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[发明专利]一种求解分段连续最优控制问题的多阶段线性伪谱方法和装置-CN202310024224.5在审
发明人：陈万春;杨良;李杨;李响 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2023-01-09 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明提供了一种求解分段连续最优控制问题的多阶段线性伪谱方法和装置，涉及最优控制问题数值求解的技术领域，包括：构建目标多阶段非线性动力学系统的微分方程，确定目标多阶段非线性动力学系统的终端约束和性能指标；基于终端约束和性能指标，对目标多阶段非线性动力学系统的微分方程进行线性化处理，得到线性微分方程，基于线性微分方程构建多点边值问题；基于多点边值问题和时域转换算法，构建目标矩阵；利用目标矩阵和微分方程，构建协态变量计算矩阵；获取到初始控制量之后，基于初始控制量、微分方程和协态变量计算矩阵，确定目标多阶段非线性动力学系统的最优控制量，解决了现有技术无法解决具有内点约束的分段连续性问题的技术问题。
一种求解分段连续最优控制问题阶段线性方法装置

[发明专利]一种偏微分方程求解方法及其相关设备-CN202111146738.5在审
发明人：林国昌;史作强;陈俊清;陈祥 -专利权人：华为技术有限公司;清华大学
申请日： 2021-09-28 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： G06F17/13 文献下载
摘要：本申请提供一种偏微分方程求解方法及其相关设备，应用于人工智能领域，使用神经网络表示偏微分方程的边界密度函数，故通过神经网络对输入值进行处理后，可得到具备一定准确度的解。本申请的方法包括：获取偏微分方程的第一输入值和N个第二输入值，第一输入值位于偏微分方程的待求解区域中，N个第二输入值位于待求解区域的边界上，N≥1；根据偏微分方程的基本解对第一输入值和第i个第二输入值进行处理，得到第i个第一输出值，i＝1，…，N；通过目标神经网络对第i个第二输入值进行处理，得到第i个第二输出值；根据N个第一输出值以及N个第二输出值，获取第三输出值，第三输出值作为偏微分方程中与第一输入值对应的解
一种微分方程求解方法及其相关设备

[发明专利]一种构建起落架模型的方法和装置-CN202110259926.2有效
发明人：齐鹏远;廖东明;焦宗夏;王壮壮;刘晓超;李洋;尚耀星 -专利权人：北京航空航天大学;北京航空航天大学宁波创新研究院
申请日： 2021-03-10 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：本发明公开了一种构建起落架模型的方法和装置，该方法包括：根据几何非线性组合梁，建立基于偏微分方程的第一起落架梁方程，所述几何非线性组合梁为起落架的支柱部分；将所述第一起落架梁方程投影到模态基上，以将基于所述偏微分方程的所述第一起落架梁方程转换为基于常微分方程的第二起落架梁方程；将所述第二起落架梁方程进行线性降阶，获得低阶起落架模型。本发明在模型中可直接得出起落架各点的形变载荷信息，便于分析起落架的振动情况，通过将方程投影到模态基上得，将非线性偏微分方程转化为易于及时求解的常微分方程，在很大程度上简化了模型降阶的过程，由于模型精确度大幅提升
一种构建起落架模型方法装置

[发明专利]分数阶动力系统混沌状态的判断方法及装置-CN202111500825.6有效
发明人：李俊益;李华峰;姚露;李帅军;韩灿峰;郁飞;朱志强 -专利权人：中国船舶重工集团公司第七一九研究所
申请日： 2021-12-09 - 公布日： 2023-01-24 - 主分类号： F03B11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种分数阶动力系统混沌状态的判断方法及装置，涉及水轮机控制技术领域，包括：步骤S10，根据水轮机动力系统的分数阶微分方程的整数阶雅可比矩阵，扩展水轮机动力系统的分数阶微分方程至整数阶微分方程；步骤S20，根据初始的水轮机的转子角、转速、主动力矩、接力器行程以及微分控制系数求解扩展的整数阶微分方程得到李雅普诺夫指数；步骤S30，根据李雅普诺夫指数判断分数阶水轮机动力系统混沌状态。本发明将水轮机动力系统的分数阶微分方程扩展为可执行的整数阶微分方程后，具备良好的计算可行性，计算量小、振荡平稳、收敛速度快，且计算得到的李雅普诺夫指数可以直接判断分数阶水轮机动力系统混沌状态，判断结果准确高效
分数动力系统混沌状态判断方法装置

