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[发明专利]一种仿生机械足部装置及仿生机械-CN202011262079.7在审
发明人：熊坤;戴媛;张东胜;陈相羽;杨思成;张正友 -专利权人：腾讯科技（深圳）有限公司
申请日： 2020-11-12 - 公布日： 2021-02-19 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：该足部装置包括依次连接的连接部件、支撑部件和足底部件，所述连接部件远离支撑部件的一端与所述腿部装置进行连接；所述支撑部件和所述足底部件之间设置有压力传感器，所述足底部件在与地面相接触的表面设置有距离传感器；其中，所述距离传感器在所述仿生机械移动时，向所述仿生机械的控制装置传输指示所述足底部件与地面之间距离的距离检测信号，所述压力传感器向所述控制装置传输指示所述足底部件与地面之间接触压力的压力检测信号。
一种仿生机械足部装置

[发明专利]用于足底压力检测和滑移校准的装置及检测方法-CN202111630683.5有效
发明人：高硕;代晏宁;王嘉琪;陈君亮 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2021-12-29 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： A61B5/103 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于足底压力检测和滑移校准的装置及检测方法。上述装置包括后端电路，自上而下依次堆叠的PET保护膜、足部位置传感模块、足底压力传感模块、塑胶鞋垫衬底。后端电路分别和足底压力传感模块、足部位置传感模块相连。本发明增加了基于自电容原理的足部位置传感模块，并利用了神经网络系统和分位数回归模型分析足底压力传感模块的滑移状态，并在滑移量超过设定值时及时发出警报。本发明的装置适用于任意需要足底测量的患者。
用于足底压力检测滑移校准装置方法

[实用新型]一种基于无线通讯的足底医疗压力检测装置-CN201720969402.1有效
发明人：韩宏光;曲虹;李鉴峰;曹宁;王仕祺 -专利权人：韩宏光
申请日： 2017-08-04 - 公布日： 2018-03-23 - 主分类号： G01L1/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于无线通讯的足底医疗压力检测装置，其结构包括足底站立检测板、检测台主体、保护框、开关按钮、USB数据传输接口、手柄、充电接头、无线通讯模块、指示面板，无线通讯模块由接线端子、锁紧螺栓、固定片、数据处理芯片、天线组成，接线端子位于左端，固定片焊接于数据处理芯片左右两端，天线通过螺纹连接于数据处理芯片右侧，锁紧螺栓穿过固定片与指示面板内部相连接，本实用新型实现了足底医疗压力检测装置通过安装有无线通讯模块，足底医疗压力检测装置在使用时可以将足底压力检测的结果通过无线传输到计算机上，无需数据线或者网线来传输，操作简便，提高在实用性。
一种基于无线通讯足底医疗压力检测装置

[实用新型]一种并联式康复助力足踝机构-CN202022133759.0有效
发明人：谢哲东;陈晨;裴学良;付辰琦;郭洪宇;焦海坤;马啸尘;李维佳;兰智文;张煜;李斌 -专利权人：吉林农业大学
申请日： 2020-09-25 - 公布日： 2021-06-22 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本实用新型包括护腿组件、足底机构和安装在足底机构上的支撑机构、足后驱动机构以及足前驱动机构；足底机构包括柔性足底、安装在柔性足底上的刚性足底以及安装在刚性足底上的上盖。另外通过足底压力传递机构增加足底受力点，实现三点以上构成的平面，增加稳定性，亦可通过各点的压力分布来矫正穿戴者行走步态。
一种并联康复助力机构

[发明专利]基于足底压力感知的摔倒过程稳定性预测装置和方法-CN201610056666.8在审
发明人：彭朝琴;李家越;罗麦丹 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2016-01-27 - 公布日： 2017-02-15 - 主分类号： A61H3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于足底压力感知的摔倒过程稳定性预测装置和方法。所述摔倒过程稳定性预测装置，可以采集和处理足底压力信息。该装置包括鞋垫、粘贴于鞋垫背面的贴片式压力传感器、DSP微处理器、串口通讯模块和上位机。所述摔倒过程稳定性预测方法，采用基于压力中心点的人体摔倒过程稳定性判据。所述装置和方法，在仅采集足底压力数据的情况下，构成完整的可穿戴式助力机器人摔倒过程预测系统。本发明能够通过足底压力数据准确预测出人体摔倒过程的稳定性，并识别摔倒的不同阶段。
基于足底压力感知摔倒过程稳定性预测装置方法

[实用新型]足底压力分析仪-CN202220627052.1有效
发明人：谢金凤;刘学文 -专利权人：深圳国微感知技术有限公司
申请日： 2022-03-22 - 公布日： 2022-10-04 - 主分类号： A61B5/103 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种足底压力分析仪，包括：壳体，壳体的表面设有第一感应区域和第二感应区域，第一感应区域的表面平滑，第二感应区域的表面设有多个大小不一的凸起；传感器组件，用于采集第一感应区域和第二感应区域的压力信息；数据采集器，连接传感器组件，接收并处理压力信息。本实用新型提出的足底压力分析仪上设有能模拟平地路况和崎岖路况的感应区域，所以使用者可以根据自己的需求去测试、采集两种情况下的足底压力分布情况，本实用新型提出的足底压力分析仪功能得到丰富和完善。
足底压力分析

