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[发明专利]一种用于预报水下航行体稳定拖曳纵向操纵性的方法-CN201911069211.X有效
发明人：杨智栋;温志文;田树红;林小川;李日朝;沙琪 -专利权人：中国船舶重工集团公司第七0五研究所
申请日： 2019-11-05 - 公布日： 2023-02-17 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于预报水下航行体稳定拖曳纵向操纵性的方法，针对水下航行体、拖曳线缆及拖体构成的拖曳系统稳定航行时，水下航行体的纵向操纵性预报问题，对现有水下航行体操纵性模型进行补充，加入柔性拖曳线缆模型，即水下航行体、拖体采用刚体六自由度动力学模型，柔性拖缆采用集中质量模型，采用自拖体反向求解的思路，即先求解拖体处受力，再运用Runge‑Kutta方法沿柔性拖缆进行空间积分求解，得到水下航行体处受力，继而可求得拖曳水下航行体平衡攻角及平衡舵角。
一种用于预报水下航行稳定拖曳纵向操纵性方法

[发明专利]深海作业水下航行器组合导航系统及水下初始对准方法-CN201010183315.6有效
发明人：王其;徐晓苏;张自嘉;杨常松 -专利权人：南京信息工程大学
申请日： 2010-05-26 - 公布日： 2010-09-15 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公布了一种深海作业水下航行器组合导航系统及水下初始对准方法，所述系统包括卫星星座、差分卫星基准站、卫星浮标系统、水下导航收发机和船基数据控制中心。所述方法水下航行器在水下工作之前，捷联式惯性导航系统需要进行初始对准，或者经过长时间水下工作之后，捷联式惯性导航系统需要重新进行初始对准，在航行器不浮出水面的情况下，利用水下卫星系统将航行器位置、速度和姿态信息传递给捷联式惯性导航系统，提高了初始对准的精度和速度，从而提高了组合导航系统的可靠性和可用性。
深海作业水下航行组合导航系统初始对准方法

[发明专利]基于GPI控制器的水下航行器无线充电系统及控制方法-CN202111523959.X在审
发明人：吴昊泽;夏涛;时迎佳;宋子琳 -专利权人：南京工程学院
申请日： 2021-12-14 - 公布日： 2022-03-11 - 主分类号： H02J7/00 文献下载
摘要：本发明涉及基于GPI位置控制器的水下航行器无线充电系统及控制方法，所述系统包括水上充电平台和水下航行器，其中，水上充电平台包括发电机、全桥逆变器和电能发射线圈，水下航行器包括电能接收线圈、降压变换器和电池；所述水上充电平台还包括一次侧通信模块、一次侧控制器和PWM‑i调制器，水下航行器还包括二次侧通信模块、二次侧控制器、PWM‑b调制器和GPI位置控制器。相比于现有技术，本发明提出的无线充电系统能够在湍流扰动下具有较好的容忍度，且能够根据航行器机载电路负载情况和耦合系数的变化，进行输电线路参数匹配，使无线充电系统保持恒定的负载电压和尽可能大的电能传输效率，大大减少了航行器的电能补给时间。
基于 gpi 控制器水下航行无线充电系统控制方法

[发明专利]一种内河多场景船舶航行风险致因分析方法、系统及介质-CN202211162466.2在审
发明人：万程鹏;李治宏;曹高杰;石厅;赵银祥;张笛;张金奋 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2022-09-23 - 公布日： 2022-12-23 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种内河多场景船舶航行风险致因分析方法、系统及介质，其中方法包括：基于对目标航行场景特点的分析，从致险因子要素、承险体要素、孕险环境要素、事故状态要素对四个场景的风险要素进行分析；根据风险要素的分析结果和船舶协同机制筛选初始风险，对筛选获得的初始风险所影响的阶段进行定义；根据定义的结果构建航行风险的系统动力学模型；建立系统动力学模型的函数方程式，以反映各个风险之间的变化关系；根据建立获得的函数方程式对目标航行场景下的风险致因进行仿真和分析本发明为内河多场景船舶航行风险致因分析构建了系统动力学模型，能够为内河交通安全提供一定的指导。本发明可广泛应用于内河航行风险分析技术。
一种内河场景船舶航行风险分析方法系统介质