[发明专利]一种基于俯仰角速率输入的飞行器质点运动模型设计方法-CN202011072038.1有效
发明人：孙春贞;孙歌苹;冯巍 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2020-10-09 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于俯仰角速率输入的飞行器质点运动模型设计方法，利用现有的飞行器六自由度刚体运动方程，仅考虑俯仰运动，不考虑滚转与偏航运动，将原方程的输入由原来的升降舵变为俯仰角速率，将原微分方程中状态量俯仰角速率的特性用典型二阶系统来描述，并将飞行器的控制能力限制在角速率的微分方程中；本发明针对以迎角为输入的质点动力学方程的不足，建立一种基于俯仰角速率输入的质点运动模型,将飞行器控制能力的限制以及姿态运动的影响直接融入到质点动力学方程中
一种基于俯仰速率输入飞行器质点运动模型设计方法

[发明专利]一种三维运动机器鱼的运动控制方法及控制系统-CN201910340558.7在审
发明人：胡桥;和岩辉;王朝晖;程啸鹏;魏昶;尹盛林 -专利权人：西安交通大学
申请日： 2019-04-25 - 公布日： 2019-07-05 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明公开了一种三维运动机器鱼的运动控制方法及控制系统，首先通过多个CPG单元的组合来形成机器鱼的运动控制网络，建立各CPG单元的CPG微分方程，然后利用Euler法对建立的CPG微分方程进行离散求解，计算方便，计算结果准确；对于节律运动控制的必须因素：相位差、频率和振幅通过CPG微分方程进行参数调整，可以通过对相位差、频率和振幅的分别调节或者同时调节来达到对最终输出信号z的调节；对于节律运动控制的必须因素通过明确的参数与之对应进行控制调节，游动步态更加稳定灵活、调节更方便，本发明对于进一步学习和理解真实鱼类与机器鱼的游动机理具有很大的促进作用，同时也为机器鱼不同运动模态的切换、机动性及灵活性的提高提供了理论基础。
机器鱼微分方程节律运动控制系统三维运动运动控制游动相位差运动控制网络最终输出信号参数调整促进作用控制调节理论基础运动模态求解步态鱼类灵活学习

[发明专利]一种规则波中船舶横甩非线性动力学分析方法-CN202011347245.3有效
发明人：王丽元;刘峥;李焱;唐友刚;童波 -专利权人：天津大学
申请日： 2020-11-26 - 公布日： 2022-07-05 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种规则波中船舶横甩非线性动力学分析方法：建立船舶在规则波中的艏摇运动微分方程；根据非线性动力学理论，确定船舶发生横甩运动的稳定域和不稳定域的边界，并得到船舶艏摇运动微分方程解的稳定域示意图，根据稳定域示意图得到艏摇运动微分方程中参数激励项系数的理论临界值；基于分岔非线性动力学理论，采用数值方法计算船舶艏摇运动分岔特性，得到船舶艏摇角随波高变化分岔图，以确定参数激励项系数的理论临界值的可靠性本发明对规则波中船舶横甩运动采用非线性动力学分析方法分析船舶安全航行的稳定域，为船舶的安全航行提供分析方法和安全航行依据。
一种规则船舶非线性动力学分析方法

