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[发明专利]在机器人运动规划中避免运动学奇异点的方法及装置-CN201711196083.6有效
发明人：樊明祥;丁有爽;邵天兰 -专利权人：梅卡曼德（北京）机器人科技有限公司
申请日： 2017-11-25 - 公布日： 2020-12-15 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种在机器人运动规划中避免运动学奇异点的方法。该方法包括：建立工业机器人的运动学模型；根据运动学模型求出预规划路径的路径点的运动学反解并根据所求出的运动学反解建立工业机器人关节空间的运动学轨迹；当判定运动学轨迹经过球形腕运动学奇异点时，则将预规划路径的起始点的角度进行微小偏转而得到新的规划路径，然后根据新的运动学反解建立工业机器人关节空间的新的运动学轨迹；当判定新的运动学轨迹仍经过球形腕的运动学奇异点时，放弃执行上述述预规划路径；当判定新的运动学轨迹不经过球形腕的任何运动学奇异点时，执行新的规划路径本发明还涉及一种在机器人运动规划中避免运动学奇异点的装置。
机器人运动规划避免运动学奇异方法装置

[发明专利]基于学步期幼儿步态提取的双足机器人运动学分析方法-CN201810229954.8在审
发明人：张勤;柴汇;李贻斌;李岳炀;赵钦君 -专利权人：济南大学
申请日： 2018-03-20 - 公布日： 2018-08-10 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：一种基于学步期幼儿步态提取的双足机器人运动学分析方法，包括以下步骤：(1)采集学步期幼儿不同月龄的行走视频，提取相应的支撑相、摆动相、单足或双足支撑相、步态周期和步频；(2)基于D‑H位姿转换方法建立人体下肢坐标系，将大腿、小腿和脚掌的骨骼视为连杆，驱动这些骨骼运动的部分视为将各连杆联接起来的关节，求解相应的D‑H参数表；(3)求解下肢的正运动学模型和逆运动学模型；(4)将各关节角的变化值进行曲线拟合以分析幼儿行走步态的空间特性本发明在采集学步期幼儿行走数据和提取步态时间参数的基础上，基于D‑H位姿转换方法推导下肢的正运动学和逆运动学模型，以获取学步期幼儿步态发育的空间参数变化规律，可为双足机器人的步态规划提供理论支撑。
学步幼儿步态双足机器人运动学分析逆运动学位姿转换求解下肢采集运动学模型变化规律步态规划步态周期方法推导骨骼运动空间参数空间特性理论支撑曲线拟合人体下肢时间参数行走步态行走数据参数表关节角运动学摆动脚掌支撑大腿双足小腿月龄联接骨骼关节视频发育驱动分析

[发明专利]用于标定机器人的运动学参数的方法和装置-CN202111340403.7在审
发明人：费婷;杨师华;匡立 -专利权人：华为技术有限公司
申请日： 2021-11-12 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请实施例提供了一种用于标定机器人的运动学参数的方法。该方法包括：获取位移对，根据位移对确定用于标定机器人的运动学参数的误差值，位移对包括实际移动位移和名义移动位移。实际移动位移由标定物的尺寸和机器人末端的执行器获取的标定物的图像的尺寸确定；名义移动位移由机器人运动学模型和机器人的关节变量确定，机器人末端在第一位置和第二位置的姿态相同。通过标定物的尺寸和机器人末端的执行器获取的图像的尺寸确定机器人末端的实际移动位移，能够在降低标定成本的前提下实现机器人的运动学参数的标定。
用于标定机器人运动学参数方法装置

[发明专利]一种基于拟四元数与拟四元数运动学方程的卫星指向跟踪控制方法-CN201310160984.5有效
发明人：耿云海;侯志立 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2013-05-03 - 公布日： 2013-08-28 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：一种基于拟四元数与拟四元数运动学方程的卫星指向跟踪控制方法，涉及一种基于拟四元数与拟四元数运动学方程的卫星指向跟踪方法，为解决目前涉及卫星指向跟踪控制器所用到的运动学参数设计不合理，不能保证卫星的运动路径最短，并且没有统一的适用于指向跟踪控制的运动学方程的问题。根据指向跟踪控制的要求定义目标系，并保证本体系相对于目标系的欧拉角最小；确定卫星本体系相对于目标系的欧拉角与欧拉轴以及他们在本体系中的运动学方程；确定拟四元数与拟四元数在本体系中的运动学方程；涉及控制器使卫星姿态能够跟踪目标姿态
一种基于拟四元数运动学方程卫星指向跟踪控制方法

