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[发明专利]自动驾驶车辆轨迹生成方法、装置、终端设备及介质-CN202110871274.8有效
发明人：刘志龙;左志远;卢天明;韩旭 -专利权人：广州文远知行科技有限公司
申请日： 2021-07-30 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动驾驶车辆轨迹生成方法、装置、终端设备及介质，该方法包括：获取车辆的行驶状态；根据所述行驶状态，判断所述车辆是否需要变道；当所述车辆需要变道时，生成第一可行驶区域和第二可行驶区域，并根据所述第一可行驶区域和所述第二可行驶区域确定待行驶的车辆轨迹。本发明通过判断车辆是否变道，以辅助车辆进行正确的行驶决策；在车辆需要变道时，通过结合第一可行驶区域和第二可行驶区域共同确定车辆轨迹，不仅能使得车辆成功躲避障碍物，提高了行驶的安全性，同时还能够保证车辆以最优的距离行驶，兼顾行驶效率和行驶成本。本发明提供的方法克服了现有技术中存在的局限性，具有适用性强、安全性高及成本低的优点。
自动驾驶车辆轨迹生成方法装置终端设备介质

[实用新型]一种建筑结构外立面挂网安全防护装置-CN202320577943.5有效
发明人：孙昌忠;刘怀亮;朱福余;吕冕;邢少朋;李佳峰;卢天明;徐雪芹;武振刚;孙新飞;罗志高;郭俊河;谢冕 -专利权人：中国葛洲坝集团国际工程有限公司
申请日： 2023-03-22 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： E04G21/32 文献下载
摘要：一种建筑结构外立面挂网安全防护装置，包括第一格栅，第一格栅通过连接装置能够与建筑物连接固定；连接装置包括支撑杆、卡槽以及压紧螺杆，卡槽固接在支撑杆的一端，压紧螺杆旋接在支撑杆内，压紧螺杆的上下两端分别伸出支撑杆，压紧螺杆位于卡槽的一端伸入到卡槽内，远离卡槽的一端安装有第一手柄，支撑杆位于卡槽开口方向的一侧轴向设有多个支撑座，支撑座与支撑杆形成用于安装所述第一格栅的支撑槽。该防护装置通过连接装置能够方便的与空调板连接固定，通过安装第一格栅从而达到防护效果，安装简单便捷，实用性好。
一种建筑结构外立面挂网安全防护装置

[发明专利]一种窄路会车方法、装置、设备及存储介质-CN202211194239.8有效
发明人： 卢天明;林腾波;韩旭 -专利权人：广州文远知行科技有限公司
申请日： 2022-09-28 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： G08G1/0968 文献下载
摘要：本发明公开了一种窄路会车方法、装置、设备及存储介质。本发明规划自车从自车的当前位置行驶至狭窄路段边缘的避让空间的第一轨迹，预测对向车从对向车的当前位置行驶至避让空间的第二轨迹，推算对向车行驶至自车的当前位置过程中，为了等待自车行驶至避让空间造成的第一延迟时间，推算自车行驶至对向车的当前位置过程中，为了等待对向车行驶至避让空间造成的第二延迟时间，基于第一延迟时间和第二延迟时间确定会车策略，避免会车双方卡死，造成交通拥堵的情况。此外，通过比对为了等待自车行驶至避让空间造成的第一延迟时间和为了等待对向车行驶至避让空间造成的第二延迟时间，选择延迟时间最少的会车策略，提高了会车效率。
一种窄路会车方法装置设备存储介质

[实用新型]一种芯棒供料装置-CN202222565137.4有效
发明人： 卢天明;夏秋;李增铭;肖风 -专利权人：广东钮铂尔科技有限公司
申请日： 2022-09-23 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： B65D25/06 文献下载
摘要：本实用新型涉及芯棒供料技术领域，尤其涉及一种芯棒供料装置，包括储料盒，所述储料盒内设有分隔板，分隔板沿X轴方向滑动连接于储料盒内，储料盒内设有用于驱动分隔板滑动的分隔调节动力机构，分隔调节动力机构设置于储料盒下方，分隔调节动力机构的输出端驱动连接分隔板；本实用新型能够适用于多种不同长度规格的待插装芯棒的供料，能够更好地为芯棒铜管自动插装设备进行芯棒供料。
一种供料装置