[发明专利]超空泡航行体动力学特性分析的分段线性方法-CN201310538856.X有效
发明人：熊天红;陈耀慧 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2013-11-04 - 公布日： 2014-02-05 - 主分类号： G01M10/00 文献下载
摘要：一种超空泡航行体动力学特性分析的分段线性方法，其包括步骤1：建立超空泡航行体动力学模型；步骤2：对超空泡航行体动力学模型中非线性滑行力函数进行分段线性拟合，获得线性滑行力函数；步骤3：设定超空泡动力学模型参数；步骤4：采用分段线性滑行力Fp函数的超空泡动力学模型获得超空泡航行体的唯一平衡点，并在在平衡点处将系统线性化处理，得到系统的雅可比矩阵，以及平衡点处特征方程，获得系统的特征值，判定系统的平衡点为不稳定鞍焦本发明的方法采用滑行力函数的分段线性化简化了超空泡航行体的动力学模型，使得模型的平衡点位置和稳定性条件具有简洁的解析表达式，更加方便的分析超空泡航行体的动力学特性。
空泡航行动力学特性分析分段线性方法

[实用新型]一种高度安全的船舶航行灯信号灯控制系统-CN201020560413.2有效
发明人：徐绍衡;鲁扬;陈明飞;洪益州;渠吉朋 -专利权人：镇江赛尔尼柯自动化有限公司
申请日： 2010-10-14 - 公布日： 2011-07-06 - 主分类号： H05B37/03 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种高度安全的船舶航行灯信号灯控制系统。其每盏航行灯信号灯D的支路上均具有操作开关K、电阻器R、开关继电器SW、自恢复保险丝H；所述的航行灯信号灯D上均连接一互感器输出过载保护器B和互感器输出断丝报警器S，CPU监视全部支路；所述的CPU又通过它在现有航行灯信号灯控制系统中增加了三个安全特点，使其高度安全。使用时，船舶信息平台自动监视航行灯信号灯控制系统的安全；灯泡断丝能报警；双路电源少一路报警；在CPU损坏的应急情况下，由于电路结构及自恢复保险丝H等部件存在，航行灯信号灯照样点亮；过载恢复及维修过程中航行灯信号灯正常工作，不影响航行安全。
一种高度安全船舶航行信号灯控制系统

[发明专利]面向AIS船舶轨迹大数据的航行模式频繁序列挖掘方法及系统-CN202210886592.6在审
发明人：安晓亚;黄哲;许晓斐;王盼盼 -专利权人：中国人民解放军61540部队;华东计算技术研究所（中国电子科技集团公司第三十二研究所）
申请日： 2022-07-26 - 公布日： 2022-12-13 - 主分类号： G06F16/2458 文献下载
摘要：本发明提供了一种面向AIS船舶轨迹大数据的航行模式频繁序列挖掘方法及系统，包括：步骤S1：根据AIS船舶轨迹大数据构建船舶航行模式序列；步骤S2：使用PrefixSpan频繁序列挖掘算法对船舶航行模式序列数据库进行船舶航行模式的频项挖掘；所述船舶航行模式序列包括船舶类型、坐标哈希值、航速档位、航角档位的四元组。
面向 ais 船舶轨迹数据航行模式频繁序列挖掘方法系统

[发明专利]一种水下自主航行器目标导引抵近控制方法及系统-CN202011539712.2在审
发明人：冯朝;梁镜;崔峰;程姝;唐文政 -专利权人：中国船舶重工集团有限公司第七一0研究所
申请日： 2020-12-23 - 公布日： 2021-05-14 - 主分类号： G05D1/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种水下自主航行器目标导引抵近控制方法及系统，涉及水下自主航行器控制技术领域，能够提升航行器在线识别能力，发现疑似目标后进行任务重规划，确保水下航行器在水下自主路径规划和目标导引抵近功能。本发明的技术方案用于实现水下自主航行器对水下目标的识别、处理及导引抵近，包括如下步骤：水下自主航行器在水下按照预先规划的航路自主航行。前视声纳对水下自主航行器的航行区域进行探测，获得声纳图像。控制单元根据水下目标的位置信息，进行任务重规划，水下自主航行器根据重规划得到的航路航行，向目标导引抵近。
一种水下自主航行目标导引抵近控制方法系统

