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[发明专利]智能化清扫机器人机械臂视觉避障的控制方法-CN202111008406.0在审
发明人：张宁宁;张盼盼 -专利权人：洁博士南京环保设备有限公司
申请日： 2021-08-31 - 公布日： 2022-01-04 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本发明涉及清扫机器人技术领域，尤其为智能化清扫机器人机械臂视觉避障的控制方法，其方法包括如下步骤：清扫机器人通过视觉系统对作业环境进行扫描，采集作业环境的环境数据，处理系统获取视觉系统采集的环境数据，随后对初始扫描数据进行滤波处理，得到扫描数据；本发明提出一种机器人机械臂视觉避障的控制方法，具有可以对障碍物进行精确扫描，有利于机器人规避障碍物，避免清扫机器人与障碍物发生碰撞的优点，有效提升了清扫机器人的安全性，解决了现有的避障方法不能准确决策机器人的避障策略，避障稳定性较差，导致清扫机器人容易出现碰撞损坏的问题，进而能够延长清扫机器人的使用寿命。
智能化清扫机器人机械视觉控制方法

[发明专利]清扫机器人、清扫方法、环境监控方法和计算机存储介质-CN201810415375.2有效
发明人：陈泳丞 -专利权人：南宁富联富桂精密工业有限公司
申请日： 2018-05-03 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：一种清扫方法，包括步骤：通过感测器侦测清扫机器人周围是否存在垃圾物；根据侦测结果控制所述清扫机器人的清扫路径；及根据侦测结果控制所述清扫机器人的清扫功率。本发明还提供一种清扫机器人和计算机存储介质，通过特殊的清扫路径和最佳的清扫功率对地面的垃圾区域进行重点清扫，使得清扫机器人在节省电池电量的同时，实现对多垃圾区域的彻底清扫。
清扫机器人方法环境监控计算机存储介质

[实用新型]自动跨排光伏清扫机器人与光伏系统-CN202222838343.8有效
发明人：孙丙镇;张磊 -专利权人：仁洁智能科技有限公司
申请日： 2022-10-26 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： B08B11/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种自动跨排光伏清扫机器人与光伏系统，所公开的自动跨排光伏清扫机器人包括清扫装置主体、抓取器和跨排件，清扫装置主体于清扫区域内移动，对清扫区域进行清扫；抓取器设于清扫装置主体上，能够抓取跨排件在清扫区域内进行移动，或者放置跨排件于相邻的两个清扫区域之间，以使清扫装置主体以跨排件为支撑，自一清扫区域移动至相邻的另一清扫区域；所公开的自动跨排光伏清扫机器人能够灵活跨排。
自动跨排光伏清扫机器人系统

[实用新型]一种屋面光伏换行清扫机器人的光伏板自清洁装置-CN202121162241.8有效
发明人：苏冰;曹国民 -专利权人：郑州德瑞智能科技有限公司
申请日： 2021-05-27 - 公布日： 2022-02-11 - 主分类号： B08B1/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种屋面光伏换行清扫机器人的光伏板自清洁装置，本实用新型包括第一清扫组件和第二清扫组件，第一清扫组件与第二清扫组件间隔设置，所述第一清扫组件相对于第二清扫组件位于清扫机器人的行走轨道的外侧端，第一清扫组件和第二清扫组件均包括支架和清洁刷，所述支架固定安装在清扫机器人的行走轨道上，所述清洁刷安装在支架上，且清洁刷的长度方向平行于清扫机器人的供电光伏板。本实用新型通过设置清扫机器人的供电光伏板清洁装置，能够让清扫机器人在工作过程中，通过清洁装置时，就可以为清扫机器人上的供电光伏板进行清扫，保证供电光伏板的受光量，提升发电效率。
一种屋面换行清扫机器人光伏板清洁装置

[实用新型]一种粪便清扫机器人-CN202020667442.2有效
发明人：康小华;王芳 -专利权人：成都益寿源农业科技有限公司
申请日： 2020-04-27 - 公布日： 2020-12-01 - 主分类号： A01K1/01 文献下载
摘要：本实用新型实施例公开了一种粪便清扫机器人，其包括履带式机器人底盘、电源、控制装置、铲板、第一清扫机构、第二清扫机构和打包机构。履带式机器人底盘具有动力装置和传感器；控制装置设置在履带式机器人底盘上并与分别动力装置、传感器和电源电连接；铲板呈倾斜状设置在履带式机器人底盘的前端；在铲板上设置有进粪通道；第一清扫机构和第二清扫机构设置在铲板上并分别位于进粪通道前方两侧，并与控制装置电连接；打包机构安装在履带式机器人底盘上并与进粪通道的后端相衔接；打包机构与控制装置电连接。通过采用本实用新型实施例的粪便清扫机器人，可以实现对畜牧养殖场的自动清扫，从而解决现有人工清扫存在的强度大、环境恶劣等一系列问题。
一种粪便清扫机器人

