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[发明专利]一种混联双臂搬运机器人运动学参数精准标定方法-CN202210397666.X有效
发明人：沈润杰;孙晨阳;刘祥军 -专利权人：同济大学
申请日： 2022-04-15 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供一种混联双臂搬运机器人运动学参数精准标定方法，首先构建运动学模型和运动学几何误差辨识模型，然后利用三维激光跟踪仪测量出末端执行器的真实位置，将位置误差矢量输入到UKF算法中获取几何参数偏差初值，UPF将UKF参数辨识的结果作为先验条件，输入到PF进行机器人几何参数重标定初步提升混联双臂机器人的定位精度；对于交织耦合、随机性强的非几何误差，设计RBF神经网络模型进行间接补偿；并根据实际搬运作业中存在变值扰动的情形，设计自适应环节进行在线修正；相较于传统的参数标定方法，本发明提出的组合模型有效提升了混联双臂机器人的定位精度，且具备一定的自适应调节能力。
一种双臂搬运机器人运动学参数精准标定方法

[发明专利]一种基于参数辨识的车载建筑机器人误差补偿方法-CN202210268014.6在审
发明人：刘今越;许硕;吕航宇;刘天宇;邢浩鑫;李铁军 -专利权人：河北工业大学
申请日： 2022-03-18 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于参数辨识的车载建筑机器人误差补偿方法，包括以下步骤：步骤一，基于MD‑H建立运动学模型；步骤二，基于MD‑H模型和激光跟踪仪的机械臂基座标进行标定；步骤三，基于MD‑H运动学模型和改进最小二乘法的机械臂连杆参数辨识进行机械臂的运动学模型修复
一种基于参数辨识车载建筑机器人误差补偿方法

[发明专利]一种基于重叠分类及运动学协调的五轴拐角双非对称过渡光顺方法-CN202210807947.8在审
发明人：徐金亭;颜光稳 -专利权人：大连理工大学
申请日： 2022-07-11 - 公布日： 2022-09-30 - 主分类号： G05B19/19 文献下载
摘要：本发明属于数控加工刀具路径规划领域，提出一种基于重叠分类及运动学协调的五轴拐角双非对称过渡光顺方法。利用双五次B样条曲线建立仅在用户指定近似误差约束下的拐角预过渡模型；根据刀尖和刀轴路径中相邻过渡曲线间是否发生重叠，对重叠类型进行分类；推导不同重叠类型下刀尖与刀轴间的参数同步条件，并给出有针对性的重叠消除策略；通过引入刀尖和刀轴路径间的运动学协调对过渡曲线进行调整，给出指导过渡曲线长度的调整方法；最后，通过独立调整拐角两侧的过渡长度以满足参数同步、重叠消除和运动学协调。本发明方法构建双非对称的过渡曲线，在提高刀尖进给率同时降低机床旋转轴的加速度和跃度，生成几何无重叠且运动学协调的刀具路径。
一种基于重叠分类运动学协调拐角对称过渡方法

[发明专利]基于光学定位仪的机械臂标定方法、装置、设备及介质-CN202211497299.7在审
发明人：关沛峰 -专利权人：广州艾目易科技有限公司
申请日： 2022-11-25 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：包括：控制机械臂移动至预设数量个空间位置，通过光学定位仪记录机械臂在各空间位置的实时位姿数据；获取机械臂在各空间位置的理论位姿数据；通过实际位姿数据与理论位姿数据计算机械臂的运动学偏差值；根据运动学偏差值和所述理论位姿对所述机械臂进行运动学参数标定本技术方案，通过光学定位仪识别机械臂末端的定位工具，结合定位工具与机械臂末端的位置关系等来间接获取机械臂运动学参数，此方法受外部因素干扰较小，从而使机械臂标定精度和标定结果的稳定性较高，且使用和标定过程操作简单
基于光学定位机械标定方法装置设备介质

[发明专利]一种电动汽车行驶工况构建与评价方法-CN202110488106.0有效
发明人：郭建华;姜宇;朱亦文;王浩;张静;聂荣真;于远彬 -专利权人：吉林大学
申请日： 2021-05-06 - 公布日： 2022-08-16 - 主分类号： G06Q10/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种电动汽车行驶工况构建与评价方法，包括以下步骤：对汽车行驶路径数据进行收集及异常数据筛选与剔除，并对处理后的数据进行运动学特征参数提取；基于不同车速与加速度区间，使用自组织特征映射神经网络将运动学片段进行微行程划分；通过电子地图与交通流对运动学片段特征进行识别划分，获取各个微行程片段所在的道路类型；基于加速度状态的统计分析，为属于某种道路类型的微行程片段分别构建状态转移矩阵，根据其道路类型的权值，建立一个全类型状态转移矩阵，然后通过马尔科夫过程构建出多条备选工况；对选取的运动学参数重要度排序，建立基于能耗的工况构建结果评价指标，对步骤三构建的备选工况进行评价。
一种电动汽车行驶工况构建评价方法

