多个过滤孔；颗粒填充物，形成在密封空间位于滤网前侧的子空间中，且在非按压状态下仅填充一部分子空间，包括多个具有弹性的颗粒，每个颗粒的粒径均大于过滤孔的孔径；贴片吸附区域，与纤维贴片对应，包括多个开设在柔性外罩体的前端面上的进气孔，每个进气孔的孔径均小于颗粒的直径。
纤维贴片铺放头机器人方法

[发明专利]一种双臂协同超声穿刺机器人及其标定方法-CN202310129481.5在审
发明人：李淼;赵富强;雷自伟;李梦德;李祥利;周睿 -专利权人：武汉大学
申请日： 2023-02-16 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种双臂协同超声穿刺机器人及其标定方法，机器人包括两个机械臂、穿刺装置及超声扫查装置，标定装置包括标定椎体、标定仿体和参考针尖盘。超声探头和穿刺装置分别与一个标定椎体安装在两个机械臂末端；首先基于超声机械臂建立世界坐标系，然后控制两个机械臂使得标定锥体碰触，完成两个机械臂的之间的标定，通过超声机械臂携带标定锥体与参考针尖盘上的针尖碰触，完成针尖的坐标测量，采用超声机械臂携带超声探头对标定仿体包裹的针尖扫查，根据不同的针尖坐标进行标定得到超声图像坐标系和世界坐标系的转换关系，完成机器人标定。本发明标定方法具有准确、快速、标准化的特点，在医用超声穿刺机器人中具有巨大应用价值。
一种双臂协同超声穿刺机器人及其标定方法

[发明专利]一种基于双臂协作的短切纤维铺放机器人及铺放方法-CN202211377322.9在审
发明人：李淼;刘胜;李祥利;雷自伟;周睿;李梦德;赵富强 -专利权人：武汉大学
申请日： 2022-11-04 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： B29C70/38 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于双臂协作的短切纤维铺放机器人及铺放方法，包括调姿机械臂、纤维短切装置、拾取机械臂和安装在拾取机械臂末端的拾取铺放装置，拾取铺放装置包括拾取基座、伸缩装置和具有加热功能的拾取头；铺丝时，本发明首先对芯模建模并网格化处理，基于网格化规划铺丝路径及控制点，每个控制点对应一片纤维片；通过调姿机械臂调整芯模位姿，使得每个当期待铺放的控制点处于同一位姿；利用拾取机械臂驱动拾取铺放装置拾取经过纤维短切装置短切后的纤维片铺放在控制点上。本发明实时调整芯模位姿，大大简化了拾取机械臂的运动路径，提高了铺丝效率和铺丝质量。
一种基于双臂协作纤维机器人方法

[发明专利]一种融合超声和触觉信息的双臂穿刺机器人系统-CN202211245114.3在审
发明人：李淼;雷自伟;李祥利;李梦德;赵富强;周睿;潘伟鸿;蒋俊南;武开群 -专利权人：武汉大学
申请日： 2022-10-12 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种融合超声和触觉信息的双臂穿刺机器人系统，包括超声机械臂、超声探头、与探头配套的柔性触觉传感器、穿刺机械臂、穿刺机构、与穿刺针配套的柔性触觉传感器、超声成像仪和工控机。超声机械臂安装上超声探头和与探头配套的柔性触觉传感器，通过融合超声信息和触觉信息，利用人工智能识别定位穿刺针和肿瘤位置；在穿刺端，通过调整穿刺机械臂来保持柔性触觉传感器的接触力恒定，可以实现对呼吸运动的实时跟踪补偿，保持穿刺针和腹部的相对固定。本发明通过引入触觉传感器达到提升超声定位准确度、人体呼吸动态补偿的效果，系统整体构成简洁，使用方便，无需术前的装置部署或进行标定，在临床的医疗穿刺手术中具有很大的应用价值。
一种融合超声触觉信息双臂穿刺机器人系统

[实用新型]一种粪便收集袋-CN202220453127.9有效
发明人： 李梦德;庄蕾;柳莹;周晶;褚敏娟 -专利权人： 李梦德
申请日： 2022-03-03 - 公布日： 2022-12-23 - 主分类号： A61F5/442 文献下载
摘要：本实用涉及医疗辅材技术领域，尤其涉及一种粪便收集袋，包括清洗液存储袋，所述清洗液存储袋内设置有膨胀袋，所述膨胀袋内设置有气体发生器，所述膨胀袋与若干支撑管连接，若干所述支撑管外壁与粪便存储袋外壁连接，粪便存储袋与导便管一端连接，所述导便管另一端与排料斗连接，所述排料斗外壁设置有清洗腔体，所述排料斗沿内壁周上设置有与清洗腔体连通的两排清洗孔，所述清洗腔体通过清洗管与清洗液存储袋连接，解决了现有技术中粪便容易堵住导便管的问题。
一种粪便收集

[实用新型]一种带压管道钻孔装置-CN202122156200.4有效
发明人：李昊;王甄平;李梦德;王怀斌;李伟;王硕智;张昊然 -专利权人：北京市自来水集团禹通市政工程有限公司
申请日： 2021-09-07 - 公布日： 2022-01-28 - 主分类号： B23B45/06 文献下载
摘要：本申请公开了一种带压管道钻孔装置，涉及管道分流施工的技术领域。包括分水卡座、球阀、密封连接组件和钻孔机构；球阀与分水卡座出水端固定连接；密封连接组件与球阀背离分水卡座的一端可拆卸连接；钻孔机构包括一端与密封连接组件可拆卸连接的工作仓，工作仓内滑移连接有旋转组件和带动旋转组件沿工作仓轴线方向移动助推组件；钻孔机构还包括位于工作仓外部且位于密封连接组件内的钻头，钻头在旋转组件的带动下转动。本申请中在管道不停水的情况下实现管道的钻孔分流，有效避免了管道分流施工影响居民正常用水的情况，而且大大缩短了施工时间，提高了施工效率。
一种管道钻孔装置