[发明专利]适用于不同使用者的服务机器人速度约束跟踪控制方法-CN202010794629.3在审
发明人：孙平;孙桐;薛皖东;李树江;刘明硕 -专利权人：沈阳工业大学
申请日： 2020-08-10 - 公布日： 2020-12-04 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：适用于不同使用者的服务机器人速度约束跟踪控制方法，该方法如下：1）、建立刻画不同使用者质量变化的随机微分方程；2）、约束机器人在轴轴和旋转角方向的运动速度；3）利用步骤2）中受约束的运动速度并结合步骤1）中随机微分方程，建立跟踪误差系统，基于随机稳定理论，构建跟踪误差系统的指数稳定条件，实现适用于不同使用者的速度约束跟踪控制方法。本发明控制器设计简单，易于实现，控制器中没有使用者的质量信息，从而使服务机器人能应用于不同使用者，提高了轨迹跟踪精度；同时，为随机微分方程描述的服务机器人系统提供了一种约束运动速度的方法，避免机器人速度发生突变
适用于不同使用者服务机器人速度约束跟踪控制方法

[发明专利]一种面向S型齿轮行星轮系的动力学建模与响应分析方法-CN202310702687.2在审
发明人：贾超;肖健明;卢岭;姚立纲 -专利权人：福州大学
申请日： 2023-06-14 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：然后，在此模型的基础上推导S型齿轮行星轮系的非线性运动微分方程，并利用标量尺度和时间尺度对运动微分方程进行无量纲处理；最后，在MATLAB中采用龙格库塔法降阶求解系统的无量纲化运动微分方程，求得齿轮啮合副的动态响应
一种面向齿轮行星动力学建模响应分析方法

[发明专利]一种基于常微分方程组的新安江模型的构建方法及其水文预报方法-CN202211231625.X有效
发明人：赵建飞;衣学军;梁忠民;王海军;段雅楠;刘薇;黄嘉璐;王军;李彬权;胡义明 -专利权人：河海大学;山东省水文中心
申请日： 2022-10-08 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于常微分方程组的新安江模型的构建方法及其水文预报方法，构建步骤包含：推导常微分方程形式的产流、分水源、坡面汇流、河网汇流方程；以向量形式组装推导的常微分方程，形成基于常微分方程组的新安江模型；确定基于常微分方程组的新安江模型的输入和参数，采用高阶精度的数值求解方法进行计算，得到流域实际蒸散发强度和出口断面流量过程。本发明推导了新安江模型连续形式的数学方程，引入了稳定且计算精度高的数值求解方法，有效地降低和控制了新安江模型的数值误差，解决了原有新安江模型存在较大的数值误差的问题，同时为模型的实现、在水文预报中的应用和进一步改进提供便利
一种基于微分方程组新安江模型构建方法及其水文预报

[发明专利]含三维或曲面外形结构体的温度场与热流同时重构方法-CN201710148855.2有效
发明人：姜培学;符泰然;祝银海 -专利权人：清华大学
申请日： 2017-03-14 - 公布日： 2018-08-28 - 主分类号： G06F17/50 文献下载
摘要：本发明涉及一种含三维或曲面外形结构体的温度场与热流同时重构方法，其包括以下步骤：1)获取结构体的三维表面温度场分布，作为导热微分方程的求解边界条件；2)获取结构体的内部局部温度，作为导热微分方程的求解限定条件；3)根据流体与冷却通道壁面的热传递的热流值建立冷却通道壁面上的热平衡方程，作为导热微分方程的求解边界条件；4)利用结构体的受热表面温度，内部边界上的热平衡方程，以及内部局部温度，并结合导热微分方程，获得完整的控制方程组；5)求解上述控制方程组，最后同时确定结构体的温度场和热流密度。
三维曲面外形结构温度场热流同时方法

