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[发明专利]基于边缘语义的视觉里程计方法、装置、存储介质及设备-CN202010723128.6在审
发明人：李嘉茂;彭镜铨;刘衍青;朱冬晨;张晓林 -专利权人：中国科学院上海微系统与信息技术研究所
申请日： 2020-07-24 - 公布日： 2020-11-03 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明基于边缘语义的视觉里程计方法、装置、存储介质及设备。所述基于边缘语义的视觉里程计方法包括：提取图像序列的边缘特征和语义信息，并分别对这二者进行距离变换，以得到边缘距离残差和语义距离残差；利用所述语义距离残差对所述边缘距离残差进行约束，并联合非线性优化的边缘距离误差和语义距离误差估计相机的相对运动本发明联合优化边缘和语义距离误差的边缘语义视觉里程计，能够充分利用语义信息来提升运动估计的鲁棒性和精确性。
基于边缘语义视觉里程计方法装置存储介质设备

[发明专利]微光刻掩模、确定其结构的像的边缘位置的方法及系统-CN201811281319.0在审
发明人： D.黑尔韦格 -专利权人：卡尔蔡司SMT有限责任公司
申请日： 2018-10-25 - 公布日： 2019-05-03 - 主分类号： G03F1/38 文献下载
摘要：出于测量微光刻掩模(1)的结构(7)的目的，一种捕获在掩模(1)上的结构的绝对位置的方法和一种确定对将要成像的结构(7)的像的位置、或限定该结构的边缘的位置的取决于结构和/或取决于照明的贡献的方法彼此组合因此，确立与晶片的曝光相关的边缘放置误差，因此可以实质上改进掩模(1)的特征。
掩模微光刻边缘放置误差边缘位置改进掩模绝对位置晶片成像捕获测量曝光

[发明专利]三维位置估计装置以及程序-CN202010074956.1在审
发明人：浅井彰司;浅海周;早川和孝 -专利权人：爱信精机株式会社
申请日： 2020-01-22 - 公布日： 2020-08-07 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：图形结构数据生成部(390)生成由规定特征点的三维位置的特征点节点、规定拍摄装置的位置以及姿势的拍摄节点、规定拍摄节点上的特征点节点的位置的特征点边缘、以及规定拍摄节点间的移动体的位置以及姿势的变化量的拍摄边缘构成的图形结构数据，误差函数设定部(400)设定表示使用拍摄节点对特征点节点的特征点进行投影时的投影误差的第一误差函数，并且将表示拍摄边缘规定的位置以及姿势的变化量的误差的第二误差函数设定为表示与该拍摄边缘对应的该移动体的姿势的变化量越小越包含较大的权重，图形结构数据优化部(410)优化图形结构数据，以使第一误差函数与第二误差函数之和最小。
三维位置估计装置以及程序

[发明专利]图像处理方法、装置、计算机设备和存储介质-CN202210378886.8在审
发明人：赵鹏依;胡中华;陈辉 -专利权人：深圳信路通智能技术有限公司
申请日： 2022-04-12 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： G06T7/13 文献下载
摘要：方法包括：获取运动对象的初始图像和与初始图像相邻的参考图像，计算参考图像与初始图像之间的图像误差，得到误差信息；对初始图像进行初始图像边缘提取，得到初始图像边缘信息，并基于误差信息和初始图像边缘信息进行初始对象边缘提取，得到运动对象对应的初始对象边缘信息；基于初始对象边缘信息进行目标对象边缘提取，得到运动对象对应的目标对象边缘信息；基于目标对象边缘信息进行图像偏差计算，得到初始图像对应的图像偏差信息，使用图像偏差信息对初始图像进行水平矫正
图像处理方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]衬底处理设备和利用其的衬底对准方法-CN202310155823.0在审
发明人：金大中;康玟荣;金成洙;金邵姬;俞勇守 -专利权人：三星电子株式会社
申请日： 2023-02-23 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： H01L21/68 文献下载
摘要：一种衬底对准方法包括：通过将衬底运载至室中并且将衬底设置在室的装载区中来执行衬底处理工艺；捕获衬底的下表面的图像以获取第一图像；从第一图像中识别在衬底处理工艺中形成在衬底的下表面上的颗粒图案以及衬底的边缘；计算从颗粒图案计算的装载区的中心的近似位置值与从衬底的边缘计算的衬底的中心的近似位置值之间的偏差的第一对准误差值；以及基于第一对准误差值来确定用于教导将衬底放置在室中的转移机器人的时间点。
衬底处理设备利用对准方法

