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[发明专利]充电用移动装置以及充电系统-CN202110183060.1在审
发明人：尾崎真夕美 -专利权人：欧姆龙株式会社
申请日： 2021-02-10 - 公布日： 2021-09-07 - 主分类号： H02J7/00 文献下载
摘要：提供充电用移动装置以及充电系统，能够不中断行驶地对行驶机器人的电池进行充电。充电辅助车辆(50)基于清扫机器人(20)的位置信息跟踪清扫机器人(20)，在行驶状态下与清扫机器人(20)对接，从而在行驶的同时对清扫机器人(20)的电池(24)进行充电。
充电移动装置以及系统

[实用新型]一种移动式光伏板清扫机器人系统-CN201720343789.X有效
发明人：唐术锋 -专利权人：内蒙古硕博自动化科技有限公司
申请日： 2017-04-04 - 公布日： 2018-03-09 - 主分类号： B08B11/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种移动式光伏板清扫机器人系统，其包括可移动底盘，自由度调节机构，机器人停靠平台，清扫机器人，清扫效率对比模块。自由度调节机构安装在可移动的底盘上，机器人停靠平台安装在自由度调节机构上端，清扫机器人在机器人停靠平台的轨道上移动，清扫效率对比模块通过两侧固定在机器人停靠平台的正上方。可移动底盘负责整个移动平台在各组太阳能电池板阵列之间的行走，自由度调节机构可以调节机器人停靠平台的自由度，机器人停靠平台用来在开始清扫之前与清扫结束之后停靠清扫机器人，清扫机器人由停靠平台移动到太阳能电池板进行电池板的清扫，清扫效率对比模块用来为清扫机器人进行充电并且可以对清扫的效果进行对比。本实用新型可以解决目前光伏电站使用的清扫机器人只能对一组电池板阵列进行清扫的问题，可以实现使用一套清扫系统对多组太阳能电池板阵列进行清扫，降低了光伏电站对太阳能电池板进行清扫所投入的成本。
一种移动式光伏板清扫机器人系统

[发明专利]智能清扫机器人-CN201510323242.9在审
发明人：李犁 -专利权人：李犁
申请日： 2015-06-12 - 公布日： 2017-01-04 - 主分类号： E01H1/08 文献下载
摘要：智能清扫机器人的特征在于：智能清扫机器人具有高压气流自动清扫与吸尘，可对城市人行道和工厂车间等各种场所巡回作业。可对行人与障碍避让，有自动呼叫排放垃、自动充电、北斗卫星定位系统导航行走、自动寻的等功能。内有吸尘机，可无扬尘清扫。以卫星定位系统辅助确定机器人的行走路线。以蓄电池为能源，机器人自带充电器自动走向电源位置充电。机器人组成：高压气流铲尘机，吸尘机，机器人行走姿态调整器，路面巡回机，地理信息系统，卫星定位系统，充电器组件。机器人外形有多种造型。
智能清扫机器人

[发明专利]一种防脱落磁吸式搬运机构及光伏清扫系统-CN202310325885.1在审
发明人：刘林保;宋志飞 -专利权人：湖州丽天智能科技有限公司
申请日： 2023-03-22 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： H02S40/10 文献下载
摘要：本发明属于清扫设备技术领域，具体地说是一种防脱落磁吸式搬运机构及光伏清扫系统，包括磁吸组件和支撑组件，所述磁吸组件包括第一电磁组件和第二电磁组件，所述第一电磁组件可吸附清扫机器人；在所述第二电磁组件可使所述支撑组件运动并对清扫机器人的底部进行防脱支撑；本发明磁吸组件实现对清扫机器人的吸板进行吸附，并控制对清扫机器人在不同的光伏板之间进行跨越，并且跨越过程中，通过支撑组件，可以对清扫机器人的吸板进行底部支撑，可以实现对清扫机器人进行防脱支撑保护，避免磁吸组件吸附清扫机器人并跨越移动过程中，因吸附不良或者其他因素，导致的清扫机器人与磁吸组件脱落问题。
一种脱落磁吸式搬运机构清扫系统

[发明专利]一种清扫机器人的租赁系统及使用方法-CN202111644698.7在审
发明人：汤海瀚 -专利权人：坎德拉（深圳）科技创新有限公司
申请日： 2021-12-30 - 公布日： 2022-05-10 - 主分类号： G07F17/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人清扫机器人的租赁系统及其使用方法，包括：任务管理系统，被配置为生成第一清扫任务，发送所述第一清扫任务，并在确定所述第一清扫任务完成后，获取下一个清扫任务；清扫机器人，被配置为通过清扫装置对地面进行清扫；租赁系统，被配置为用户与所述任务管理系统通信连接后，支付租赁费用，获取一定时间的清扫机器人控制权，控制所述清扫机器人进行清扫。本发明的优点在于：进一步的拓宽了清扫机器人的功能，在清扫机器人完成预设的清扫任务后，还能为清扫范围内的用户提供进一步的清扫服务，用户可以支付一定费用，用所述清扫机器人对私人范围内的地面进行清扫。
一种清扫机器人租赁系统使用方法