[实用新型]用于岩土坡体防护锚定拦网装置-CN202222020600.7有效
发明人：刘尚各;王康;赵书兴;李震;邢少朋;汪厚松;满运超;卢天明;任远阳;伊祥斌;马可;梁才;李明;程大利 -专利权人：中国葛洲坝集团国际工程有限公司
申请日： 2022-08-02 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： E02D5/76 文献下载
摘要：本实用新型提供一种用于岩土坡体防护锚定拦网装置，锚杆端部设有连接套，连接套周圈均匀设有多个连接环，多个锚杆的连接环通过拉索连接组成多个方格阻拦格结构，还设有阻拦网，阻拦网周圈的阻拦带通过多个锁紧扣与周圈的拉索连接组成拦网结构。锚定拦网装置通过锚杆以及拉索将阻拦网贴紧覆盖岩土坡体表面，对岩土坡体表面防护的效果；且该锚定拦网装置的阻拦网以单元格的方式布置，可使阻拦网具有便于更换的优点；同时该锚定拦网装置的锚杆通过混凝体块固定于岩土坡体内，这样可以提高整个锚定拦网装置的锚定效果，提高锚定拦网装置的阻拦载荷以及防护能力。
用于岩土防护锚定拦网装置

[发明专利]会车控制方法、装置、车辆控制设备和存储介质-CN202211185880.5在审
发明人： 卢天明;林腾波;韩旭 -专利权人：广州文远知行科技有限公司
申请日： 2022-09-27 - 公布日： 2023-01-13 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种会车控制方法、装置、车辆控制设备和存储介质，在主车行驶时，根据主车所感知的环境数据确定主车所处的行驶路况是否为预设行驶路况，预设行驶路况为主车所在车道上的第一障碍物与位于对向车道上的第二障碍物之间的可行驶区域的宽度小于预设宽度，在检测到有逆向车向可行驶区域行驶时，根据环境数据、主车的第一状态数据、逆向车的第二状态数据计算主车让行逆向车的让行时间差作为第一让行代价，计算逆向车让行主车的让行时间差作为第二让行代价，根据第一让行代价和第二让行代价控制主车会车，实现了主车计算第一让行代价和第二让行代价并决策是否让行逆向车，避免主车在会车时卡死，使得主车和逆向车能够安全会车。
会车控制方法装置车辆设备存储介质

[发明专利]自动驾驶车辆会车控制方法、装置、车辆控制设备和介质-CN202211393685.1在审
发明人：林腾波;卢天明 -专利权人：广州文远知行科技有限公司
申请日： 2022-11-08 - 公布日： 2023-01-10 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动驾驶车辆会车控制方法、装置、车辆控制设备和介质，包括：在检测到主车车道远离对向车道一侧、主车前方的路口有目标车辆时，分别生成目标车辆从路口行驶至主车车道和对向车道的第一预测轨迹和第二预测轨迹，计算目标车辆的行驶轨迹与第一预测轨迹的第一相似度，计算目标车辆的行驶轨迹与第二预测轨迹的第二相似度，根据第一相似度和第二相似度确定目标车辆的行驶意图，根据行驶意图控制主车，解决了自动驾驶车辆无法预测从路口行驶出的目标车辆的行驶意图，导致自动驾驶车辆急刹存在碰撞风险的问题，使得自动驾驶车辆在预测到目标车辆的行驶意图时提前减速避让，避免急刹发生碰撞，提高了自动驾驶车辆在路口会车的安全性。
自动驾驶车辆会车控制方法装置设备介质