[发明专利]FAST新型馈源舱机构运动学正解求解及控制方法-CN202310375061.5有效
发明人：尚伟伟;马逸凡;高新宇;张彬;王晓燕;李朝阳;张飞;姚蕊;殷家宁;李辉;杨清阁;李庆伟;朱文白 -专利权人：中国科学技术大学;中国科学院国家天文台
申请日： 2023-04-10 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开一种FAST新型馈源舱机构运动学正解求解及控制方法，属天文设备控制领域。求解方法包括：步骤S1，建立局部坐标系描述下平台位姿；步骤S2，确定并联柔索机构几何参数和结构参数；步骤S3，定义绳长约束方程；步骤S4，建立基于增量式的并联柔索机构运动学模型；步骤S5，设置运动学正解优化目标函数并求解控制方法包括：用离线规划模块基于运动学正解求解方程和动力学模型通过下平台期望位姿计算期望索力和期望绳长；分别控制6套上拉索机构的绳长和3套下拉索机构的索力。
fast 新型馈源机构运动学正解求解控制方法

[发明专利]一种索驱机器人的侧立面工作范围优化方法和装置-CN202211514603.4有效
发明人：许华旸;李海圣;吴迪;赵德奎;张川;刘彦雨;蒲婷;杨世军 -专利权人：北京史河科技有限公司
申请日： 2022-11-30 - 公布日： 2023-03-03 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种索驱机器人的侧立面工作范围优化方法和装置，包括建立索驱机器人运动学模型，获取索驱机器人系统参数；根据索驱机器人运动学模型，优化索驱机器人系统参数，获得第一工作范围；根据索驱机器人运动学模型优化静平台位置和/或动平台出索点的位置，优化第一工作范围的顶部区域，获得第二工作范围；根据第二工作范围和索驱机器人运动学模型，确定绳索拉力控制策略，求解最优绳索拉力，优化第二工作范围的两侧工作范围，确定第三工作范围。
一种机器人侧立面工作范围优化方法装置

[发明专利]一种基于并发学习的全向小车参数辨识方法-CN202310823465.6有效
发明人：龙江;张涛;郭阳明;刘尊;王晓东 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2023-07-06 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于并发学习的全向小车参数辨识方法，涉及全向移动小车的参数辨识领域，该方法包括以下步骤：建立全向小车的轨迹运动学模型和动力学模型；基于小车的轨迹运动学模型和动力学模型设计全向小车的参数辨识算法；基于全向小车的参数辨识算法分析全向小车系统的稳定性，完成基于并发学习的全向小车参数辨识。
一种基于并发学习全向小车参数辨识方法

[发明专利]一种基于差分进化粒子群算法的六自由度平台的控制方法-CN201910998180.X在审
发明人：唐刚;王鸣霄;杜号号;胡雄 -专利权人：上海海事大学
申请日： 2019-10-21 - 公布日： 2020-02-11 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于差分进化粒子群算法的六自由度平台的控制方法，包括如下步骤：步骤1，通过逆运动学求解模块对上平台给定位置坐标和实际位置坐标的误差进行运动学反解，得到支腿伸缩量。步骤2，采用基于差分进化粒子群算法对PID控制器的参数Kp、Ki、Kd进行优化，选用实数编码方式，用位置向量内参数一一对应。步骤3，将优化好的参数赋给PID控制器。步骤5，通过正运动学求解模块将支腿长度换算成六自由度平台的当前位置，并与给定位置进行比较。
六自由度平台粒子群算法给定位置求解模块实际位置运动学支腿进化逆运动学实数编码位置向量内参数上平台伸缩量换算优化

[发明专利]基于改进算法对机械臂运动学逆解进行优化的方法和系统-CN202211008332.5在审
发明人：吴经纬;郭震 -专利权人：杭州景吾智能科技有限公司
申请日： 2022-08-22 - 公布日： 2022-12-02 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于改进算法对机械臂运动学逆解进行优化的方法和系统，包括：步骤1：使用标准DH参数法在机械臂各关节上建立坐标系，得到转换矩阵；步骤2：根据已知机械臂末端的位姿，忽略机械臂各轴DH参数的误差，使用满足pieper准则的解析解逆解方法求解出六个关节角的各轴关节角度值；步骤3：在将通过仪器标定得到的准确DH参数代入转换矩阵后得到准确的运动学正解矩阵表达式；步骤4：构建目标函数，并将角度值作为目标函数的初始条件进行求解，得到正确运动学逆解。
基于改进算法机械运动学进行优化方法系统

