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[实用新型]一种电池组的温度调节控制系统、光伏清洗设备-CN202321098284.3有效
发明人：高响亮;张云亮;孙欣 -专利权人： 湖州丽天智能科技有限公司
申请日： 2023-05-09 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： H02S40/40 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种电池组的温度调节控制系统、光伏清洗设备，系统包括：电池组，由多组电池组成，安装于光伏清洗设备，用于向光伏清洗设备供电；第一温度采集单元，设置在电池组内侧电池的外表面，用于获取电池组的内部温度；第二温度采集单元，设置在电池组外侧电池的外表面，用于获取电池组的周侧温度；控制器，分别与第一温度采集单元、第二温度采集单元连接，用于根据电池组的内部温度与电池组的周侧温度之间的温度差，发送温度控制信号；温度调节器，设置在电池组内部，与控制器连接，用于根据温度控制信号对电池组进行升温或降温。本实用新型能够对光伏清洗设备的供电电池组进行电池温度调节控制，有利于提高光伏清洗设备的工作效率。
一种电池组温度调节控制系统清洗设备

[发明专利]自动清理装置及履带行走机构-CN202311079321.0在审
发明人：王士涛;肖天予 -专利权人： 湖州丽天智能科技有限公司
申请日： 2023-08-24 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B62D55/088 文献下载
摘要：本发明揭示了一种自动清理装置及履带行走机构，履带行走机构包括底盘支架和履带，履带具有内侧面，自动清理装置适于清理内侧面，自动清理装置包括：底座，固定于底盘支架；转动件，至少有两个且枢转设置于底座上；弹性件，安装于底座上且对转动件的转动施加作用力；刮板，至少有两个且分别固定于至少两个转动件，刮板对内侧面进行清理。该自动清理装置可在履带行走机构行走过程中自动清理履带，且分设多组各自独立的刮板，实现对履带内侧面的不同位置进行清理，每组刮板可根据各处杂质堆积的情况进行不同角度的转动来清理杂质。
自动清理装置履带行走机构

[发明专利]一种光伏电站运维管理方法、巡检机器人-CN202311117083.8在审
发明人：王士涛;吴泽夏;金晶 -专利权人： 湖州丽天智能科技有限公司
申请日： 2023-09-01 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： H02S50/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种光伏电站运维管理方法、巡检机器人，方法包括：在巡检过程中，获取光伏电站中光伏设备的运行数据；所述运行数据包括所述光伏设备的发电数据和/或所述光伏设备的感知数据；分析所述运行数据，并根据分析结果判断所述光伏设备是否处于异常状态；当所述光伏设备处于所述异常状态时，根据所述分析结果，提供异常光伏设备的异常处理方案。本申请通过巡检机器人实现光伏电站智能运维，提高了运维管理效率。
一种电站管理方法巡检机器人

[发明专利]一种采用测距传感器控制光伏清扫机器人的系统和方法-CN202310787682.4在审
发明人：王士涛;金晶 -专利权人： 湖州丽天智能科技有限公司
申请日： 2023-06-30 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： H02S40/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种采用测距传感器控制光伏清扫机器人的系统和方法，其中系统包括：测距传感器，包括第一测距传感器和第二测距传感器，用于在光伏清扫机器人进行清扫的过程中，分别测量第一测距传感器和第二测距传感器到光伏清扫机器人所在的光伏组件的玻璃表面的距离，获得第一测量距离和第二测量距离；将第一测量距离和第二测量距离发送给控制中心；控制中心，用于根据第一测量距离、第二测量距离，识别光伏清扫机器人是否处于正常工况，并控制光伏清扫机器人执行相应的操作。本发明根据测量距离的变化可以判断出光伏清扫机器人是否处于正常工况，进而对光伏清扫机器人执行与工况相应的操作，避免光伏清扫机在执行清扫任务时长时间卡死。
一种采用测距传感器控制清扫机器人系统方法

[发明专利]一种光伏电池板图像分割模型标注方法及系统-CN202310648599.9在审
发明人：刘军;张邺 -专利权人： 湖州丽天智能科技有限公司
申请日： 2023-06-02 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G06T7/187 文献下载
摘要：本发明公开了一种光伏电池板图像分割模型标注方法及系统，其方法包括步骤：接收光伏电池板图像集；获取外部输入对图像训练集打标的第一分割标签信息；将图像训练集及其对应的第一分割标签信息输入预设的图像分割模型，训练生成第一图像分割模型；根据第一图像分割模型对图像验证集进行图像分割，生成并输出第二分割标签信息；获取外部输入对第二分割标签信息修正后的第三分割标签信息；根据图像验证集及其对应的第三分割标签信息对第一图像分割模型执行再训练；根据再训练后第一图像分割模型对待分割光伏电池板图像进行自动分割及标注。本发明可以降低光伏电池板图片中光伏电池板位置的人工标注难度。
一种电池板图像分割模型标注方法系统