[发明专利]一种汽车驾驶员转向操纵舒适性评价系统及方法-CN201310196507.4有效
发明人：王漫;刘亚辉;马标;杨义勇;王人成 -专利权人：清华大学
申请日： 2013-05-24 - 公布日： 2013-09-04 - 主分类号： G01M17/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种汽车驾驶员转向操纵舒适性评价系统及方法，它包括一汽车驾驶员运动学和动力学参数测试单元和一数据处理分析单元，其中汽车驾驶员运动学和动力学参数测试单元包括三维可调驾驶室模拟平台模块、转向盘阻力矩模拟模块、转向盘转角和转矩测试模块、人体运动学测试模块；数据处理分析单元包括数据滤波、分析、舒适性评价模块。该系统内的汽车驾驶员转向操纵舒适性评价方法是，利用汽车驾驶员运动学和动力学参数测试单元中的各模块采集被测驾驶员的运动学和动力学参数，将采集到的运动和动力学参数经过数据处理分析单元中的各模块进行滤波、分析以及评价处理
一种汽车驾驶员转向操纵舒适评价系统方法

[发明专利]一种基于视觉测量及距离误差模型的机器人运动学标定方法-CN201610157552.2在审
发明人：嵇保健;沈健;洪磊;凌超 -专利权人：南京工业大学
申请日： 2016-03-16 - 公布日： 2016-07-20 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于视觉测量及距离误差模型的机器人运动学标定方法，包括：建立修正的机器人D‑H模型；距离误差模型；建立机器人运动学标定模型；手眼关系与运动学参数同时标定；末端实际坐标位置测量；修正机器人D‑H参数；实验验证。本发明提供的基于视觉测量及距离误差模型的机器人运动学标定方法具有简单、高效、快捷的优点，采取了视觉检测的非接触测量方式，同时考虑了手眼标定的重复误差，并利用等距离模型的方式简化了标定模型，可大大提高工业机器人定位精度和距离精度
一种基于视觉测量距离误差模型机器人运动学标定方法

[发明专利]一种基于贪心算法的汽车工况构建方法-CN201911380856.5在审
发明人：邓雨捷;张文瑞;张文强;蒋海峰;王宝华 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2019-12-27 - 公布日： 2021-06-29 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：该方法为：首先采集汽车的实际道路行驶数据对原始数据中的异常数据进行处理；然后从数据中提取出汽车在采样期间的完整运动学片段，并选取特征参数对运动学片段进行表征；接着采用主成分分析法，对信息重叠的特征参数进行降维，并根据各主成分得分，采用经过初始聚类中心优化的K‑means算法进行片段分类，从各分类中提取出代表性运动学片段；最后基于贪心算法的原理，利用代表性运动学片段构建出最优汽车行驶工况。
一种基于贪心算法汽车工况构建方法

[发明专利]改进的Stewart并联机构正运动学参数求解方法-CN202111566416.6在审
发明人：张立杰;吴焕春;戴闯;许磊涛 -专利权人：燕山大学
申请日： 2021-12-20 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： G06F30/17 文献下载
摘要：本发明涉及一种改进的Stewart并联机构正运动学参数求解方法，其包括以下步骤，步骤一：搭建Stewart并联机构平台，根据平台的实际参数确定平台铰点的初始坐标；步骤二：根据给定随机位姿计算出训练样本；步骤三：利用SSA优化BP神经网络得到位置正解；步骤四：应用NAd1法求解并联机构平台正运动学的结果。本发明提出了NAd1法与SSA算法优化神经网络结合的混合算法，有效解决了Stewart并联机构平台正运动学求解问题；本发明的应用有效减小了Stewart并联机构平台正运动学计算结果的误差，并能解决局部最优问题
改进 stewart 并联机构运动学参数求解方法

[发明专利]一种基于位置和距离约束的机器人标定方法-CN202210984365.7在审
发明人：杨桂林;何建辉;陈思鲁;罗竞波;万红宇;张志辉;汤烨;陈庆盈;张驰 -专利权人：中国科学院宁波材料技术与工程研究所
申请日： 2022-08-15 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于位置和距离约束的机器人标定方法，包括建立机器人的运动学模型及基于位置约束和距离约束的运动学误差模型；将末端标定装置安装至机器人的末端，将几何约束装置安装至机器人的工作空间内；拖动机器人，使末端标定装置的标定球约束于几何约束装置上的各个球座，且每个球座以不同的构型触碰若干次，读取并记录每次测量的关节角数据；辨识相应的机器人的运动学模型参数；将辨识得到的运动学模型参数误差补偿到机器人的控制器中
一种基于位置距离约束机器人标定方法

[发明专利]空间非合作目标的位姿预测方法和装置-CN202011044019.8有效
发明人：李志;楚中毅;海啸;庞羽佳;黄龙飞;黄剑斌;蒙波;张志民;韩旭;李海超;王尹 -专利权人：中国空间技术研究院
申请日： 2020-09-28 - 公布日： 2022-06-28 - 主分类号： B64G4/00 文献下载
摘要：本发明涉及空间飞行器在轨服务技术领域，提供一种空间非合作目标的位姿预测方法和装置，包括：基于双目视觉对空间非合作目标进行轴向测量，得到双目轴向测量结果；建立非合作目标运动学观测模型，并根据所述非合作目标运动学观测模型对所述双目轴向测量结果进行位姿参数辨识，得到当前测量时刻的所述非合作目标的位姿信息；基于所述非合作目标运动学观测模型，根据当前测量时刻的所述位姿信息对所述非合作目标的位姿状态进行预测。本发明实现了对非合作目标运动学参数辨识和未来时刻位姿预测，降低了在轨服务或在轨捕获的难度，提高了对不同目标的适应性。
空间合作目标预测方法装置