[发明专利]一种基于深度学习的足底压力图像配准方法-CN201910533477.9在审
发明人：夏懿;李彦琳 -专利权人：安徽大学
申请日： 2019-06-19 - 公布日： 2019-09-20 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于深度学习的足底压力图像配准方法，本发明是利用级联卷积神经网络回归模型来估算得到足底压力图像的配准参数，而对待配准足底压力图像则使用主轴算法来估算得到初始配准参数，进而使得待配准图像的旋转角度缩小到一定范围，以便后续的二次配准，且设计的级联卷积神经网络框架，其分为粗调网络和细调网络，通过不同的变换参数来产生源足底压力图像，所产生的数据集用于模型训练，之后将待配准图像依次输入至训练出的粗调网络模型和细调网络模型中，最后将粗调网络模型和细调网络模型输出的结果进行叠加组合，以得到最终的足底压力图像配准参数，使得优化配准参数的效率得到显著提升。
足底压力网络模型配准参数图像配准粗调细调卷积神经网络配准图像级联估算图像变换参数叠加组合回归模型角度缩小模型训练压力图像产生源数据集配准算法网络输出学习优化

[发明专利]一种足底压力分布扫描装置及其使用方法-CN202011576924.8在审
发明人：杜宏伟;熊超 -专利权人：常州福普生电子科技有限公司
申请日： 2020-12-28 - 公布日： 2021-04-30 - 主分类号： A61B5/103 文献下载
摘要：本发明属于足底压力分布扫描技术领域，尤其为一种足底压力分布扫描装置，包括扫描箱，其特征在于：所述扫描箱内壁的左右两侧面均开设有滑槽a，且两个滑槽a内壁相远离的一面分别与两个滑块的左侧面和右侧面滑动连接，通过设置承重箱、模型箱、模料、红外线扫描仪和强光穿透灯，人们将需要测试的脚放入承重箱内部的模型箱内，模型箱内的模料因足底压力的不同，使模料受到足底的压力开始变形，据此定性分析足底压力及分布，扫描箱内壁正面和背面的红外线扫描仪
一种足底压力分布扫描装置及其使用方法

[发明专利]一种辅助评价足底和/或踝关节和/或膝关节受力状态的方法-CN201010033988.3有效
发明人：黄红拾 -专利权人：黄红拾
申请日： 2010-01-12 - 公布日： 2010-08-04 - 主分类号： A61B5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种辅助评价足底和/或踝关节和/或膝关节受力状态的方法。步骤如下：获得受试者正常步行的动态足底压力数据，标准化处理得到动态信息，计算得到左右足的足跟部内外侧压力的比值A1和A2；获得受试者单侧膝旋转步行的动态足底压力数据，标准化处理得到动态信息，计算得到左右足的足跟部内外侧压力的比值B1和B2；标准化处理为用MATLAB R2006a软件处理；如果|A1-B1|＞0.05或|A2-B2|＞0.05，提示受试者左和右足底、踝关节或膝关节受力不一致。本发明的方法可快捷、准确地了解不同足和不同动作下的动态足底压力分布，以及足、踝、膝之间的生理关系，从而指导各种训练或运动，防止损伤发生。
一种辅助评价足底踝关节膝关节状态方法

[发明专利]康复训练机器人控制系统及控制方法-CN201110456585.4有效
发明人：王永奉;赵国如;梅占勇;王磊 -专利权人：中国科学院深圳先进技术研究院
申请日： 2011-12-30 - 公布日： 2012-08-22 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：一种康复训练机器人控制系统，包括表面肌电信号采集模块、足底压力信号采集模块、计算机模块和驱动模块。计算机模块与表面肌电信号采集模块和足底压力信号采集模块相连，驱动模块与计算机模块相连。上述康复训练机器人控制系统，通过表面肌电信号采集模块和足底压力信号采集模块采集反映患者主动意识的表面肌电信号和足底压力信号。计算机模块综合处理所采集的表面肌电信号和足底压力信号，能够准确反映患者的主动意识。驱动模块根据计算机模块下发的能够准确反映患者主动意识的指令，驱动康复训练机器人工作，满足患者不同的意识需求。
康复训练机器人控制系统控制方法