[发明专利]校正基于块的编码器传送的图象信号中的信道误差的方法-CN96106402.1无效
发明人：金镇宪 -专利权人：大宇电子株式会社
申请日： 1996-06-03 - 公布日： 2003-07-16 - 主分类号： H04N7/28 文献下载
摘要：一种使用在图象信号解码系统中对以逐块压缩形式传送的图象信号中的误差进行遮蔽的方法，包括以下步骤：将每个周围块分类成一个单调类，一个边缘类或结构类；如果相对于误差块仅有一对彼此相反定向的周围块并具有穿过误差块的相同边缘方向，则将误差块分类成边缘类，否则，就根据具有单调类或结构类的周围块的数目被分类为单调类或结构类；及基于它的分类对误差块进行校正。
校正基于编码器传送图象信号中的信道误差方法

[实用新型]玻璃尺寸测量台-CN201320848300.6有效
发明人：高纯;潘基建;王明爱 -专利权人：安比斯特殊玻璃(苏州)有限公司
申请日： 2013-12-20 - 公布日： 2014-06-18 - 主分类号： G01B5/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种玻璃尺寸测量台，它包括支架、固定在支架上的平台、固定设置在平台一侧边缘的量尺、滑动设置在量尺上的游标，平台上开设有用来放置量尺和游标的凹槽。本实用新型玻璃尺寸测量台，通过采用上述技术方案，能准确量测玻璃的实际尺寸，避免因手工量测导致的误差，特别在量测超大超薄玻璃时，能避免因玻璃较大所导致量测误差。
玻璃尺寸测量

[发明专利]一种运动目标的定位方法及系统-CN201911365228.X有效
发明人：周健;冯大权;周小安;万绍俊;温焕宇;王春琦;赖礼锋 -专利权人：深圳大学
申请日： 2019-12-26 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明提供一种运动目标的定位方法及系统，其中方法包括：获取待定位目标的环境图像边缘角点特征、加速度、角速度及预设噪声协方差项；根据获取预设数量具有边缘角点特征的特征点的观测值及估计值，获取重投影误差；根据预设误差模型获取待定位目标的加速度及角速度的增量误差及惯性测量噪声误差；利用预设优化算法对预设噪声协方差项、重投影误差、增量误差及惯性测量噪声误差进行非线性优化，得到待定位目标的位姿信息。本发明利用角点特征及边缘线特征综合的方法提取特征点，增强了前端视觉跟踪的鲁棒性及准确性；考虑环境中噪声误差以及惯性测量单元误差的影响，将前端的数据误差进行后端非线性优化，提高了运动目标定位的准确性。
一种运动目标定位方法系统

[发明专利]一种基于视觉边缘特征的高精度定位及建图方法-CN202110083458.8有效
发明人：周有杰;万熠;梁西昌;侯嘉瑞;李亚男;鞠昆廷;吴付旺;荣培植;李庆民;陈飞 -专利权人：山东大学
申请日： 2021-01-21 - 公布日： 2022-08-16 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本公开提供一种基于视觉边缘特征的高精度定位及建图方法，涉及机器视觉定位领域，使用较为鲁棒的边缘特征，为提高重投影误差的描述稳定性，使用受光照变化影响较小的边缘特征作为视觉里程计中的信息来源，同时为提高重投影误差的描述稳定性，使用几何误差和光度误差融合的方式来对边缘信息产生的误差进行描述，提高位姿估计的鲁棒性和算法的环境适应性，在得到初始位姿的基础上，先对点云进行初始矫正，之后使用ICP算法对关键帧及当前帧的点云进行精准匹配
一种基于视觉边缘特征高精度定位方法

[发明专利]降低光学邻近修正的边缘定位误差的方法-CN201410405863.7有效
发明人：张婉娟 -专利权人：中芯国际集成电路制造(上海)有限公司
申请日： 2014-08-18 - 公布日： 2019-10-25 - 主分类号： G03F1/36 文献下载
摘要：本发明提出了一种降低光学邻近修正的边缘定位误差的方法，包括：a.对掩模板图形进行光学模拟；b.解析触点的轮廓；c.以计算出该轮廓的边缘定位误差；d.判断该轮廓的边缘定位误差是否达到预设的轮廓目标范围；e.如果该轮廓的边缘定位误差超出该轮廓目标范围，则e1.检查该轮廓的多条侧边中的每一条的内部和/或外部关键尺寸是否触及掩模板设计规则的极限；e2.如果没有触及，则移动该侧边，且如果触及，则切除该侧边的边角；e3.用经步骤e2处理的掩模板图形替换上述步骤a中的掩模板图形，再重新执行该方法；以及f.如果该轮廓的边缘定位误差达到该轮廓目标范围，则完成对掩模板图形的光学邻近修正。
降低光学邻近修正边缘定位误差方法