[发明专利]一种带压管道钻孔装置-CN202111044432.9在审
发明人：李昊;王甄平;李梦德;王怀斌;李伟;王硕智;张昊然 -专利权人：北京市自来水集团禹通市政工程有限公司
申请日： 2021-09-07 - 公布日： 2021-11-02 - 主分类号： B23B45/06 文献下载
摘要：本申请公开了一种带压管道钻孔装置，涉及管道分流施工的技术领域。包括分水卡座、球阀、密封连接组件和钻孔机构；球阀与分水卡座出水端固定连接；密封连接组件与球阀背离分水卡座的一端可拆卸连接；钻孔机构包括一端与密封连接组件可拆卸连接的工作仓，工作仓内滑移连接有旋转组件和带动旋转组件沿工作仓轴线方向移动助推组件；钻孔机构还包括位于工作仓外部且位于密封连接组件内的钻头，钻头在旋转组件的带动下转动。本申请中在管道不停水的情况下实现管道的钻孔分流，有效避免了管道分流施工影响居民正常用水的情况，而且大大缩短了施工时间，提高了施工效率。
一种管道钻孔装置

[实用新型]一种便携式无意识病人脚部训练装置-CN201922086115.8有效
发明人： 李梦德 -专利权人：江苏省人民医院（南京医科大学第一附属医院）
申请日： 2019-11-27 - 公布日： 2020-10-02 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种便携式无意识病人脚部训练装置，包括箱体和箱盖，箱体包括下箱体上箱体，下箱体内部底平面设有传动装置；传动装置包括PLC遥控器、PLC延时控制装置、减速电机、变向传动杆、限位轴承座、转盘、第一连杆、第二连杆、第二连杆滑槽座、第三连杆、弧形滑槽座、第四连杆和脚踏板；上箱体上表面沿其长度方向的一端设有向上成型的平台，平台边缘设有向上成型的脚踏板支撑座，上箱体上表面沿其长度方向的另一端分别设有向内成型的海绵垫放置台、脚踏板放置台和遥控器放置台。
一种便携式无意识病人训练装置

[发明专利]一种便携式无意识病人脚部训练装置-CN201911181702.3在审
发明人： 李梦德 -专利权人：江苏省人民医院（南京医科大学第一附属医院）
申请日： 2019-11-27 - 公布日： 2020-02-18 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种便携式无意识病人脚部训练装置，包括箱体和箱盖，箱体包括下箱体上箱体，下箱体内部底平面设有传动装置；传动装置包括PLC遥控器、PLC延时控制装置、减速电机、变向传动杆、限位轴承座、转盘、第一连杆、第二连杆、第二连杆滑槽座、第三连杆、弧形滑槽座、第四连杆和脚踏板；上箱体上表面沿其长度方向的一端设有向上成型的平台，平台边缘设有向上成型的脚踏板支撑座，上箱体上表面沿其长度方向的另一端分别设有向内成型的海绵垫放置台、脚踏板放置台和遥控器放置台。
一种便携式无意识病人训练装置

[实用新型]带有指南针的随身播放器-CN200920266158.8在审
发明人：李焕;陈泓旭;李梦德 -专利权人：李焕;陈泓旭;李梦德
申请日： 2009-10-30 - 公布日： 2010-08-18 - 主分类号： G11C7/16 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种带有指南针的随身播放器，包括有随身播放器主体，其特点是在随身播放器主体上面设置有指南针，所述的随身播放器主体侧面设置有凹槽，指南针嵌入在凹槽内。优点在于：结构简单，使用方便，由于在随身播放器主体上面设置有指南针，可以方便随身播放器使用者在外出时利用指南针来辨别方向，并且本实用新型结构简单，成本低廉，易于制造。
带有指南针随身播放

[实用新型]带有指南针的验钞灯-CN200920269886.4在审
发明人：陈泓旭;李焕;李梦德 -专利权人：陈泓旭;李焕;李梦德
申请日： 2009-11-02 - 公布日： 2010-08-18 - 主分类号： G07D7/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种带有指南针的验钞灯，包括有验钞灯主体，其特点是在验钞灯主体上面设置有指南针，所述的验钞灯主体侧面设置有凹槽，指南针嵌入在凹槽内。优点在于：结构简单，使用方便，由于在验钞灯主体上面设置有指南针，可以方便验钞灯使用者在外出时利用指南针来辨别方向，并且本实用新型结构简单，成本低廉，易于制造。
带有指南针验钞灯

[实用新型]带有指南针的指甲刀-CN200920276411.8无效
发明人：李焕;陈泓旭;李梦德 -专利权人：李焕;陈泓旭;李梦德
申请日： 2009-12-01 - 公布日： 2010-08-11 - 主分类号： A45D29/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种带有指南针的指甲刀，包括有指甲刀主体，其特点是在指甲刀主体上面设置有指南针，所述的指甲刀主体侧面设置有凹槽，指南针嵌入在凹槽内。优点在于：结构简单，使用方便，由于在指甲刀主体上面设置有指南针，可以方便指甲刀使用者在外出时利用指南针来辨别方向，并且本实用新型结构简单，成本低廉，易于制造。
带有指南针指甲刀

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