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[发明专利]自动驾驶交通流仿真方法、系统、设备及存储介质-CN202310834651.X在审
发明人：田宗凯;唐韧之;辛豪杰;潘余曦;杨子江 -专利权人：西安深信科创信息技术有限公司
申请日： 2023-07-07 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本申请提供了一种自动驾驶交通流仿真方法、系统、电子设备及存储介质，包括：基于获取到的地图信息和路网信息生成道路环境；针对所述交通参与者的类型，在所述道路环境中确定交通参与者的生成范围，以及所述交通参与者的生成范围对应的交通参与者的配置数据；基于所述交通参与者的类型、交通参与者的配置数据和所述道路环境，生成第一交通流仿真场景；其中，所述交通参与者的配置数据为生成所述交通仿真场景所需的车辆配置参数、地图配置参数、行为控制配置参数以及交规配置参数中至少一种；是根据所述交通参与者的生成范围确定的。根据本申请的技术方案，能够自动生成不同的交通流仿真场景，提升场景的生成效率。
自动驾驶通流仿真方法系统设备存储介质

[发明专利]一种车辆轨迹的生成方法、装置、电子设备及存储介质-CN202211739837.9在审
发明人：郝坤坤;白雨桥;潘余曦;杨子江 -专利权人：西安深信科创信息技术有限公司
申请日： 2022-12-30 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G06F18/241 文献下载
摘要：本申请提供一种车辆轨迹的生成方法、装置、电子设备及存储介质，所述车辆轨迹的生成方法，在得到车辆轨迹数据后，基于对车辆轨迹数据的属性信息的分类，获得分类后的属性信息以及各属性信息对应的属性特征；并通过所述属性信息和各属性信息的属性特征，得到所述属性信息的特征分布；之后，通过控制变量的方法，对车辆轨迹数据的属性信息进行调整，并根据属性信息的特征分布以及变量处理后的属性信息，生成与变量处理后的属性信息对应的车辆轨迹数据。该方法可以有效弥补各种极端状态下的车辆轨迹数据的不足，提高车辆轨迹数据的多样性。
一种车辆轨迹生成方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种自动驾驶仿真测试场景的评估方法及装置-CN202310931049.8在审
发明人：任鹏飞;潘余曦;杨子江 -专利权人：西安深信科创信息技术有限公司
申请日： 2023-07-27 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本申请公开了一种自动驾驶仿真测试场景的评估方法及装置，通过提取自动驾驶仿真测试场景中所有交通参与者的交通信息；根据自动驾驶仿真测试场景中所有的交通参与者的交通信息，计算自动驾驶仿真测试场景的真实偏离度；若真实偏离度小于偏离度阈值，则计算自动驾驶仿真测试场景的危险度和/或复杂度；即先对自动驾驶仿真测试场景进行真实性进行评估，在自动驾驶仿真测试场景接近现实场景时再对危险性和复杂性进行评估，以真实偏离度为基准，由危险度和复杂度这两个角度对仿真测试场景进行全面的评价，可以为自动驾驶技术的测试提供了更多优质的仿真测试场景。
一种自动驾驶仿真测试场景评估方法装置

[发明专利]车路协同自动驾驶感知方法及装置-CN202310908882.0在审
发明人：杨子江;郝坤坤;刘亚;潘余曦 -专利权人：西安深信科创信息技术有限公司
申请日： 2023-07-24 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： H04W4/44 文献下载
摘要：本公开提供一种车路协同自动驾驶感知方法及装置，涉及无线通信网络技术领域，可应用于自动驾驶感知的场景下。具体实现方案包括：网络簇头根据网络簇内的每个节点的特征信息、节点之间的距离关系，确定网络簇内每个节点的贡献度；网络簇头从网络簇内选取贡献度满足第一预设条件的第一节点作为感知簇头；网络簇头向网络簇内的每个节点发送指示信息，指示信息用于指示感知簇头的身份信息和感知簇头按照预设周期广播自身的运动状态信息和传感器信息；感知簇头广播的运动状态信息和传感器信息，用于网络簇内的每个节点进行自动驾驶协同感知。本公开可以降低通信吞吐量，支持在通信吞吐量约束前提下的协同感知，提高自动驾驶感知的准确性。
协同自动驾驶感知方法装置

