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[发明专利]一种自动驾驶车辆控制方法、系统、介质及汽车-CN202010196850.9有效
发明人：李俊杰 -专利权人：上海擎感智能科技有限公司
申请日： 2020-03-19 - 公布日： 2022-11-15 - 主分类号： B60W50/08 文献下载
摘要：本发明提供一种自动驾驶车辆控制方法、系统、介质及汽车。所述自动驾驶车辆控制方法包括：获取车辆的故障相关参数；根据所述故障相关参数获取自动驾驶可靠概率；根据所述自动驾驶可靠概率确定当前的驾驶模式。所述自动驾驶车辆控制方法无需驾驶员主观判断当前的驾驶模式，提升了驾驶体验。
一种自动驾驶车辆控制方法系统介质汽车

[发明专利]一种自动驾驶与远程驾驶热切换方法及系统-CN202110335072.1有效
发明人：王宜飞;王雷;贾立东;王毅 -专利权人：紫清智行科技（北京）有限公司
申请日： 2021-03-29 - 公布日： 2021-11-05 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动驾驶与远程驾驶热切换方法及系统，该方法包括：在驾驶模式为自动驾驶或默认不选择的情形下，由自动驾驶判断模块判断切换时机，该切换时机包括：第一切换时机：车辆启动后进行远程驾驶与自动驾驶模式初选，初选为自动驾驶模式，但自动驾驶功能自检失败；第二切换时机：自动驾驶过程中，自动驾驶功能异常，系统自动切换驾驶模式；第三切换时机：自动驾驶过程中，车载端乘员手动切换驾驶模式；第四切换时机：自动驾驶过程中，远程端操作员手动切换驾驶模式；在驾驶模式为远程驾驶的情形下，由远程驾驶判断模块判断切换时机，该切换时机包括：第五切换时机：远程驾驶过程中，车载端乘员手动切换驾驶模式；第六切换时机：远程驾驶过程中，远程端操作员手动切换驾驶模式本发明具有安全性高、可靠性好、逻辑清晰容易实现等特点，可以加速解决自动驾驶落地应用过程中的长尾问题、特殊极端工况和难以预测的人类行为。
一种自动驾驶远程切换方法系统

[发明专利]自动驾驶辅助装置以及自动驾驶辅助方法-CN201880028406.7有效
发明人：枡田幸一;石川浩;横山隆久;藤井丈仁 -专利权人：株式会社电装
申请日： 2018-03-14 - 公布日： 2022-11-29 - 主分类号： B60W50/035 文献下载
摘要：自动驾驶辅助装置(100)具备：手动驾驶控制部(30)，根据驾驶员的手动驾驶控制车辆；自动驾驶控制部(40)，利用检测车辆的行驶状态或者车辆的周围的状况的第一传感器(310、315)的检测结果，控制自动驾驶自动驾驶控制部在对自动驾驶进行控制中检测到第一传感器的异常的情况下，执行使驾驶状态根据被确定的行驶状况变化的异常时自动驾驶，直至满足预先决定的条件，在异常时自动驾驶的结束后，执行基于自动驾驶控制部的车辆的停止、和基于手动驾驶控制部的手动驾驶的控制的任意一个。
自动驾驶辅助装置以及方法

[发明专利]一种自动驾驶控制方法、装置及设备-CN202011231231.5在审
发明人：吴景弘 -专利权人：浙江吉利控股集团有限公司;吉利汽车研究院（宁波）有限公司
申请日： 2020-11-06 - 公布日： 2021-03-12 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种自动驾驶控制方法，所述方法包括：基于用户的自动驾驶启动指令启动车辆进入自动驾驶模式；判断是否接收到介入请求，所述介入请求包括介入功能信息；若是，判断所述介入功能信息所对应的功能是否为所述自动驾驶模式下的异常功能实施本发明的一种自动驾驶控制方法，可避免因更高优先级功能介入或子系统错误造成系统直接退出自动驾驶模式以及厘清驾驶者与系统两者间的责任划分，从而降低自动驾驶风险，提高自动驾驶可靠性。
一种自动驾驶控制方法装置设备