[发明专利]地面支撑设计工具-CN201680056174.7有效
发明人： R·哈德森 -专利权人：弗里波特-麦克莫兰公司
申请日： 2016-09-26 - 公布日： 2020-02-07 - 主分类号： E21C35/00 文献下载
摘要：一种设计地下挖掘的方法包括以下步骤：开发用于所述地下挖掘的多个输入参数；执行第一次设计迭代以确定初始地面支撑系统设计；评估所述初始地面支撑系统设计的运动学稳定性；确定所述运动学稳定性是否满足预定安全系数；以及再次迭代所述初始地面支撑系统设计直至所述运动学稳定性满足所述预定安全系数。
地面支撑系统设计运动学安全系数地下挖掘迭代设计工具输入参数评估开发

[发明专利]一种基于惯性测量单元的机械臂运动学参数标定方法-CN202010581116.4有效
发明人：金弘哲;赵杰;周睿;张慧;龙奕琳 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2020-06-23 - 公布日： 2021-11-30 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：一种基于惯性测量单元的机械臂运动学参数标定方法，它包括一、构建机械臂末端笛卡尔坐标下的线速度、关节空间下的速度关系和雅可比矩阵三者之间的关系表达，并求导；二、对求导后的关系式进行归一化处理；三、获取机械臂的末端笛卡尔空间下的线加速度以及机械臂关节空间下的角度、角速度和角加速度；四、利用递推最小二乘法进行机械臂参数辨识，获得每个方向上机械臂运动学参数的计算值；五、对得到的三个值取均方根值，输出此时机械臂运动学参数最终估计值并绘制曲线。本发明降低了机械臂运动学标定的成本。随着惯性测量单元技术的不断完善，其测量精度会越来越高，标定结果精度会越来越高，本发明具有很广阔的发展前景。
一种基于惯性测量单元机械运动学参数标定方法

[发明专利]一种Stewart型并联机器人运动学标定方法-CN201810926766.0有效
发明人：隋春平 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2018-08-14 - 公布日： 2022-11-29 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种Stewart型并联机器人运动学标定方法，通过坐标系建立规则实现模型简化，得到最小化待辨识参数集，并进而得到并联机器人的非线性运动学模型。通过任意固定测量设备和任意固定三个靶点，并且将机器人固定平台相对测量坐标系的位姿和靶点相对机器人动平台坐标系的位置等作为待辨识参数，实现测量过程的简单易操作。将并联机器人运动学模型与测量过程模型合并获得整个标定系统的非线性辨识模型。将非线性方程组的求解问题转化为非线性优化问题进行求解。本发明的Stewart型并联机器人运动学标定方法实现了完整最小参数集建模，标定模型更加简单，基于非线性优化的思路直接求解机器人真实参数，具有操作简单，用户接口友好，实用性强。
一种 stewart 并联机器人运动学标定方法

[发明专利]一种工业机器人运动学标定方法-CN201810921152.3有效
发明人：隋春平 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2018-08-14 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种工业机器人运动学标定方法，在工业机器人运动学模型建立过程中采用DH和MDH规则相结合建立中间连杆坐标系，得到最小化待辨识参数集。通过任意固定测量设备和任意固定一个靶点，并且将机器人相对测量坐标系的位姿和靶点相对机器人末端坐标系的位置等作为待辨识参数，实现测量过程的简单易操作。将工业机器人运动学模型与测量过程模型合并获得整个标定系统的非线性辨识模型。将非线性方程组的求解问题转化为非线性优化问题进行求解。本发明的工业机器人运动学标定方法实现了完整最小参数集建模，标定模型更加简单，基于非线性优化的思路直接求解机器人真实参数，具有操作简单，用户接口友好，实用性强。
一种工业机器人运动学标定方法

[发明专利]运动学研究方法及装置-CN202210776103.1在审
发明人：王太军;刘卫民;唐忠敏;胡严;赵红艳;于海宁 -专利权人：西北师范大学
申请日： 2022-07-04 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： G09B23/10 文献下载
摘要：运动学研究方法及装置属于物理学教学研究领域，匀加速直线运动，是运动学要研究的基础知识，本发明提出，运动学研究方法，其特征在于，所述运动学研究方法基于运动学研究装置，所述运动学研究装置，两根导轨平行，触控屏位于两根导轨之间，金属球表面覆盖绝缘涂层，且绝缘涂层设有缺口，所述运动学研究方法可以根据S3得到时间和长度，验证运动学规律。本发明用于研究运动学，非常直观。
运动学研究方法装置