[发明专利]用于水下无人航行器的岸基/水面信息显控系统及方法-CN201310626052.5在审
发明人：梁保强;郭海亮;贾松力;李宁;任申真 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2013-11-26 - 公布日： 2015-06-03 - 主分类号： H04N7/18 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于水下无人航行器的岸基/水面信息显控系统及方法，多通信模块一端连接水下无人航行器，另一端连接工控计算机，用于实现工控计算机和水下无人航行器之间的通信连接；卫星导航单元连接工控计算机，用于将采集岸基/水面信息显控系统的当前位置信息发送给工控计算机；显示单元连接工控计算机，用于显示水下无人航行器的状态信息和位置信息及岸基/水面信息显控系统的位置信息；操控单元连接工控计算机，对工控计算机发出控制命令。本发明通过多种通信方式与水下无人航行器进行实时通信和遥控操作，无线通信距离远、传输信号稳定、可靠，并可实现非视距无线视频传输，可对水下无人航行器进行全面、可靠、安全的监视与操控。
用于水下无人航行岸基水面信息系统方法

[发明专利]风帆航行时利用电驱可调桨系统将水流能量转为电力存储-CN201410004844.3在审
发明人：林敏 -专利权人：林敏
申请日： 2014-01-06 - 公布日： 2015-07-08 - 主分类号： B63H9/04 文献下载
摘要：风帆航行时利用电驱可调桨系统将水流能量转为电力存储属于风力航行和电力驱动及发电储存相结合的领域。它解决了在海上航行时如何更加充分地利用风能产生的相对水流能来进行发电且不增加大量额外设备的技术难点。该发明通过船上蓄电池、电动机及可调螺距螺旋桨系统作为帆船机动行驶时的推进装置，又使之在风帆航行时进行反向充电成为可能，当在双体帆船上使用该系统时将可利用左右可调螺距螺旋桨的阻力面的不同调节来利用上每一次的转舵水能阻力进行充电并取代了舵的功效该发明可用在低碳环保的帆船航行领域，并可达到完全依靠自然力而不需任何石化能源来进行长途航行的目的。
风帆航行利用可调系统水流能量转为电力存储

[发明专利]船舶航行数据回放和分析系统与方法-CN202010570194.4在审
发明人：陈冰;夏伟;宁鸥;许治梭;熊春水 -专利权人：中国舰船研究设计中心
申请日： 2020-06-21 - 公布日： 2020-11-13 - 主分类号： G06F16/438 文献下载
摘要：本发明公开了一种船舶航行数据回放和分析系统与方法，该系统包括：数据采集模块，用于获取通过便携式记录仪记录CAN总线上历史CAN总线数据，并获取媒体文件；CAN实时数据接收模块，用于接收CAN总线的实时数据，并统计CAN口的数据负载率，以及每秒接收的数据包数；数据解析模块，用于解析数据文件；历史数据回放模块，用于根据接收的历史数据回放指令，对航行数据同步回放或独立回放；数据查询分析模块，用于为用户提供条件查询，并对提取出来的信息进行图表分析；航行试验辅助模块、实时监测模块、数据库。本发明提供的船舶航行数据回放和分析系统，实现对航行情况进行真实复现和对航行数据进行综合分析，为设计师提供和复现真实客观数据。
船舶航行数据回放分析系统方法