[发明专利]路口会车控制方法、装置、车辆控制设备和存储介质-CN202211185272.4在审
发明人：林腾波;卢天明;韩旭 -专利权人：广州文远知行科技有限公司
申请日： 2022-09-27 - 公布日： 2022-12-23 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种路口会车控制方法、装置、车辆控制设备和存储介质，包括：在主车行驶的过程中，检测主车车道远离对向车道一侧、主车前方是否存在路口；若是，在检测到对向车道有对向车时，生成对向车直行的第一预测轨迹和对向车转向进入路口的第二预测轨迹；对向车的行驶轨迹与第一预测轨迹的第一相似度，以及计算行驶轨迹与第二预测轨迹的第二相似度，根据第一相似度和第二相似度确定对向车的行驶意图，根据行驶意图控制主车。解决了自动驾驶车辆无法预测对向车转向进入路口，导致急刹存在碰撞风险的问题，可以在预测到对向车的行驶意图为转向进入路口时提前减速避让，避免急刹发生碰撞，提高了自动驾驶车辆在路口会车的安全性和行驶的舒适性。
路口会车控制方法装置车辆设备存储介质

[发明专利]一种窄路会车方法、装置、设备及存储介质-CN202211194067.4在审
发明人： 卢天明;林腾波;韩旭 -专利权人：广州文远知行科技有限公司
申请日： 2022-09-28 - 公布日： 2022-12-13 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种窄路会车方法、装置、设备及存储介质，以自车的当前状态为约束，规划自车的轨迹，以第一对向车的当前状态为约束，预测第一对向车的轨迹，以第二对向车的当前状态和第一对向车的轨迹为约束，预测第二对向车的轨迹，第二对向车在时空上避让第一对向车，第一对向车位于第二对向车前方，且第一对向车的速度小于第二对向车的速度，基于自车的轨迹和第二对向车的轨迹确定多车会车策略，在第二对向车借道超车第一对向车时，能够预测第二对向车的轨迹，并基于自车的轨迹和第二对向车的轨迹做出相应的多车会车策略，避免出现交通拥堵或车辆碰撞事故，提高了会车效率和乘车安全性。
一种窄路会车方法装置设备存储介质

[发明专利]一种窄路会车方法、装置、设备及存储介质-CN202211194065.5在审
发明人：林腾波;卢天明;韩旭 -专利权人：广州文远知行科技有限公司
申请日： 2022-09-28 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种窄路会车方法、装置、设备及存储介质，基于第一动态障碍物当前的状态信息，预测第一动态障碍物的轨迹，第一动态障碍物处于自车前方，且位于自车所在的车道内，基于第一动态障碍物的轨迹和自车当前的状态信息，规划自车的轨迹，使得自车在时空上避让第一动态障碍物，基于对向车当前的状态信息预测对向车的轨迹，基于自车的轨迹和对向车的轨迹确定自车和对向车的通行优先级，基于自车和对向车的通行优先级确定会车策略，提高存在动态障碍物的窄路会车场景下的会车效率，避免出现交通堵塞或碰撞事故。
一种窄路会车方法装置设备存储介质

[发明专利]自动驾驶车辆控制方法、装置、车辆控制设备和存储介质-CN202211185824.1在审
发明人： 卢天明;林腾波;韩旭 -专利权人：广州文远知行科技有限公司
申请日： 2022-09-27 - 公布日： 2022-12-06 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动驾驶车辆控制方法、装置、车辆控制设备和存储介质，本发明实施例在主车行驶的过程中确定主车的可行驶区域的宽度小于预设宽度，且可行驶区域的长度大于预设长度，以及道路中存在对向来车时，根据道路数据和车辆数据计算主车的第一后退让行代价和对向来车的第二后退让行代价，根据第一后退让行代价和第二后退让行代价控制主车，后退让行代价表示车辆后退让行对向来车的困难程度，从而可以将后退让行代价较小的车辆作为后退让行车，解决了自动驾驶车辆无法决策是否让行对向来车导致急刹卡死的问题，实现了根据道路数据和车辆数据来计算让行代价后决策是否让行对向来车，保证了自动驾驶车辆与社会车辆在狭长道路上会车。
自动驾驶车辆控制方法装置设备存储介质