[发明专利]自动驾驶仿真测试场景生成方法、装置、设备及存储介质-CN202310923570.7在审
发明人：任鹏飞;潘余曦;杨子江 -专利权人：西安深信科创信息技术有限公司
申请日： 2023-07-26 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本公开提供了一种自动驾驶仿真测试场景生成方法、装置、设备及存储介质，涉及自动驾驶仿真测试技术领域。具体为：获取路采数据，路采数据包括至少一个传感器的感知数据；从至少一个传感器的感知数据中，分别提取各个交通参与者的坐标数据；根据各个交通参与者的坐标数据，确定各个交通参与者的运动轨迹；根据运动轨迹编译对应的场景描述语言，生成路采数据对应的仿真测试场景。能够根据路采数据方便高效的生成仿真测试场景，以为仿真测试提供更加多样，贴近现实的测试场景。
自动驾驶仿真测试场景生成方法装置设备存储介质

[发明专利]基于车辆编队实时运动形态的数据交互方法及相关装置-CN202310451533.0在审
发明人：崔文;刘亚;杨子江;潘余曦 -专利权人：交叉信息核心技术研究院（西安）有限公司;西安深信科创信息技术有限公司
申请日： 2023-04-24 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： H04W4/46 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于车辆编队实时运动形态的数据交互方法及相关装置，领头车辆向跟随车辆发送控制指令；跟随车辆响应领头车辆的控制指令，并利用传感器采集信息后向领头车辆汇报采集的信息，实现数据交互；其中，领头车辆向跟随车辆发送控制指令的下行控制链路中采用循环链路动态重传机制进行数据传输；跟随车辆响应领头车辆的控制指令的上行数据链路中采用非正交多址NOMA的方式进行数据传输。本发明能够增强运动形态适应性，提升编队领头车辆的编队控制和感知能力，提高整个编队的行驶效率。
基于车辆编队实时运动形态数据交互方法相关装置

[发明专利]遮挡判断方法及相关装置、剔除方法、模块、仿真平台-CN202310788032.1在审
发明人：袁浩然;蒋泽锟;刘佳浩;任鹏飞;杨子江;潘余曦 -专利权人：交叉信息核心技术研究院（西安）有限公司;西安深信科创信息技术有限公司
申请日： 2023-06-29 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： A63F13/53 文献下载
摘要：本发明属于一种模拟仿真平台中的遮挡计算和判断方法，为了解决目前基于虚幻引擎开发的自动驾驶仿真平台中，采用的遮挡计算和判断方法存在无法剔除动态物体、CPU侧计算消耗大、依赖GPU和需要深度信息的技术问题，提供一种遮挡判断方法及相关装置、剔除方法、模块、仿真平台，先在仿真过程中，通过位于仿真模拟世界的预置传感器持续向外发射多条射线，再获取所有被射线击中物体的被击中次数，最后，对于每个被射线击中物体，根据被击中次数和理论被击中次数的比例，判断被射线击中物体是否被遮挡。大幅降低了计算的复杂度，不用依赖于硬件资源GPU和对深度信息的使用，处理耗时短且判断准确度高，还可以同时处理动态物体和静态物体。
遮挡判断方法相关装置剔除模块仿真平台

[发明专利]交通数据的传输方法、生成方法、装置、设备和介质-CN202310839819.6在审
发明人：杨子江;郝坤坤;刘亚;潘余曦 -专利权人：西安深信科创信息技术有限公司
申请日： 2023-07-10 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： H04W4/44 文献下载
摘要：本说明书实施方式提供了一种交通数据的传输方法、生成方法、装置、设备和介质。方法包括：接收描述交通环境的交通数据；交通环境包括目标识别对象；交通数据通过多个数据单元形成；预测数据单元对应的显著性数据；显著性数据表示数据单元对识别目标识别对象的贡献程度；根据显著性数据，分别对多个承载数据单元的调制信号分配相应的能量，形成多个目标调制信号；其中，目标调制信号的能量取值与对应数据单元的显著性数据所表示的数据单元对识别目标识别对象的贡献程度之间正相关；基于多个目标调制信号传输交通数据。通过显著性数据，将交通数据中多个数据单元调制为不同能量值的调制信号进行传输，提高了接收端接收到的交通数据的质量。
交通数据传输方法生成装置设备介质