[发明专利]一种水下航行器定位系统及方法-CN201911032453.1在审
发明人：杨勇 -专利权人：中国船舶工业集团公司第七0八研究所
申请日： 2019-10-28 - 公布日： 2020-01-10 - 主分类号： G01S19/14 文献下载
摘要：本发明涉及一种水下航行器勘探技术领域，具体涉及一种水下航行器定位系统及方法，系统包括：一船基数据控制中心，用于发送定位请求信号；一有缆遥控水下航行器，所述有缆遥控水下航行器上设有一水下收发机，所述水下收发机与所述船基数据控制中心无线通信连接；GPS智能浮标，设置于所述有缆遥控水下航行器一预设范围内，与所述水下收发机无线通信连接；一岸基差分GPS基准站，用于发送一差分信号；所述船基数据控制中心、所述GPS智能浮标及所述岸基差分GPS基准站通过一通讯传输卫星无线通信连接本发明系统采用所述方法，确保有缆遥控水下航行器在光线昏暗的海底下实现准确定位。
水下航行控制中心遥控收发机无线通信连接基数差分GPS 基准站浮标岸基发送定位请求信号卫星无线通信差分信号定位系统光线昏暗勘探技术通讯传输准确定位智能预设

[发明专利]无人航行设备的回收系统和回收方法-CN202010006149.6在审
发明人：雷宏图;高剑客;胡勇智;岳剑峰;陈蓉 -专利权人：珠海云洲智能科技有限公司
申请日： 2020-01-03 - 公布日： 2020-05-01 - 主分类号： B63B23/00 文献下载
摘要：本发明适用于航行设备配件技术领域，提供了一种无人航行设备的回收系统和回收方法，该回收系统包括：连接件，设于无人航行设备上；导向绳组件，其一端连接于连接件；以及吊钩装置，包括本体、第一锁紧组件和第二锁紧组件，第一锁紧组件用于与导向绳组件滑动连接，第二锁紧组件用于与连接件自动锁定，利用吊钩装置沿导向绳组件的滑动来实现与无人航行设备的对接，能够减少对接的人工干预操作，节省人工，避免人工干预的风险，同时，还能够快速可靠地将无人航行设备回收，回收效率高、操作简单；基于该回收系统的回收方法，能够快速可靠地将无人航行设备与起吊装置对接，还可减少对接的人工干预操作，节省人工，避免人工干预的风险。
无人航行设备回收系统方法

[发明专利]应用在航行装置水下发射模拟系统中的水密隔断装置-CN202111639670.4在审
发明人：姚鸣;邓艳;罗正波 -专利权人：绵阳小巨人动力设备有限公司
申请日： 2021-12-29 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： G01M10/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种应用在航行装置水下发射模拟系统中的水密隔断装置，航行装置水下发射模拟系统的发射装置与约束装置之间设置有至少两个水密隔断装置，各水密隔断装置被配置为包括：膨胀式水密单元，其上设置有可供航行装置通过的通道，所述通道上设置有膨胀式的第一密封机构；所述水密单元上方和/或下方还设置有对航行装置位置进行识别的检测器，外部控制器根据检测器检测到的情况控制第一密封机构的膨胀状态，以对通道的开/闭状态进行切换。本发明提供一种应用在航行装置水下发射模拟系统中的水密隔断装置，在发射单元、回收单元之间构成水密测试单元，以与航行装置的实际工况尽可能相匹配，保证其测量效果。
应用航行装置水下发射模拟系统中的水密隔断

[发明专利]一种多动静态物标自动避碰方法-CN202310570742.7在审
发明人：刘勇;李强;高孝日 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2023-05-19 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： G08G3/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种多动静态物标自动避碰方法，涉及船舶避碰技术领域，包括如下步骤：获取所有可能的避碰措施方案；对所有可能的避碰措施按照符合海上航行规则的优先等级进行层次分类和赋值；判断本船与周围物标的会遇态势，根据所述会遇态势利用矩阵方法选择符合海上航行规则的几类避碰措施并按优先等级排序；将本船航行信息输入至避碰决策系统，所述避碰决策系统从优先等级最高的措施开始依次搜索，直到检索出满足要求的避碰措施；本船执行满足要求的避碰措施，当决策系统检测到本船与周围船舶及障碍物没有碰撞危险时，将按照计划航线航行或者采取复航行动。本发明能够应对和解决开阔水域下船舶航行过程遇到的几乎所有会遇态势。
一种静态自动方法