[发明专利]一种光伏组件清扫机器人的智能软制停控制系统及其方法-CN202010385955.9在审
发明人：伍道勇;黄宇成;任鹏雨 -专利权人：南京索能多思智能科技有限公司
申请日： 2020-05-09 - 公布日： 2020-07-24 - 主分类号： B08B13/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种光伏组件清扫机器人的智能软制停控制系统及其方法，包括：判断光伏组件清扫机器人的运行是否满足遇到障碍但尚未导致无法前进的条件，若是，则通过控制机构控制清扫机构适当延长制停时间；判断光伏组件清扫机器人的运行是否满足遇到严重障碍甚至卡停的条件，若是，则通过控制机构控制清扫机构立即制停；当光伏组件清扫机器人正常运行时，判断光伏组件清扫机器人的运行是否满足到达指定停靠位置的条件，若是，则通过控制机构控制清扫机构立即制停。本发明极大地避免了因电子电气元件外置带来的安全隐患，同时避免了日晒雨淋，延长了光伏组件清扫机器人的使用寿命，而且避开外界干扰，增强了光伏组件清扫机器人的运行精确性和稳定性。
一种组件清扫机器人智能软制停控制系统及其方法

[发明专利]自动清扫系统、清扫机器人和控制清扫机器人的方法-CN201480042060.8有效
发明人：尹详植;郑次均 -专利权人：三星电子株式会社
申请日： 2014-07-29 - 公布日： 2018-09-18 - 主分类号： A47L9/00 文献下载
摘要：一种在游历待清扫空间的同时执行清扫的清扫机器人，该清扫机器人包括：行进单元，其移动该清扫机器人；清扫单元，其清扫待清扫空间；图像捕获单元，其捕获从该清扫机器人查看的图像；语音输入单元，用于输入用户的语音指令；以及控制器，其当通过该语音输入单元输入用户的语音指令时，通过该图像捕获单元获得用户的动作指令，并且基于用户的动作指令或用户的语音指令来确定禁止该清扫机器人进入的禁区和/或将要着重清扫的重点清扫区。可以通过用户的语音和动作将禁区和重点清扫区输入到该清扫机器人中。
自动清扫系统机器人和控制机器人方法

[发明专利]用于光伏电站运维的光伏板智能清扫系统-CN201910126972.8有效
发明人：孙利国 -专利权人：南京海得电力科技有限公司
申请日： 2019-02-20 - 公布日： 2019-11-01 - 主分类号： B08B5/02 文献下载
摘要：用于光伏电站运维的光伏板智能清扫系统，其特征在于，包括光伏电站运维大数据云平台(4)和光伏板清扫机器人(1)；光伏电站运维大数据云平台(4)对若干个光伏板清扫机器人(1)进行统一管理，接收光伏板清扫机器人(1)的运行数据、进行汇总分析，并对光伏板清扫机器人(1)的清扫过程进行优化；光伏板清扫机器人(1)包括悬挂导向机构、行走机构、清扫机构、控制模块和监控模块，完成清扫功能和监控功能。
清扫机器人光伏板光伏电站运维清扫系统大数据云平台清扫导向机构汇总分析监控功能监控模块控制模块清扫机构统一管理行走机构运行数据智能接收光悬挂优化

[发明专利]清扫机器人以及刀盘系统-CN201910920098.5在审
发明人：谢忠浩;杨威;田士川 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2019-09-26 - 公布日： 2020-01-03 - 主分类号： E01H1/10 文献下载
摘要：本发明提供了一种清扫机器人以及刀盘系统，该清扫机器人包括：底盘；清扫系统，设置在底盘上；刀盘系统，设置在底盘上，刀盘系统与清扫系统连通，在清扫机器人的行走方向上，刀盘系统位于清扫系统的前方。通过本申请提供的技术方案，能够解决现有技术中的清扫机器人无法满足使用需求的问题。
清扫机器人刀盘系统清扫系统底盘连通申请

[发明专利]一种光伏清扫机器人的辅助清扫结构-CN202110168257.8在审
发明人：郑坪坪;黄立军;曾思昊;郑进国 -专利权人：厦门蓝旭科技有限公司
申请日： 2021-02-07 - 公布日： 2021-05-11 - 主分类号： H02S20/30 文献下载
摘要：本发明涉及一种光伏清扫机器人的辅助清扫结构，其包括行走轨道，设于光伏组件一侧；所述光伏组件包括多个呈并排设置的光伏阵列；跨排机器人，配合在行走轨道上，并用于承载清扫机器人在行走轨道上移动。本发明通过在光伏组件的一侧设置行走轨道，同时设置可以在行走轨道上移动的跨排机器人，并将跨排机器人用于承载清扫机器人。每当光伏清扫机器人完成一光伏阵列的清扫工作，就会借由跨排机器人与行走轨道的配合移动到下一光伏阵列位置处进行清扫工作。本发明通过行走轨道配合跨排机器人能够实现清扫机器人在多排光伏组件之间的快速移动，提高清洗机器人的跨排清洗效率，并且降低工作人员的工作强度。
一种清扫机器人辅助结构