[发明专利]仿真雷达数据生成方法、装置、设备及存储介质-CN202310853838.4在审
发明人：杨子江;刘亚;潘余曦 -专利权人：西安深信科创信息技术有限公司
申请日： 2023-07-12 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： G01S7/497 文献下载
摘要：本公开提供一种仿真雷达数据生成方法、装置、设备及存储介质，涉及自动驾驶仿真技术领域，可应用于自动驾驶仿真的场景下。具体实现方案包括：获取光线与反射物体发生碰撞后产生的仿真回波；确定回波强度满足第一预设要求的仿真回波作为目标回波，第一预设要求为回波强度与预设阈值的比值大于预设阈值；确定目标回波对应的目标物体的目标数据，目标数据包括目标数据对应的目标物体的参数数据；根据预设类型的功能参数，对目标数据进行筛选，得到仿真雷达数据。本公开可以得到符合雷达在实际应用中的功能参数限制的仿真雷达数据，提高雷达仿真的准确性和真实性，提高自动驾驶仿真系统的性能。
仿真雷达数据生成方法装置设备存储介质

[发明专利]一种车道线真值获取方法及系统-CN202310487118.0在审
发明人：刘佳浩;刘亚;杨子江;潘余曦 -专利权人：交叉信息核心技术研究院（西安）有限公司;西安深信科创信息技术有限公司
申请日： 2023-04-28 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： G06F16/29 文献下载
摘要：本发明属于汽车智能驾驶领域，提供一种车道线真值获取方法及系统，方法包括获取当前的地图信息以及距离自车位置最近的地图道路上的中心点；基于地图道路上的中心点在自车所在位置向前搜索道路点，基于车头朝向向量计算横向补偿距离，从而获取到车道线离散点真值信息，针对车道线离散点真值信息通过多维曲线拟合方法离散点拟合三维曲线，通过三维曲线获取到当前车道线的真值参数；发送当前车道线的真值参数。本方法满足自动驾驶仿真技术应用需求，也满足软件结构中下游模块数据输入要求，并在此基础上提供了高精度的数值。
一种车道真值获取方法系统

[发明专利]一种协同感知数据传输方法、装置及系统-CN202310414683.4有效
发明人：白雨桥;郝坤坤;潘余曦;杨子江 -专利权人：西安深信科创信息技术有限公司
申请日： 2023-04-18 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： H04W4/44 文献下载
摘要：本申请公开了一种协同感知数据传输方法、装置及系统，通过获取当前车辆的周围地图数据、当前车辆的第一点云数据、协同感知系统中其他车辆的第二点云数据的特征信息；并且根据周围地图数据、第一点云数据和第二点云数据的特征信息，确定第二点云数据的传输策略；即判断第二点云数据对于当前车辆是否有用，并据此确定是否传输第二点云数据，并且第二点云数据的特征信息由各自的车辆处理得到，仅仅传输特征信息可以大幅降低了传输至当前车辆的数据量，只有在第二点云数据有用的前提下才执行传输操作，即对协同感知得到的数据进行筛选，以降低传输的数据量，不仅可以提高传输效率，而且可以有助于提高协同感知系统的响应速度，继而提高安全性。
一种协同感知数据传输方法装置系统