[发明专利]一种基于非诊断和非治疗目的足底压力的分析方法-CN201710701325.6有效
发明人：谢延义;邹先林;张黔 -专利权人：深圳市新元素医疗技术开发有限公司
申请日： 2017-08-16 - 公布日： 2020-06-26 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于非诊断和非治疗目的的足底压力的分析方法，其包括如下步骤：获取足压数据，并对该足压数据进行前期处理，获得足底压力指标(足压最大值、足压平均值、足压方差、足压标准差、压强比等)；对前期处理后的足压数据中的足压圆边边缘进行进一步处理通过本发明所述的足底压力的分析方法，能够全面分析足底压力的分布情况，实现对足底压力数据的进一步分析，优化了分析结果，减少了分析误差，并准确获得各项足压指标。
一种基于诊断治疗目的足底压力分析方法

[发明专利]基于足底压力测量的虚拟现实眩晕程度测量系统及方法-CN202010959055.0有效
发明人：王索刚;秦路;哈乐宇;刘洛希;张重阳;李伟宽 -专利权人：浙江凡聚科技有限公司
申请日： 2020-09-14 - 公布日： 2022-09-13 - 主分类号： A61B5/103 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于足底压力测量的虚拟现实眩晕程度测量系统及方法，包括连接于虚拟现实头戴模块和虚拟现实内容呈现模块的主控模块，所述的主控模块还连接有足底压力数据处理模块和常数数据模块，所述的足底压力数据处理模块连接于足底压力采集模块本发明通过足底压力采集模块获取重心摇摆参数从而实时评估使用者的平衡状态；通过眩晕程度的量化实现对虚拟现实应用的眩晕分级，便于虚拟现实使用者依据个体差异合理选择所能接受的眩晕程度等级，使使用者可以有更舒适的虚拟现实体验感
基于足底压力测量虚拟现实眩晕程度系统方法

[实用新型]一种基于足底压力反馈的电刺激系统-CN202023082708.6有效
发明人：王金武;马振江;石国宏;赵杰;马辉;鲁德志;李涛;周小军;黄信恒;邓昌旭 -专利权人：上海交通大学医学院附属第九人民医院
申请日： 2020-12-18 - 公布日： 2021-11-05 - 主分类号： A61N1/36 文献下载
摘要：本申请提供了一种基于足底压力反馈的电刺激系统，所述系统包括：足压检测模块，通过粘贴至鞋垫上至少一个位置，以对应检测行走时至少一足底区域的压力数据；电刺激器，通过导电凝胶粘贴至腿部的一或多个肌群，以供对至少一肌群输出电脉冲；数据处理单元，用于依据接收到的对应不同足底区域的压力数感知足底压力分布情况，据以对粘贴于肌群上电刺激器发送刺激指令，以进行相应的电刺激。本系统结构简单，针对性强，可以使患者在家无人协助下即可有效完成康复训练；根据患者行走时足底压力的分布情况，能够判断下肢哪些肌肉收缩幅度不足，针对这些肌肉进行功能性电刺激，增加该肌肉收缩强度和幅度，改善关节活动幅度
一种基于足底压力反馈刺激系统

[实用新型]一种可实现足底压力和跌倒检测的3D打印踝足矫形器-CN202222581219.8有效
发明人：马江涛;凌华;张平;蔡丽飞;靳飞 -专利权人：中国康复科学所（中国残联残疾预防与控制研究中心）
申请日： 2022-09-28 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： A61F5/01 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种可实现足底压力和跌倒检测的3D打印踝足矫形器，涉及踝足矫形器技术领域，包括踝足矫形器主体，所述踝足矫形器主体包括腿部硬质外壳和足部硬质外壳，所述腿部硬质外壳外侧设有足底压力和跌倒检测装置，所述足底压力和跌倒检测装置包括数据采集模块，所述足部硬质外壳内部设有橡胶内衬，所述数据采集模块设在橡胶内衬内部，通过踝足矫形器主体可以加强体重的支持和足踝关节的稳定性、改善步态、防止足部变形，而具有足底压力和跌倒检测功能的踝足矫形器主体能够为其佩戴者在跌倒行为发生后进行准确判断、及时提供救护帮扶，且足底压力和跌倒检测装置的安装位置不会影响佩戴者的舒适性。
一种实现足底压力跌倒检测打印矫形

[实用新型]一种下肢步态评估训练系统-CN202320639782.8有效
发明人：周强;李强;薛文军;贾明旭;刘亚飞 -专利权人：河南优德医疗设备股份有限公司
申请日： 2023-03-28 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： A61B5/103 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种下肢步态评估训练系统，包括计算机和支撑框架，还包括足底压力垫、轨道、移位机机头、受控于移位机机头的吊带和专用吊兜；支撑框架置于地面，支撑框架所对应的地面上设置所述足底压力垫，足底压力垫可以实时监测患者足底压力信号并反馈给移位机机头；所述支撑框架顶部两侧分别设置所述轨道，每根轨道上设置所述移位机机头，移位机机头内收卷所述吊带，每根吊带下端伸出移位机机头、连接一个所述专用吊兜；所述足底压力垫和移位机机头电连接，移位机机头和所述计算机电连接
一种下肢步态评估训练系统

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