[发明专利]车辆驾驶系统-CN201910161728.5有效
发明人：坂田浩一 -专利权人：丰田自动车株式会社
申请日： 2019-03-04 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： B60W30/182 文献下载
摘要：本发明提供一种车辆驾驶系统，其能够进行由车辆进行的自动驾驶与由驾驶员进行的手动驾驶之间的切换控制，其具备：温度监视部，其监视用于控制自动驾驶的自动驾驶ECU的温度；以及控制部，其基于自动驾驶ECU的温度而控制在自动驾驶时促使驾驶员切换至手动驾驶的动作
车辆驾驶系统

[发明专利]一种自动驾驶车辆跨境运输系统及相关设备-CN201910057707.9在审
发明人：吴楠 -专利权人：北京图森未来科技有限公司
申请日： 2019-01-22 - 公布日： 2019-04-26 - 主分类号： G06Q10/08 文献下载
摘要：本发明提供一种自动驾驶车辆跨境运输系统及相关设备，以提高跨境运输效率。系统包括：管理系统用于管理货物信息，根据货物信息生成运输计划，并将运输计划发送给车辆调度系统；车辆调度系统在接收到运输计划时，根据运输计划和各自动驾驶车辆的运输状态生成运输任务，并将各运输任务发送给匹配的自动驾驶控制装置；自动驾驶控制装置控制自动驾驶车辆按照运输任务完成运输，在运输过程中行驶到专用双向道路上的查验站时，控制自动驾驶车辆进行海关查验；装卸控制设备控制装卸设备对自动驾驶车辆进行自动装卸货；查验系统对自动驾驶车辆进行海关查验，在查验通过时放行所述自动驾驶车辆，在查验不通过时指示所述自动驾驶车辆接受人工查验。
自动驾驶运输计划查验跨境自动驾驶控制装置车辆调度系统海关查验运输系统运输装卸设备查验系统管理货物管理系统货物信息控制设备任务完成双向道路运输过程运输效率运输状态卸货匹配装卸放行过时行驶

[发明专利]自动驾驶洒水车调度方法及系统-CN201910621241.0在审
发明人：何弢;廖文龙;刘力源;姜广宇 -专利权人：芜湖酷哇机器人产业技术研究院有限公司
申请日： 2019-07-10 - 公布日： 2019-11-08 - 主分类号： G06Q10/06 文献下载
摘要：本发明涉及洒水车调度领域，公开一种自动驾驶洒水车调度方法及系统，该自动驾驶洒水车调度方法包括：实时获取各自动驾驶洒水车的位置和各自动驾驶洒水车的实时存储水量；确定待洒水路段的位置及该待洒水路段的所需洒水量；基于待洒水路段的位置及各自动驾驶洒水车的位置，确定各自动驾驶洒水车与所述待洒水路段的距离；根据该待洒水路段的所需洒水量、各自动驾驶洒水车的存储水量及各自动驾驶洒水车与所述待洒水路段的距离，确定实际调度的至少一辆自动驾驶洒水车本发明实现了自动驾驶洒水车的自动调度。
洒水车自动驾驶洒水路段调度洒水量实时存储实时获取自动调度存储

[发明专利]接入自动驾驶仿真测试平台的方法、装置和相关设备-CN202210493634.X在审
发明人：严宋扬;潘余曦 -专利权人：西安深信科创信息技术有限公司
申请日： 2022-05-07 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本申请提供了一种接入自动驾驶仿真测试平台的方法、装置和相关设备，方法包括检测待接入系统是否具备用于接收自动驾驶仿真测试平台控制信息的控制端口，如果待接入系统具备该控制端口，则根据控制端口的控制命令格式生成待接入系统对应的测试控制命令，以便于按照待接入系统的控制端口的控制方式，将测试控制命令发送给对应的控制端口，控制待接入系统执行仿真测试流程，本申请接入自动驾驶模拟器或者被测试的自动驾驶系统时，能够自动生成自动驾驶模拟器或者自动驾驶系统能够识别的测试控制命令，不再需要用户进行手动编程，简化了建立自动驾驶测试平台与自动驾驶系统、自动驾驶测试平台与自动驾驶模拟器之间的通讯链路时的操作流程。
接入自动驾驶仿真测试平台方法装置相关设备