[发明专利]一种自动驾驶BEV任务学习方法及相关装置-CN202310440925.7在审
发明人：郝坤坤;黄浴;潘余曦;杨子江 -专利权人：西安深信科创信息技术有限公司
申请日： 2023-04-21 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本申请提供一种自动驾驶BEV任务学习方法及相关装置，该方法主要通过获得的鸟瞰图BEV特征来表征几何深度信息特征，由于该BEV特征是对时序立体匹配的点云数据和深度估计出的点云数据进行融合、归一化处理和对齐，获得对齐后的点云数据，并对多视角图像的图像特征中提取的上下文特征与对齐后的点云数据进行外积操作和体素池化操作获得的，因此，该BEV特征是能够表征感知世界的视角或坐标系的特征，所以该BEV特征也能够表征几何深度信息特征，从而通过使用BEV特征对机器视觉任务进行学习，能够有效地避免自动驾驶汽车在行驶时的安全隐患。
一种自动驾驶 bev 任务学习方法相关装置

[发明专利]基于车辆轨迹数据的路网结构生成方法及装置-CN202310727185.5在审
发明人：郝坤坤;王江成;潘余曦;杨子江 -专利权人：西安深信科创信息技术有限公司
申请日： 2023-06-19 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本公开提供一种基于车辆轨迹数据的路网结构生成方法及装置，涉及智能交通技术领域，可应用于交通路网生成、高精度地图构建等场景下。具体实现方案包括：获取目标道路区域对应的车辆轨迹数据，车辆轨迹数据包含至少一条车辆轨迹；根据车辆轨迹数据中至少一条车辆轨迹的起始轨迹点和终止轨迹点，确定至少一条车辆轨迹对应的目标行驶方向；根据车辆轨迹数据中与目标行驶方向对应的车辆轨迹，确定目标行驶方向对应的车道和车道线；根据目标行驶方向对应的车道和车道线，生成目标道路区域对应的路网结构。本公开可以根据车辆轨迹数据，低成本、高效率地自动生成路网结构，路网结构的形态效果好、道路粒度细。
基于车辆轨迹数据路网结构生成方法装置

[发明专利]自动驾驶仿真测试平台的仿真方法及装置-CN202310678045.3在审
发明人：赵俊利;潘余曦;杨子江 -专利权人：西安深信科创信息技术有限公司
申请日： 2023-06-09 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： G06F30/27 文献下载
摘要：本申请提供一种自动驾驶仿真测试平台的仿真方法及装置。其中，自动驾驶仿真测试平台的仿真方法包括：获取仿真交通环境信息；基于仿真交通环境信息以及自动驾驶仿真测试平台中的传感器模型的传感器参数，利用自动驾驶仿真测试平台中的感知信息传播模型计算传感器模型对应的仿真信号；以仿真信号为训练样本，并以传感器模型对应的真实传感器的输出为训练样本的真值，对传感器模型进行训练，得到待迭代的传感器模型的传感器参数，并利用待迭代的传感器模型的传感器参数更新传感器模型的传感器参数，得到迭代后的传感器模型；根据迭代后的传感器模型，生成自动驾驶仿真测试对应的仿真测试场景。该方法有利于提高仿真测试场景的构建精度和效率。
自动驾驶仿真测试平台方法装置

[发明专利]一种基于RFID的港口自动驾驶车辆定位方法及系统-CN202211714378.9在审
发明人：崔文;刘亚;杨子江;潘余曦 -专利权人：交叉信息核心技术研究院（西安）有限公司;西安深信科创信息技术有限公司
申请日： 2022-12-29 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： G01S11/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于RFID的港口自动驾驶车辆定位方法及系统，包括：利用RFID收发器接收到的RFID地面标定信号的强度与对应相位信息引导AGV到达指定位置附近，包括：利用GPS导航系统提供方位信息；当AGV经GPS指引到达指定行驶路段后，通过RFID收发器向地面标定发送信号的方式判断AGV与地面标定的精确距离，通过预定的轨迹路线，即依次通过地面标定的顺序，AGV到达指定地面标定位置；RFID收发器确定RFID标签与RFID地面标定的距离，完成最终位置的锁定。本发明利用简单、易部署的RFID系统减弱或消除设备噪声、环境噪声、信号反射和信号遮挡对定位精度造成的负面影响，在提高定位方法精确度的同时降低系统对环境和设备的依赖，满足港口AGV定位实际应用要求。
一种基于 rfid 港口自动驾驶车辆定位方法系统

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