[发明专利]一种车辆会车处理方法、装置、设备及计算机存储介质-CN202210763342.3在审
发明人： 卢天明;林腾波 -专利权人：广州文远知行科技有限公司
申请日： 2022-06-30 - 公布日： 2022-11-08 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种车辆会车处理方法、装置、设备及计算机存储介质，所述方法包括：获取自车的预测轨迹和对向车的预测轨迹；判断对向车的预测轨迹和自车的预测轨迹是否存在时空交叉位置；若是，则根据时空交叉位置发出第一指令，所述第一指令用于指示自车优先通过时空交叉位置，或指示自车避让对向车以使对向车优先通过时空交叉位置。本申请能尽可能保障会车双方顺利通行，提高会车的舒适性和安全性。
一种车辆会车处理方法装置设备计算机存储介质

[实用新型]一种径向展开式岩土固定锚杆-CN202221169012.3有效
发明人：刘尚各;李震;张军;薛伟;曾庆丰;张佑明;卢天明;郑伦鑫;狄文龙;范文强;陈阳;熊波;朱敏;刘宏宇 -专利权人：中国葛洲坝集团国际工程有限公司;河南理工大学
申请日： 2022-05-16 - 公布日： 2022-11-08 - 主分类号： E02D5/76 文献下载
摘要：一种径向展开式岩土固定锚杆，包括锚杆套，锚杆套一端为圆锥形，另外一端固定连接有顶板，锚杆套内设有拉杆，在拉杆上固定设有多个锥形块，在锥形块周围锚杆套上开设有多个轴孔，轴孔内设有顶升块，顶升块与锥形块之间斜面配合，拉杆一端穿过顶板后与螺母螺纹连接。本发明用于解决固定锚杆易松动脱落，动载荷承受能力弱的问题。
一种径向展开式岩土固定

[发明专利]一种自动驾驶会车方法、装置、计算机设备及存储介质-CN202210763329.8在审
发明人： 卢天明;林腾波;李伟明 -专利权人：广州文远知行科技有限公司
申请日： 2022-06-30 - 公布日： 2022-09-30 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本申请涉及自动驾驶技术领域，公开了一种自动驾驶会车方法、装置、计算机设备及存储介质，其方法包括基于自动驾驶主车的地图信息、自动驾驶主车的定位信息和障碍物信息，检测主车车道是否有障碍物占道、对向车道是否有来车；当主车车道有障碍物占道且对向车道有来车时，判研主车行驶区域和来车行驶区域的空间重叠情况；基于判研的结果，决策通行优先级；基于通行优先级，决策自动驾驶主车的运动规划。本申请具有针对实际会车场景的特点决策会车，提高会车的舒适性和安全性的效果。
一种自动驾驶会车方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]一种车辆会车方法、装置、计算机设备及存储介质-CN202210763340.4在审
发明人：林腾波;卢天明;李伟明 -专利权人：广州文远知行科技有限公司
申请日： 2022-06-30 - 公布日： 2022-09-23 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本申请涉及自动驾驶技术领域，公开了一种车辆会车方法、装置、计算机设备及存储介质，其方法包括基于自动驾驶主车的地图信息、自动驾驶主车的定位信息和障碍物信息，检测自动驾驶主车前方是否有来车、对向车道是否有障碍物占道；当对向车道有障碍物占道且自动驾驶主车前方有来车时，判研主车行驶区域和来车行驶区域的空间重叠情况；基于判研的结果，决策通行优先级；基于通行优先级，决策自动驾驶主车的运动规划。本申请具有针对实际会车场景的特点决策会车，提高会车的舒适性和安全性的效果。
一种车辆会车方法装置计算机设备存储介质

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