[发明专利]一种自动清扫机器人-CN202110131898.6在审
发明人：李来福;宋成利;沈亦纯;李家燕;黄馨雨 -专利权人：上海理工大学
申请日： 2021-01-30 - 公布日： 2021-05-14 - 主分类号： E01H1/08 文献下载
摘要：本发明涉及一种自动清扫机器人，包括机架，机架上安装有驱动模块、清扫模块、垃圾箱、供电模块、控制器、传感器模块、导航模块和通信模块；驱动模块用于移动自动清扫机器人；清扫模块用于清扫垃圾；垃圾箱用于存放垃圾；供电模块用于为清扫机器人提供工作电源；传感器模块包括人体感应器、摄像头、反射型光电传感器组件、超声波测距装置和位移传感器。与现有技术相比，本发明增设了传感器模块、导航模块和通信模块，能够检测清扫机器人的工作环境并将其通过通信模块传输，便于工作人员进行远程操控，降低了工作人员的负担；清扫模块包括清扫机、机械手和吸尘器，可以清扫不同类型的垃圾，适用范围广，清扫效果好。
一种自动清扫机器人

[发明专利]行走式光伏板清扫机器人的避障方法、装置、介质及设备-CN202310192946.1在审
发明人：李胜玉;钟添荣;成岑 -专利权人：厦门索拉瑞博科技有限公司
申请日： 2023-03-02 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请的实施例提供了一种行走式光伏板清扫机器人的避障方法、装置、介质及设备。该方法包括：获取预先配置的机器人导航地图，在清扫机器人到达基准原点之后，每隔第一预定时间间隔获取清扫机器人的实时位置信息；根据光伏板位置信息、清扫路径信息以及实时位置信息，对清扫机器人进行移动控制以对光伏板进行清扫；根据各超声波雷达的探测结果，若确定清扫机器人当前行进方向上存在障碍物，则通过摄像头获取当前行进方向上的图像；对图像进行图像识别，以识别出图像内包含的障碍物的尺寸信息，再确定并执行对应的避障策略。本申请实施例的技术方案在扩大清扫机器人的清扫范围的基础上，保证清扫机器人对光伏板的清扫效果和效率。
行走式光伏板清扫机器人方法装置介质设备

[发明专利]基于多台清扫机器人的协同工作方法、装置和计算机设备-CN202110231534.5在审
发明人：许仕哲;杨滨豪 -专利权人：深圳市无限动力发展有限公司
申请日： 2021-03-02 - 公布日： 2021-06-15 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本申请提供了一种基于多台清扫机器人的协同工作方法、装置和计算机设备，各台清扫机器人之间通过无线信号进行数据共享，方法包括：第一清扫机器人将自身的第一位置信息和第一清扫信息发送给其余的第二清扫机器人，并接收各台第二清扫机器人反馈的第二位置信息和第二清扫信息然后，第一清扫机器人根据第一位置信息、各第二位置信息、第一清扫信息和各第二清扫信息，进行清扫地图构建和/或清扫工作补偿，实现协同工作。本申请中，各台清扫机器人之间相互进行位置信息和清扫信息的数据共享，从而使得可以借助其他清扫机器人的位置信息和清扫信息对全局清扫地图进行补全，以及清扫工作相互补偿，实现协同工作，有效提高清洁效果和清洁效率
基于清扫机器人协同工作方法装置计算机设备

[发明专利]一种智能自动化清扫机器人-CN201911161005.1在审
发明人：蒋梓萱 -专利权人：西安华才东泽教育科技有限公司
申请日： 2019-11-24 - 公布日： 2021-05-25 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本发明涉及清扫机器人技术领域，且公开了一种智能自动化清扫机器人，包括机器人本体，机器人本体的外圈固定套接有防撞板，防撞板的外圈沿环形均匀等距的连接有若干组防护机构，防撞板的外圈沿环形均匀等距的连接若干组缓冲机构本发明在清扫机器人未发生严重碰撞时，防护机构可以收缩，使清扫机器人的占地面积较小，当发生碰撞时，可以保护清扫机器人，防止清扫机器人因严重碰撞损坏。
一种智能自动化清扫机器人

[实用新型]一种智能自动化清扫机器人-CN201922040877.4有效
发明人：蒋梓宣 -专利权人：西安华才东泽教育科技有限公司
申请日： 2019-11-24 - 公布日： 2021-02-09 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本实用新型涉及清扫机器人技术领域，且公开了一种智能自动化清扫机器人，包括机器人本体，机器人本体的外圈固定套接有防撞板，防撞板的外圈沿环形均匀等距的连接有若干组防护机构，防撞板的外圈沿环形均匀等距的连接若干组缓冲机构本实用新型在清扫机器人未发生严重碰撞时，防护机构可以收缩，使清扫机器人的占地面积较小，当发生碰撞时，可以保护清扫机器人，防止清扫机器人因严重碰撞损坏。
一种智能自动化清扫机器人