[发明专利]控制自动驾驶车辆的方法、装置、电子设备及存储介质-CN202211662547.9在审
发明人：马晚同 -专利权人：阿波罗智联（北京）科技有限公司;阿波罗智行科技（广州）有限公司
申请日： 2022-12-23 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本公开提供了一种控制自动驾驶车辆的方法、装置、电子设备及存储介质，涉及自动驾驶技术领域，以至少解决了现有技术中由于依赖人工进行外部操作帮助自动驾驶车辆脱困导致自动驾驶过程智能化程度低、用户体验差的技术问题具体实现方案为：接收来自于自动驾驶车辆的请求消息，其中，请求消息由自动驾驶车辆周围预设范围内的路况信息触发；基于请求消息生成控制指令，其中，控制指令用于控制自动驾驶车辆执行变道行驶操作；将控制指令下发至自动驾驶车辆，以使自动驾驶车辆基于控制指令进行变道行驶。
控制自动驾驶车辆方法装置电子设备存储介质

[发明专利]自动驾驶信息上报方法-CN201811359394.4在审
发明人：何弢;刘力源;廖文龙;姜广宇 -专利权人：安徽酷哇机器人有限公司
申请日： 2018-11-15 - 公布日： 2019-03-29 - 主分类号： H04W4/44 文献下载
摘要：本发明公开一种自动驾驶信息上报方法，包括：步骤1，预设多个传感器，以采集实际自动驾驶信息；步骤2，将所采集的实际自动驾驶信息和所存储的预设自动驾驶信息进行对比；步骤3，在所采集的实际自动驾驶信息和所存储的预设自动驾驶信息相同的情况下，得出正常驾驶操作信息；在所采集的实际自动驾驶信息和所存储的预设自动驾驶信息不相同的情况下，得出非正常驾驶操作信息；步骤4，将正常驾驶操作信息或非正常驾驶操作信息无线传输至上位机，并实时进行记录。该自动驾驶信息上报方法克服了现有技术中的数据传输不稳定，数据传输不安全的问题，实现了降低数据传输量，并且保证数据传输的有序稳定。
自动驾驶驾驶操作预设数据传输信息上报采集存储信息无线传输数据传输量不安全传感器位机记录保证

[发明专利]车辆自动驾驶的控制方法、装置、电子设备及存储介质-CN202110916511.8在审
发明人：何丰;谭哲;薛晓卿 -专利权人：北京赛目科技有限公司
申请日： 2021-08-11 - 公布日： 2021-09-10 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本申请提供了一种车辆自动驾驶的控制方法、装置、电子设备及存储介质，所述控制方法包括：获取目标车辆的自动驾驶状态参数以及所述目标车辆对应的环境参数；基于所述自动驾驶状态参数以及所述环境参数判断所述目标车辆的自动驾驶是否存在违规操作；若所述目标车辆的自动驾驶存在违规操作，则执行开环交通流驾驶策略；若所述目标车辆的自动驾驶不存在违规操作，则执行闭环交通流驾驶策略。这样，通过将车辆的自动驾驶参数与车辆的外部环境参数进行交互，利用开闭环交通流驾驶策略进行回馈控制目标车辆自动驾驶，确定出当前车辆所需执行的交通流驾驶策略，从而有效的提高了自动驾驶车辆的自身安全性。
车辆自动驾驶控制方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种考虑自动驾驶专用相位的交叉口交通控制方法-CN202211106668.5在审
发明人：吴伟;秦少敏;胡林;杜荣华 -专利权人：长沙理工大学
申请日： 2022-09-09 - 公布日： 2022-12-16 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：本发明公开了一种考虑自动驾驶专用相位的交叉口交通控制方法，针对自动驾驶车辆与人工驾驶车辆混合行驶的交叉口。首先，本发明采集交叉口各进口方向的车道数、自动驾驶车辆和人工驾驶车辆的初始交通量；其次，考虑自动驾驶车辆穿插式通行，建立自动驾驶专用相位通行能力的预测模型，构建车道布设模型；然后，设计考虑自动驾驶专用相位的相位结构本发明基于自动驾驶专用相位，合理分配自动驾驶车辆和人工驾驶车辆的通行权，实现自动驾驶车辆和人工驾驶车辆的分离控制，提高交叉口通行能力。
一种考虑自动驾驶专用相位交叉口交通控制方法

