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[发明专利]一种求解输水渠道经济断面的简易方法-CN201810076420.6有效
发明人：韩延成;梁梦媛;初萍萍;唐伟 -专利权人：济南大学
申请日： 2018-01-26 - 公布日： 2021-08-24 - 主分类号： G06F30/13 文献下载
摘要：本发明公开了一种求解输水渠道经济断面的简易方法，它由输水明渠最经济断面的通用微分方程推导和输水渠道经济断面的求解两个过程组成，其中输水渠道经济断面的求解过程包括梯形明渠最经济断面的简易求解过程和/或抛物线形明渠最经济断面的直接求解过程本发明推导出了输水渠道最经济断面的通用偏微分方程，可以适用于绝大多数渠道断面，例如梯形、抛物线形、矩形、悬链线形等；进一步基于输水渠道最经济断面的通用偏微分方程又推导出了梯形和抛物线形断面的最经济断面的具体算法，这种算法只需要求解方程或方程组，避免了建立优化模型然后求解这一复杂过程。
一种求解输水渠道经济断面简易方法

[发明专利]建立飞行器运动模型的切换方法-CN201210028520.4有效
发明人：史忠科 -专利权人：西安费斯达自动化工程有限公司
申请日： 2012-02-09 - 公布日： 2012-07-18 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明提供了建立飞行器运动模型的切换方法，该方法通过定义两个切换状态变量，得到飞行器运动姿态的表达，避免了姿态微分方程的奇异问题，根据两个切换状态变量和俯仰角状态方程，得到了以欧拉角描述的飞行器姿态解算切换模型
建立飞行器运动模型切换方法

[发明专利]基于灰色预测算法与多元回归分析模型的股市估值方法-CN201910427629.7在审
发明人：郭靖;蔡佳佳;张艺斌;连晓娟 -专利权人：南京邮电大学
申请日： 2019-05-22 - 公布日： 2020-11-24 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本发明提出了一种基于灰色预测算法与多元回归分析模型的股市估值方法，包括以下步骤：S1、作数据一阶累加，形成数据序列，获得相应的灰微分方程；S2：求解灰微分方程的参数；S3：建立生成数据序列模型求解微分方程
基于灰色预测算法多元回归分析模型股市方法

[发明专利]基于d-q坐标系的补偿脉冲发电机绕组电流的计算方法-CN202010886982.4有效
发明人：高梁;肖国玲;谈向萍;张彦芳;李丽 -专利权人：无锡职业技术学院
申请日： 2020-08-28 - 公布日： 2022-03-01 - 主分类号： H02P21/14 文献下载
摘要：本发明公开了基于d‑q坐标系的补偿脉冲发电机绕组电流的计算方法，涉及补偿脉冲发电机技术领域，该方法包括：在自然坐标系下建立补偿脉冲发电机的回路电压矩阵方程和磁链矩阵方程；通过坐标转换得到d‑q坐标系下的回路电压矩阵方程和磁链矩阵方程；将在d‑q坐标系下的回路电压矩阵方程和磁链矩阵方程分别左乘旋转参考矩阵的转置矩阵后，再左乘旋转参考矩阵，并根据对应的化简原则进行化简得到d‑q坐标系下的回路电压矩阵的常微分方程组和磁链矩阵的常微分方程组；通过求解常微分方程组得到d‑q坐标系下的补偿脉冲发电机的各相电枢绕组电流；采用该计算方法减少了计算量，将补偿元件等效为两相电枢绕组参与计算有益于提高计算精度。
基于坐标系补偿脉冲发电机绕组电流计算方法

[发明专利]一种软体致动器的运动控制方法-CN201910315578.9有效
发明人：陈文斌;刘成龙;刘叶青;熊蔡华 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2019-04-19 - 公布日： 2020-11-24 - 主分类号： B25J9/14 文献下载
摘要：本发明属于手部康复和软体机器人控制相关技术领域，其公开了一种软体致动器的运动控制方法，该方法包括以下步骤：(1)对软体致动器进行阶跃响应试验以拟合得到每个阶跃响应信号输入下的时域方程，进而对得到的时域方程进行拟合以得到二阶系统时域方程；(2)将该二阶系统时域方程转化为微分方程；(3)将该微分方程中的阶跃响应信号输入的高次多项式简化为一次多项式后，将简化得到的方程转换为该软体致动器的动态方程；(4)构建关于该软体致动器的滑模函数及Lyapunov
一种软体致动器运动控制方法