[发明专利]流体静压强分布教学演示仪-CN201910215180.8在审
发明人：张敏弟;黄国豪;郑辰;常青;黄彪 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2019-03-21 - 公布日： 2019-05-14 - 主分类号： G09B23/12 文献下载
摘要：本发明通过激光测量装置观测实验圆筒内液体的自由液面在旋转中心处与圆筒内侧壁处的液位差，利用欧拉平衡微分方程计算得旋转容器理论旋转速度，与数显调速电机调速器屏显示的实际转速对比，以验证欧拉平衡微分方程；通过调节数显调速电机，给定调速电机的转速，利用欧拉平衡微分方程求得实验圆筒内液体的自由液面在旋转中心处至圆筒内侧壁处的理论液位差，对比测量所得实际液位差，以验证欧拉平衡微分方程。本发明能够在课堂上进行欧拉平衡微分方程验证与实验应用的同步教学，使学生对等角速度旋转容器内的液体平衡状态学习内容有更深刻的理解。
平衡微分方程液位差教学演示仪圆筒内侧壁调速电机流体静压旋转容器旋转中心自由液面验证数显调速电机调速器激光测量装置流体静力学对比测量教学技术实际转速实验应用液体平衡状态学习屏显示观测课堂教学学生

[发明专利]模型训练方法和装置、电子设备、计算机可读存储介质-CN202211623195.6在审
发明人：李务杨;解鑫;陈凯;刘天源;袁晓敏 -专利权人：北京百度网讯科技有限公司
申请日： 2022-12-16 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G06F17/13 文献下载
摘要：具体实现方案为：获取应用场景对应的场景偏微分方程的场景源项函数、场景边界条件函数；根据所述场景源项函数、所述场景边界条件函数对预先训练的预训练模型进行微调，获取所述应用场景对应的场景模型；所述预训练模型的输入为偏微分方程的源项函数、偏微分方程的场景边界函数、以及偏微分方程的一个观测点的观测点坐标，输出为对偏微分方程的解函数预测的预测解函数。
模型训练方法装置电子设备计算机可读存储介质

[发明专利]用于控制、预报与数值分析的多变量初始值搜索算法-CN200810115876.5无效
发明人：胡旭东;宁提纲;陈青艳;阮乂;祁春慧;郑晶晶 -专利权人：北京交通大学
申请日： 2008-06-30 - 公布日： 2008-11-12 - 主分类号： G06F17/13 文献下载
摘要：本发明属于控制、预报与数值分析领域，具体为一种非线性常微分方程组模型的多变量初始值搜索算法。该算法通过自动生成的多变量初始值取值集合，对控制、预报与数值分析领域的带边值条件的非线性常微分方程组模型的多变量初始估计值进行改变，能够实现非线性常微分方程组模型取得满足给定精度要求的正确数值解，另一方面，对多变量的初始估计值无先验地设置，能够在没有任何人工干预的情况下，在控制、预报与数值分析领域的带边界条件非线性常微分方程组模型取得满足给定精度要求的正确数值解时，找到使非线性常微分方程组模型收敛的多变量初始估计值大小
用于控制预报数值分析多变初始值搜索算法

[发明专利]一种顶端与沉陷道路刚性连接钢管桩竖向承载力计算方法-CN202211585113.3在审
发明人：沈志平;孙秀东;武丹丹;刘慧;谢涛;杨欣;张晋;赵东 -专利权人：贵州正业工程技术投资有限公司
申请日： 2022-12-10 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：为解决上述问题，本发明提供了一种顶端与沉陷道路刚性连接钢管桩竖向承载力计算方法，包括如下步骤：测量获取粉质粘土的厚度；建立钢管桩上任意一点的力矩平衡方程和挠曲线微分方程，并将所述力矩平衡方程代入所述挠曲线微分方程整理得到二阶常系数非齐次线性微分方程；得出所述二阶常系数非齐次线性微分方程通解；对所述通解求导得到求导结果，并将两组边界条件代入所述求导结果得到边界方程；同时将顶端的挠度值代入并与所述边界方程联立得到五元一次方程组；令所述五元一次方程组的系数矩阵行列式的值为0，并展开得到超越方程，进而得出钢管桩的临界压力。
一种顶端沉陷道路刚性连接钢管竖向承载力计算方法