[发明专利]清扫机器人以及其控制方法-CN201680012502.3在审
发明人：郑又哲;金相勋 -专利权人：艾薇波特公司
申请日： 2016-02-25 - 公布日： 2017-11-28 - 主分类号： A47L9/28 文献下载
摘要：本发明涉及一种清扫机器人。本发明的清扫机器人，包括主体；驱动部，设置于主体，供应用于清扫机器人行进的动力；第一旋转部件以及第二旋转部件，通过驱动部的动力，分别以第一旋转轴、第二旋转轴为中心进行旋转运动，供应用于清扫机器人行进的移动动力源，并分别可固定用于湿式清洁的清洁器；拖把感应部，用于感应在清扫机器人的主体上是否结合有手动清扫用拖把；以及控制部，若感应到拖把的结合，将清扫机器人的清扫模式设定为手动清扫模式。
清扫机器人及其控制方法

[发明专利]一种清扫机器人及清扫方法-CN202010969174.4在审
发明人：沈象波;顿向明;陈务军;敬忠良;顿向勇;山磊;卢新城;陈家耕;高颖;周四海;周红波;胡智雄 -专利权人：苏州翼搏特智能科技有限公司
申请日： 2020-09-15 - 公布日： 2020-11-24 - 主分类号： B08B1/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种清扫机器人，包括：一支撑机构，所述支撑机构用于支撑所述清扫机器人；一清扫机构，所述清扫机构对称设置于所述支撑机构两端，且，所述清扫机构可对光伏板表面进行清扫；一行走机构，所述行走机构设置于所述支撑机构中部，且，所述行走机构可将所述清扫机器人固定于光伏板表面并驱动所述清扫机器人在光伏板表面移动；其中，所述支撑机构可调节所述清扫机构的清扫范围，使得所述清扫机构至少具有第一清扫范围与第二清扫范围，所述第一清扫范围与所述第二清扫范围可为同心圆本发明结构小巧，机器轻，单人可同时操作多台机器人，大大提高了现场清扫作业的效率。
一种清扫机器人方法

[发明专利]一种餐厅使用的快速清扫机器人-CN201710286415.3有效
发明人：张欣 -专利权人：蒋玉素
申请日： 2017-04-27 - 公布日： 2019-11-12 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本发明属于清扫机器人技术领域，尤其涉及一种餐厅使用的快速清扫机器人，它包括清扫机构、连接机构；其中清扫机构与相邻清扫机构通过连接机构连接；清扫机构包括支撑机构、转动机构，转动机构安装在支撑机构内；本发明设计了一种餐厅使用的快速清扫机器人，具有快速清扫餐厅、不用挪动座椅清扫的功能；清扫机构用于清扫餐厅，连接机构将清扫机构与相邻清扫机构连接在一起；支撑机构用于容纳转动机构，并驱动清扫机器人行走；转动机构的作用是清扫餐桌桌腿周围的灰尘。
一种餐厅使用快速清扫机器人

[发明专利]一种清扫机器人-CN201810496053.5在审
发明人：不公告发明人 -专利权人：永春新盛环保科技有限公司
申请日： 2017-04-27 - 公布日： 2018-10-12 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本发明属于清扫机器人技术领域，尤其涉及一种清扫机器人，它包括清扫机构单元、连接结构，其中多个清扫机构单元通过连接结构连接；本发明的清扫机器人具有360度无死角清扫桌脚的功能，行走机构可以驱动控制扫地机器人运动；加湿机构的目的是，在机器人吸尘时，被吸尘结构腔负压而引起上升的灰尘大部分被吸入到吸尘结构腔中，未被吸入到吸尘结构腔的灰尘会漂向四周，加湿结构能够除掉空气中漂向四周的灰尘，使灰尘向地面洒落；桌脚清扫机构的目的是360度无死角的清扫桌脚；本发明中的连接结构具有连接清扫机构与相邻清扫机构的功能。
清扫机构清扫机器人连接结构吸尘结构桌脚无死角吸入清扫扫地机器人加湿机构加湿结构清扫机器驱动控制人本发明行走机构除掉负压吸尘洒落机器人

[发明专利]公共清扫机器人系统-CN201610408780.2在审
发明人：王方明 -专利权人：王方明
申请日： 2016-06-12 - 公布日： 2017-12-19 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：一种公共清扫机器人系统，包括多个界线电子桩和公共清扫机器人，所述公共清扫机器人包括行走单元、清洁单元、驱动单元、控制单元、供电电池、防盗装置和报警装置，所述供电电池设置在公共清扫机器人的内部，行走单元和清洁单元分别设置在公共清扫机器人的底部，所述控制单元分别与清洁单元、驱动单元连接，在所述控制单元的作用下，驱动单元控制行走单元行走，所述供电电池提供电能给公共清扫机器人，所述防盗装置和报警装置设置在所述公共清扫机器人上；防盗装置包括信号接收装置和防破坏标签
公共清扫机器人系统