[实用新型]一种防碰撞的清扫机器人-CN202122001019.6有效
发明人：孙承波;赵旭晨 -专利权人：珠海天毅自动化设备有限公司
申请日： 2021-08-24 - 公布日： 2022-01-07 - 主分类号： H02S40/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种防碰撞的清扫机器人，包括外壳、清扫机器人本体、缓冲橡胶、辅助板、压簧、连接板和光伏板，所述清扫机器人本体位于外壳的内部，所述清扫机器人本体的顶部与缓冲橡胶的底部活动连接，缓冲橡胶的顶部与辅助板的底部固定连接，辅助板的顶部通过滚珠与外壳内部的顶部活动连接，清扫机器人本体的正面、背面和两侧均与压簧的内侧固定连接，压簧的外侧与连接板的内侧固定连接。本实用新型通过设置光伏板，来向清扫机器人提供电力，并利用外壳、缓冲橡胶、辅助板、压簧和连接板，来对清扫机器人进行防护，吸收清扫机器人受到外物碰撞时所产生的冲击力，避免清扫机器人因为受到碰撞而损坏。
一种碰撞清扫机器人

[发明专利]光伏智能清扫机器人的多传感器智能运动姿态识别方法-CN202310145211.3在审
发明人：高杰;沈楷清 -专利权人：西安万飞控制科技有限公司
申请日： 2023-02-21 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种光伏智能清扫机器人的多传感器智能运动姿态识别方法，首先在光伏智能清扫机器人中加入三轴加速度计与三轴陀螺仪，构建多传感器智能运动姿态识别系统；然后通过扩展卡尔曼滤波算法实时计算更新机器人的姿态数据；分别测量清扫机器人XYZ轴上的重力分量，得到清扫机器人航向角、俯仰角和滚转角的大小；最后将清扫机器人航向角、俯仰角和滚转角的测量值实时转换为姿态四元数，参与扩展卡尔曼滤波算法的每次迭代运算，得到清扫机器人的实时姿态本发明可以实现对清扫机器人的姿态实时测量，能及时调整姿态角度状况，保障良好的清扫效果。
智能清扫机器人传感器运动姿态识别方法

[实用新型]一种用于光伏板清扫系统的供电装置及光伏板清扫系统-CN201922465871.1有效
发明人：苏冰;曹国民 -专利权人：郑州德瑞智能科技有限公司
申请日： 2019-12-31 - 公布日： 2020-10-23 - 主分类号： H02S40/38 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于光伏板清扫系统的供电装置及光伏板清扫系统，属于光伏板清扫机器人领域，要解决的技术问题为如何减弱清扫机器人的负重的基础上为清扫机器人用电池供电。供电装置包括：第一发电蓄电模块，装配于摆渡车上，用于通过外接电源或光伏发电的方式蓄电；第二蓄电模块，装配于清扫机器人上，用于为清扫机器人供电；充电模块，为对接型插头插座连接器，所述插头和插座其中一个设置在摆渡车上并与第一发电蓄电模块电连接，另一个设置在清扫机器人上并与第二蓄电模块电连接。清扫系统包括清扫机器人、摆渡车和上述供电装置。
一种用于光伏板清扫系统供电装置

[发明专利]一种基于自动跨障清扫机器人控制方法及其控制系统-CN201911374445.5在审
发明人：刘爽;闵济海;雷凌;刘宏钰;姜红杉;周华 -专利权人：南京天创电子技术有限公司
申请日： 2019-12-27 - 公布日： 2020-05-08 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于自动跨障清扫机器人控制方法及其控制系统，包含依次连接的上位机、PLC控制柜、电机、接近开关、光伏机器人，用户可以通过PLC控制箱，控制跨障机器人运行，在遇到障碍时接近开关检测进而控制限位轮的动作及毛刷升降动作，具体实现功能如下：上位机控制、非障碍运行、返回遇障控制，通过对传统清扫机器人的结构改造，使其能够在保持不斜滑的情况下完成定向障碍物的跨越，并不对光伏板造成损坏，是对传统光伏清扫机器人的改进，也是特定环境下使用的特定光伏清扫机器人增大了光伏机器人的使用效率。降低了维护成本。
一种基于自动清扫机器人控制方法及其控制系统

[发明专利]清扫机器人清扫效果的测试方法及测试系统-CN202210742534.6在审
发明人：王刚;李伟 -专利权人：合肥仁洁智能科技有限公司
申请日： 2022-06-28 - 公布日： 2022-09-30 - 主分类号： G01N27/00 文献下载
摘要：本发明公开一种清扫机器人清扫效果的测试方法及清扫机器人清扫效果测试系统，该清扫机器人清扫效果的测试方法包括：获取参考组件及测试组件的矫正系数；设置测试环境；步骤S100、控制清扫机器人按照预设路径运动，以对处于路径上的测试组件进行清扫；步骤S200、获取测试组件在被清扫后预设时长内的发电量，以及参考组件在同一时长内的发电量，并根据测试组件在被清扫后预设时长内的发电量、参考组件在同一时长内的发电量及矫正系数计算清扫机器人的清扫效果本发明可以解决现有的清扫机器人清扫效率测试困难的问题问题。
清扫机器人效果测试方法系统