[发明专利]应用于动作捕捉系统的位置姿态捕捉方法及装置-CN202310240061.4在审
发明人：秦伟伟;王康;兰旭光;何兵;赵欣;秦庆强;郭文昕;刘刚 -专利权人：中国人民解放军火箭军工程大学
申请日： 2023-03-14 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：得到标称位置姿态变换矩阵、实际位置姿态变换矩阵；接着计算出位置姿态偏差矢量；输入位置姿态偏差矢量至最小二乘法矩阵方程，得到几何误差和随机有色噪声；基于期望最大化算法，对几何误差和随机有色噪声进行收敛，得到实际运动学参数；输入实际运动学参数值至动作捕捉系统，得到标定后的动作捕捉系统；输入关节角度至动作捕捉系统，输出仿真姿态、位置，减小了有色噪声带来的误差，提高了运动学参数的标定精度。
应用于动作捕捉系统位置姿态方法装置

[发明专利]串联机器人M-DH型运动学参数闭环球面两步标定方法-CN202310649478.6在审
发明人：王桂莲;杜昊奇;周海波;邓誉鑫;张航 -专利权人：天津理工大学
申请日： 2023-06-02 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种串联机器人M‑DH型运动学参数闭环球面两步标定方法，串联机器人M‑DH型运动学参数闭环球面两步标定方法先标定出串联机器人几何误差和非几何误差，通过几何误差标定和非几何误差预测的两步标定，经本发明串联机器人M‑DH型运动学参数闭环球面两步标定方法标定后的机器人，绝对位置误差减少约90％，标定效果非常明显，并且机器人在几何约束装置上的标准球的不同方向上进行测量，整体均得到了改善，可靠性较为显著
串联机器人 dh 运动学参数闭环球面标定方法

[发明专利]一种适用于全构型的空间机械臂运动学参数在轨标定方法-CN202010398022.3有效
发明人：徐拴锋;魏春岭;何英姿;张海博;段文杰;王勇;胡勇;胡海东;孙鲲 -专利权人：北京控制工程研究所
申请日： 2020-05-12 - 公布日： 2021-07-13 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明一种适用于全构型的空间机械臂运动学参数在轨标定方法，采用修正的DH建模方法，更适合于描述机械臂运动学参数偏差对末端位姿的影响，可应用于具有各种几何构型的机械臂，减小了机械臂相邻关节平行对机械臂运动学参数标定矩阵的影响
一种适用于构型空间机械运动学参数标定方法

[发明专利]一种方向盘零偏自学习的无人车轨迹跟踪方法-CN202010049152.6有效
发明人：刘跃;江如海;丁骥;袁胜 -专利权人：合肥中科智驰科技有限公司
申请日： 2020-01-16 - 公布日： 2022-11-29 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种方向盘零偏自学习的无人车轨迹跟踪方法，包括道路线型拟合算法、方向盘零偏估计算法和车辆运动学模型控制算法三部分，其中，道路线型拟合算法以车辆前方的一段期望路点序列为输入，拟合出道路线型参数；方向盘零偏估计算法根据当前及历史的道路线型参数估计方向盘零偏；车辆运动学模型控制算法结合道路线型参数、方向盘零偏和车辆运动学模型，计算并输出方向盘转角，用于车辆轨迹跟踪控制。
一种方向盘自学习无人轨迹跟踪方法

[发明专利]基于遗传算法优化神经网络结构的机器人姿态控制方法-CN202010117112.0有效
发明人：杜卫锋 -专利权人：杜卫锋
申请日： 2020-02-25 - 公布日： 2021-08-31 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于遗传算法优化神经网络结构的机器人姿态控制方法，包括建立机器人手臂和夹持件位姿的运动学方程；确定机器人手臂和夹持件运动的轨迹参数；获取机器人手臂和夹持件的运动轨迹，对运动的轨迹点进行采样；对机器人运动学方程中无干涉轨迹点的手臂和夹持件位姿进行逆运动学求解，求出表征机器人手臂转动角度的集合、行进距离的集合、加速度集合和机器人夹持件握持力度值的集合、握持空间大小距离值的集合；获取机器人手臂和夹持件参数对应集合，基于遗传算法求出对应的机器人手臂和夹持件参数对应最优解。实现通过遗传算法优化机器人的手臂和夹持件的姿态参数，得到最优解，提高机器人姿态控制的准确性，提高加工效率。
基于遗传算法优化神经网络结构机器人姿态控制方法