[实用新型]清扫装置-CN202321234462.0有效
发明人：刘林保;童舜勇 -专利权人： 湖州丽天智能科技有限公司
申请日： 2023-05-19 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： H02S40/10 文献下载
摘要：一种清扫装置，包括底盘车、机械臂、抓取组件、清扫机器人以及第一控制主机；机械臂可旋转地设于底盘车；抓取组件与机械臂的端部连接；清扫机器人包括机体、设于机体一侧的第一清扫组件以及设于机体另一侧的第二清扫组件，抓取组件能够抓取机体，第一清扫组件包括第一电机和与第一电机连接的第一毛刷，第二清扫组件包括第二电机和与第二电机连接的第二毛刷；第一控制主机与第一电机以及第二电机电连接，第一控制主机设置于底盘车。本实用新型通过将第一毛刷、第二毛刷设置在机体的两侧，在阵列间隙处抓取和放下时避免产生清扫盲区，实现更深度清扫。
清扫装置

[实用新型]光伏组件安装系统-CN202320814194.3有效
发明人：刘林保;宋志飞 -专利权人： 湖州丽天智能科技有限公司
申请日： 2023-04-12 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： B65G49/06 文献下载
摘要：本实用新型揭示了一种光伏组件安装系统，包括：抓取装置，包括若干吸盘；驱动装置，驱动所述抓取装置运动；真空装置，连接所述吸盘并形成真空，使得所述吸盘吸取光伏组件；分气装置，连接于所述真空装置与所述吸盘之间且至少分两条管路连接所述吸盘，每条所述管路上连接的所述吸盘的数量相等。该光伏组件安装系统利用真空吸盘对光伏组件进行抓取，取代人工，实现自动化取放光伏组件，安装效率高，且根据实际情况对多条管路的真空进行控制，可防止一条管路失效时光伏组件掉落。
组件安装系统

[发明专利]一种车载光伏机器人自动充电方法和系统-CN202211631218.8有效
发明人：于涛 -专利权人： 湖州丽天智能科技有限公司
申请日： 2022-12-19 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种车载光伏机器人自动充电方法和系统，其中方法包括当车载光伏机器人接收到充电指令时，控制所述机器人返回到充电车库；当机器人返回充电车库后，通过机器人上设置的视觉相机，采集充电车库的环境图像；基于环境图像识别目标空闲充电车位，并驱动机器人驶入所述目标空闲充电车位；基于机器人视觉相机获取机器人的当前位姿，并确定目标充电车位的充电口的目标位姿；基于目标位姿，控制机器人移动，以实时调整机器人的当前位姿，直至对准插入充电车位的充电口实现自动充电。通过本发明，将返回车库的过程分为三个阶段，相对简单的实现了车载光伏机器人自动返回车库并自动充电。
一种车载机器人自动充电方法系统

[发明专利]光伏组件的清洗控制方法、清洗机器人、光伏清洗系统-CN202310969314.1在审
发明人：王士涛;王国宁 -专利权人： 湖州丽天智能科技有限公司
申请日： 2023-08-03 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： H02S40/10 文献下载
摘要：本发明属于光伏技术领域，提供一种光伏组件的清洗控制方法、清洗机器人、光伏清洗系统，其方法包括：获取清洗机器人相关的感知数据，所述清洗机器人用于清洗光伏组件；分析所述感知数据，识别所述清洗机器人在运行中是否会出现安全问题；分析所述组件数据识别出所述光伏组件表面是否存在异物、及所述异物的类型；结合所述组件数据、所述气象数据、所述清洗机器人的安全问题、所述异物的类型，制定不同清洗策略；控制所述清洗机器人在所述光伏组件上按照所述清洗策略执行清洗工作。本发明及时发现光伏组件的异物，节省时间和人工巡检成本。
组件清洗控制方法机器人系统

[发明专利]一种光伏电池板位置识别方法、系统及光伏机器人-CN202310648172.9在审
发明人：刘军;张邺 -专利权人： 湖州丽天智能科技有限公司
申请日： 2023-06-02 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：本发明公开了一种光伏电池板位置识别方法、系统及光伏机器人，其方法包括步骤：获取光伏电池板图像，识别所述光伏电池板图像中的第一电池区域；针对识别出的所述第一电池区域进行第一图像修正，生成修正后的第二电池区域；获取所述第二电池区域的位置信息，并将所述第二电池区域的位置信息作为光伏电池板的位置信息。本发明可以光伏电池板位置识别的精确性。
一种电池板位置识别方法系统机器人