[发明专利]一种联合仿真平台稳定性分析方法及设备-CN201910828737.5在审
发明人：艾凤明;张志伟;梁兴壮;王铮 -专利权人：中国航空工业集团公司沈阳飞机设计研究所
申请日： 2019-09-03 - 公布日： 2019-12-27 - 主分类号： G06F17/50 文献下载
摘要：方法包括：步骤一：建立耦合系统的数学模型；步骤二：对所述耦合系统的数学模型进行线性化处理，得到所述耦合系统的微分代数方程组；步骤三：对所述微分代数方程组进行离散化处理，得到所述耦合系统的常微分方程组；步骤四：对所述常微分方程组进行求解。
联合仿真耦合系统微分代数方程组常微分方程组稳定性分析数学模型离散化处理线性化处理测试需求计算效率建立耦合平衡稳定系统仿真求解申请兼容开发

[发明专利]综合拟静力学与动力学的轴承摩擦动力学响应分析方法-CN202211386657.7在审
发明人：訾艳阳;赵宇豪;陈禛怡;张明泉;尹建树;朱远航 -专利权人：西安交通大学
申请日： 2022-11-07 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： G06F30/17 文献下载
摘要：本发明公开了一种综合拟静力学与动力学的轴承摩擦动力学响应分析方法，属于机械工程技术摩擦动力学领域，根据固体润滑角接触球轴承的安装方向和转动方向建立参考坐标系，根据参考坐标系建立固体润滑球轴承具有一致位移变量的拟静力学平衡方程和动力学微分方程；根据接触角与接触参数的关系，计算得到拟静力学平衡方程中的摩擦力和摩擦力矩；根据摩擦力和摩擦力矩，求解拟静力学平衡方程，得到稳态分析结果，将稳态分析结果作为动力学微分方程的初值，求解动力学微分方程，获取轴承的摩擦动力学响应
综合静力学动力学轴承摩擦响应分析方法

[发明专利]一种载人月球车悬架状态计算方法及系统-CN202210554602.6在审
发明人：王储;王康;倪文成;陈明;潘博;梁常春;袁宝峰;王耀兵 -专利权人：北京空间飞行器总体设计部
申请日： 2022-05-19 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： B60G17/018 文献下载
摘要：包括在载人月球车车体质心布置惯性测量组合模块，在独立悬架顶端布置加速度测量模块，在轮毂处布置加速度测量模块，对车体的垂向加速度、俯仰及侧倾角速度进行测量，对独立悬架和车轮的垂向加速度进行测量；建立载人月球车七自由度整车悬架系统垂向与角向运动微分方程；根据所述七自由度整车悬架系统垂向与角向运动微分方程，以悬架性能评价指标作为输出变量，建立载人月球车七自由度整车悬架系统状态方程；建立载人月球车悬架状态观测模型；按照卡尔曼预估计算方法进行运算，得到悬架状态量
一种载人月球悬架状态计算方法系统

[发明专利]一种无保持球轴承减少滚动体碰撞的方法-CN202111610595.9有效
发明人：赵彦玲;周恩雯;张晓楠 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2021-12-27 - 公布日： 2022-10-28 - 主分类号： G06F30/17 文献下载
摘要：达到减少滚动体间碰撞产生摩擦的目的，所述基于无保持架球轴承系统坐标系与球体坐标系，建立滚动体瞬时位置表达式，对单个滚动体能量变化规律进行理论分析，确定离散槽参数与滚动体动能之间的关系，从滚动体动能变化的角度，建立相邻滚动体球心距方程，确定最佳相邻球心距范围及滚动体数量；所述建立无保持架球轴承弹簧‑质量模型，基于拉格朗日能量法，建立无保持架球轴承滚动体、内圈运动微分方程；所述对无保持架球轴承运动微分方程进行数值模拟求解及离散槽参数初步优选
一种保持球轴承减少滚动碰撞方法

[发明专利]确定非稳态储层参数的方法及装置-CN202111674662.3在审
发明人：张雯;查文舒;李道伦;沈路航;刘旭亮;王志强;刘钰萍 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2022-04-08 - 主分类号： G06F30/27 文献下载
摘要：该方法包括：获得待解释点的目标储层参数在第一时刻的参数值，其中，目标储层参数的参数值随时间变化的规律能够以目标储层参数相对于关联参数的偏微分方程表示；将目标储层参数在第一时刻的参数值输入完成训练的卷积神经网络其中，卷积神经网络采用分步近似的方案，对于偏微分方程中的高阶微分算子，是利用多个卷积核进行模拟，这使得卷积神经网络的表达能力更强，能够表达更加复杂的偏微分方程，能够大幅度地提高非稳态储层参数的解释精度。
确定稳态参数方法装置