[发明专利]一种自动驾驶路径的处理方法及装置-CN201910422893.1在审
发明人：张秋宇 -专利权人：北京百度网讯科技有限公司
申请日： 2019-05-21 - 公布日： 2019-09-06 - 主分类号： G01C21/36 文献下载
摘要：本发明涉及自动驾驶领域，具体地涉及一种自动驾驶路径的处理方法，所述方法包括：获取导航生成的起点到终点的一个或多个预设路径；所述方法还包括：根据所述预设路径上的自动驾驶支持状况，对所述预设路径上的自动驾驶区间进行分级；在导航界面上对不同等级的自动驾驶区间进行等级区分标识，以供用户选择；获取用户对自动驾驶区间的选择，根据车辆与用户所选自动驾驶区间的位置关系进行提醒。同时还提供了一种自动驾驶路径的处理装置。本发明实施例适用于导航路径规划，能够降低驾驶负担，有助于提升用户对自动驾驶系统的喜爱与依赖程度。
自动驾驶预设路径导航路径规划自动驾驶系统处理装置区分标识分级驾驶

[发明专利]基于自动驾驶应用场景的地图模型及其应用方法-CN202010834122.6在审
发明人：刘树全;董钊志;张婉蒙;陈艳楠;岳呈祥 -专利权人：沃行科技（南京）有限公司
申请日： 2020-08-18 - 公布日： 2020-12-18 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于自动驾驶应用场景的地图模型及其应用方法，其中模型包括地理点云、网络模型、道路模型、交通模型以及自动驾驶行为模型；地理点云包括环境要素层、道路要素层以及边界要素层，网络模型包括公用网络模型和自组网络模型，道路模型包括数学要素层、地理要素层、辅助要素层和地理编码，交通模型包括动态交通模型和静态交通模型；自动驾驶行为模型包括货车自动驾驶行为模型、客车自动驾驶行为模型、轿车自动驾驶行为模型和专用车自动驾驶行为模型本发明致力将交通规则嵌入到智能驾驶中，使地图模型与自动驾驶车辆行驶深度融合，实现地图模型控制自动驾驶车辆。
基于自动驾驶应用场景地图模型及其方法

[发明专利]一种基于驾驶行为模式的自动驾驶车辆跟驰模型校准方法-CN202310556357.7在审
发明人：郑士腾;姜锐;贾斌;陈晓静;刘家林 -专利权人：北京交通大学
申请日： 2023-05-17 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： G06F30/27 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于驾驶行为模式的自动驾驶车辆跟驰模型校准方法。该方法包括：定义自动驾驶车辆行为模式的特征量；基于自动驾驶车辆行为模式的特征量，设计自动驾驶车辆跟驰模型的校准问题的目标函数；通过求解所述自动驾驶车辆跟驰模型的校准问题的目标函数，利用自动驾驶车辆的实测数据对自动驾驶车辆的车辆跟驰模型进行校准本发明利用虚拟仿真技术对自动驾驶车辆的跟驰模型进行校准，对精确预测未来不同阶段下自动驾驶车辆的动力学特性和行为模式以及对道路交通流的影响提供了技术与方法，具有较为显著的科学价值、现实意义和应用前景。
一种基于驾驶行为模式自动车辆模型校准方法