[发明专利]光学近距修正及制作光掩模版的方法-CN200710094472.8有效
发明人：杨青 -专利权人：中芯国际集成电路制造（上海）有限公司
申请日： 2007-12-13 - 公布日： 2009-06-17 - 主分类号： G03F1/14 文献下载
摘要：一种光学近距修正的方法，包括：将布局电路图形的各边分割成尺寸为曝光工艺临界尺寸80％～120％的第一分割边......第N分割边；分别对第一分割边......第N分割边进行修正，获得对应的修正边，并计算修正边的边缘设置误差；如果所有相邻修正边的边缘设置误差的差值大于预定值，对各修正边进行再次修正，获得对应的再次修正边，并计算再次修正边对应边缘设置误差；如果有相邻修正边的边缘设置误差的差值小于等于预定值，合并相邻修正边，形成合并修正边，与未合并的修正边进行再次修正，得到对应的再次修正边，并计算再次修正边的边缘设置误差；重复上述步骤，至修正满足预定次数，结束修正。
光学近距修正制作模版方法

[实用新型]平面度检测机用治具盘-CN201921554143.1有效
发明人：黄灵海 -专利权人：苏州邦泽机电科技有限公司
申请日： 2019-09-18 - 公布日： 2020-03-27 - 主分类号： G01B5/28 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种平面度检测机用治具盘，包括放置平台和设于该放置平台下方四角的支撑柱，所述放置平台的上侧面中心形成用于放置待检测产品的水平台面，所述水平台面的四周位置间隔设有若干光源，所述放置平台的上侧面上对应每一光源外侧至所述放置平台的边缘位置设有一沉槽该平面度检测机用治具盘通过在治具盘的水平台面边缘四周设置光源，并在放置平台对应每一光源设置一沉槽，不仅可以保证相机采集面在同一平面上，而且可以确保每个检测位置实际间隙能够均匀受光，达到相机拍摄要求，使相机得到清晰的图像和测量结果，从而减小测量误差，有效提高测量精度，避免出现产品误判。
平面检测机用治具盘

[实用新型]电芯入壳装置及电芯加工系统-CN202220232247.6有效
发明人：姜德志;吴海生;伍晓斌;潘郁雷;余迪超;李波 -专利权人：广州阿普顿自动化系统有限公司
申请日： 2022-01-27 - 公布日： 2022-06-21 - 主分类号： H01M10/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种电芯入壳装置及电芯加工系统，电芯入壳装置包括：壳体，底板，缓冲组件，拾取组件，所述壳体设有放置槽，所述放置槽用于放置电芯；所述底板设有放置部，所述放置部用于放置壳体；所述缓冲组件设置于所述放置部的边缘上述电芯入壳装置，由于设置在壳体边缘的缓冲组件的缓冲作用，在定位出现偏差时，缓冲组件依旧能够通过自身的形变等方式对电芯进行缓冲，进而使得电芯顺利进入到壳体内，消除定位误差，有利于提高电芯入壳操作的可靠性
电芯入壳装置加工系统

[发明专利]一种图像锐化的方法及装置-CN201710160358.4有效
发明人：袁扬智;刘俊秀;李慧星;石岭 -专利权人：深圳开阳电子股份有限公司
申请日： 2017-03-17 - 公布日： 2021-04-30 - 主分类号： H04N5/213 文献下载
摘要：本发明适用于图像处理领域，提供了一种图像锐化的方法及装置，所述方法包括：根据当前帧的输入图像数据、参考帧的输入图像数据和参考帧的运动误差计算视频图像的运动误差；存储当前帧的输入图像数据以作为下一帧的参考帧的输入图像数据，存储视频图像的运动误差以作为下一帧的参考帧的运动误差；根据当前帧的输入图像数据计算反映图像细节边缘的边缘检测值；根据边缘检测值对接收的当前帧的输入图像数据进行边缘锐化处理得到锐化权重；利用接收的视频图像的运动误差对接收的锐化权重进行控制通过本发明的方法，得到的视频图像的运动误差比较准确，视频图像的锐化更合理，同时静止图像又能获得更好的锐化效果。
一种图像锐化方法装置

[发明专利]基于云边协同的运动控制误差补偿系统及方法-CN202010490517.9有效
发明人：陈世超;孔令辉;朱凤华;熊刚;沈震;谭思敏;商秀芹;王飞跃 -专利权人：中国科学院自动化研究所;东莞中国科学院云计算产业技术创新与育成中心
申请日： 2020-06-02 - 公布日： 2021-06-25 - 主分类号： G05B19/404 文献下载
摘要：本发明属于工业机器人领域，具体涉及了一种基于云边协同的运动控制误差补偿系统及方法，旨在解决运动控制误差的补偿算法固定不变，无法满足机械臂不同条件下的自适应误差补偿的问题。本发明包括：边缘服务器运行误差补偿算法求解补偿量，与控制程序融合生成具有误差补偿的控制指令。边缘侧发起加工任务时，与中心服务器交互确定是否更新或下发误差补偿算法；若中心服务器没有相应误差补偿算法，则通过数字孪生建模仿真平台构建相应机械臂及加工件仿真系统，对误差补偿算法仿真更新，并择优下发至边缘服务器，补偿运动控制量，生成具有误差补偿的运动控制指令。本发明实现对机械臂运动误差精准补偿，减少了复杂多变的工况对运动控制精度的影响。
基于协同运动控制误差补偿系统方法