[发明专利]能源互联网系统的建模方法、控制器及存储介质-CN202111031187.8在审
发明人：梁宏;曹军威 -专利权人：丰田自动车株式会社;清华大学
申请日： 2021-09-03 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： G06F30/18 文献下载
摘要：用于能源互联网系统的建模方法包括：为能源互联网系统建立关于系统状态变量、系统控制变量和系统状态变量的变化率的微分方程组；设定系统状态变量的初值和预定时段；将预定时段进行第一维度的随机离散以得到第一组时间点，基于初值求解微分方程组在第一组时间点的系统状态变量的第一解集；将预定时段进行第二维度的随机离散以得到第二组时间点；基于第一解集确定微分方程组在第二组时间点的系统状态变量的第二解集；基于第二解集确定按照特征值的降序排列的特征基函数；选取特征基函数中的前M个作为本征正交基函数；利用本征正交基函数对微分方程组中的系统状态变量进行降维变换。
能源互联网系统建模方法控制器存储介质

[发明专利]用于刚柔耦合外肢体机器人的参数辨识优化方法-CN202310866013.6在审
发明人：齐飞;李宵灵;孙杰;张恒;葛奕玮;刘先军;封金成;刘正阳;林冀;李康 -专利权人：常州大学
申请日： 2023-07-14 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：该方法包括建立外肢体机器人运动学模型；根据运动学模型构建外肢体机器人雅克比矩阵；根据运动学模型创建外肢体机器人微分方程，基于对坐标系进行微分变化；通过位姿传感器检测外肢体机器人末端执行器的实际位姿；将雅克比矩阵、微分方程和末端的实际位姿输入外肢体机器人参数辨识模型中，并通过最小二乘法对外肢体机器人的几何参数进行优化辨识和补偿，建立外肢体机器人的参数误差辨识模型；将实际位姿输入参数误差辨识模型对外肢体机器人进行参数优化
用于耦合肢体机器人参数辨识优化方法

[发明专利]一种振荡器的受力与运动分析方法-CN201810703158.3有效
发明人：于桂杰;刘延强 -专利权人：中国石油大学（华东）
申请日： 2018-06-30 - 公布日： 2022-06-28 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种振荡器的受力与运动分析方法，首先分析转子的重力做功与动能、振荡器定子的重力功与动能、振荡器的重力元功与动能、套管内泥浆中振荡器上力系(包括泥浆阻尼力)功，最后得到振荡器的运动微分方程及运动方程本发明的有益效果是能够准确定义振荡器的受力与主要运动。
一种振荡器运动分析方法

[发明专利]一种冗余度机械臂运动控制的解决方法-CN201911217970.6有效
发明人：张智军;林文蔚;罗飞 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2019-12-03 - 公布日： 2023-02-10 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种冗余度机械臂运动控制的解决方法，该方法步骤为：根据给定的机械臂末端轨迹，对机械臂的运动控制问题进行建模，转化为线性时变方程；将机械臂的运动控制求解问题转化为对线性时变方程的求解问题，并对线性时变方程设计具有指数型变参的误差微分方程，建立指数型变参收敛微分神经网络模型；采用欧拉前向差分公式和BFGS拟牛顿法离散指数型变参收敛微分神经网络；对线性时变方程使用指数型离散变参收敛神经网络进行求解；将求解得到的结果传递到给定线性时变系统，解决给定的机械臂的运动控制问题。本发明能快速且高精度地求解给定的机械臂的运动控制问题，由于离散化后可输出离散化结果，适用于数字电路对离散输入的系统的控制。
一种冗余机械运动控制解决方法

[发明专利]一种海洋天然气水合物开采立管动力特性分析方法-CN202110266165.3有效
发明人：毛良杰;寇鉴;王国荣;曾松;蔡明杰 -专利权人：西南石油大学
申请日： 2021-03-11 - 公布日： 2022-08-26 - 主分类号： G06F30/23 文献下载
摘要：本发明公开了一种海洋天然气水合物开采立管动力特性分析方法，涉及油气开发技术领域，包括：构建立管模型，建立分析坐标系；n等分立管并进行受力分析，得到立管单元和流体单元在Y方向上的力平衡方程；建立两相流模型，获得立管单元内的气体质量、液体质量、气体速度和液体速度；根据力平衡方程，引入气体质量、液体质量、气体速度和液体速度得到立管在Y方向的运动微分方程及其边界条件；并进行离散求解得到立管的动力学参数。本发明根据立管内水合物分解引入流体中气体和液体的质量、流速来构建立管的运动微分方程，进而计算得到立管的动力学参数，提高立管动力分析的准确性，使该方法的分析结果与真实的立管变形和偏转情况更相符。
一种海洋天然气水合物开采动力特性分析方法