[发明专利]光伏清洗机器人的自动纠偏方法、纠偏系统及清洗机器人-CN202210889236.X有效
发明人：于涛;孙欣;白亮亮 -专利权人： 湖州丽天智能科技有限公司
申请日： 2022-07-27 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请公开了光伏清洗机器人的自动纠偏方法、纠偏系统及清洗机器人，其通过获取所述光伏清洗机器人运行过程中的加速度值和角速度值计算获得所述光伏清洗机器人运行过程中的方位角，通过与预设方位角的比较生成用于控制所述光伏清洗机器人的行走轮运行的所述纠偏指令，以提高所述光伏清洗机器人移动的精度，预防所述光伏清洗机器人或光伏板损坏。
清洗机器人自动纠偏方法系统

[实用新型]一种清洗机器人防脱落系统及清洗机器人-CN202320569537.4有效
发明人：宋志飞;刘林保 -专利权人： 湖州丽天智能科技有限公司
申请日： 2023-03-22 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： B66C15/00 文献下载
摘要：本申请涉及光伏技术领域，提供一种清洗机器人防脱落系统及清洗机器人，其中防脱落系统应用于搬运机械吸吊机器人本体，防脱落系统包括机器人本体滑动设置有若干搭接件；吸吊结构，与搬运机械的机械臂末端连接，吸吊结构设有与若干搭接件对应的若干承托件，在吸吊结构吸吊机器人本体时，搭接件滑动至对应的承托件的上方，使承托件可托接搭接件，以防止因吸吊结构吸吊失效导致机器人本体的脱落。其中清洗机器人与上述防脱落系统中的清洗机器人特征一致。本申请结构简单，可在通过吸吊方式搬运清洗机器人时提供防脱落保险，减小搬运过程中清洗机器人的掉落风险，进而降低清洗机器人和光伏组件的损坏风险。
一种清洗机器人防脱落系统机器人

[发明专利]一种光伏清扫机器人的清扫方法和光伏清扫系统-CN202310623133.3在审
发明人：金晶;童舜勇 -专利权人： 湖州丽天智能科技有限公司
申请日： 2023-05-30 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： B08B11/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种光伏清扫机器人的清扫方法和光伏清扫系统，其中方法包括：采集实时气象数据；根据实时气象数据，得到清扫角度范围；判断实时气象数据和当前待清扫光伏面板所在的光伏跟踪器所处角度是否处于清扫角度范围，若是，则执行清扫任务；当判断为开始执行清扫任务时，光伏清扫机器人对当前待清扫光伏面板进行清扫，并与下一组待清扫光伏面板的光伏跟踪器通信，将下一组待清扫光伏面板的光伏跟踪器旋转到清扫角度。本发明能够根据各种实时气候，制定相应的光伏清扫机器人和光伏跟踪器执行清扫任务的策略，避免了极端天气和不适宜执行清扫任务的环境下执行清扫任务，且保证了相邻光伏面板能够保持相同的清扫角度供清扫机器人安全通过。
一种清扫机器人方法系统

[发明专利]一种光伏跟踪支架的调节控制方法及系统-CN202310410866.9在审
发明人：刘军;谈仁斌 -专利权人： 湖州丽天智能科技有限公司
申请日： 2023-04-18 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： G05D3/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种光伏跟踪支架的调节控制方法及系统，方法包括：当光伏清洗机器人在当前光伏跟踪支架上执行清扫任务时，根据基准光伏板在不同倾斜角度下的发电量确定基准光伏板的基准角度；当基准角度和当前光伏跟踪支架的支架角度不同时，控制支架角度调节至基准角度，使当前光伏跟踪支架从第一工作模式切换为第二工作模式；其中，光伏矩阵包括若干光伏子矩阵，光伏子矩阵包括若干光伏跟踪支架；基准角度为基准光伏板在不同倾斜角度下的发电量中最大发电量对应的倾斜角度。本方案能够在光伏清洗机器人执行清扫任务的过程中，对光伏矩阵内的光伏跟踪支架进行调节控制，即使在云层遮挡情况下，也能够使光伏组件的发电量达到最大，提高发电效率。
一种跟踪支架调节控制方法系统

[发明专利]一种基于SLAM技术的光伏机器人定位导航方法和装置-CN202310455488.6在审
发明人：金晶;刘林保 -专利权人： 湖州丽天智能科技有限公司
申请日： 2023-04-25 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明提供一种基于SLAM技术的光伏机器人定位导航方法和装置。其中，方法包括：通过安装在光伏机器人上的可旋转的激光雷达获取所述光伏机器人的环境点云图；通过安装在所述光伏机器人上的视觉相机获取所述光伏机器人的场景图像；将同一时刻的所述环境点云图和所述场景图像进行融合，采用SLAM建图，获取全向三维光伏现场图；基于所述全向三维光伏现场图，结合安装在所述光伏机器人上的避障传感器，对所述光伏机器人进行定位识别和导航控制，控制所述光伏机器人抵达目的地。采用本发明提供的基于SLAM技术的光伏机器人定位导航方法和装置，可以有效自动避障并通过多传感器实现现场导航的同时精准判断目标，辅助工作。
一种基于 slam 技术机器人定位导航方法装置

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